git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_H_
  20 #define _AO_H_
  21
  22 #include <stdint.h>
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <stddef.h>
  26 #include <stdbool.h>
  27 #include <ao_pins.h>
  28 #include <ao_arch.h>
  29
  30 /* replace stdio macros with direct calls to our functions */
  31 #undef putchar
  32 #undef getchar
  33 #define putchar(c)      ao_putchar(c)
  34 #define getchar         ao_getchar
  35
  36 extern int ao_putchar(char c);
  37 extern char ao_getchar(void);
  38
  39 #ifndef HAS_TASK
  40 #define HAS_TASK        1
  41 #endif
  42
  43 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  44
  45 #if HAS_TASK
  46 #include <ao_task.h>
  47 #else
  48 #include <ao_notask.h>
  49 #endif
  50
  51 /*
  52  * ao_panic.c
  53  */
  54
  55 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  56 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  57 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  58 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  59 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  60 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  61 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  62 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  63 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  64 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  65 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  66 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  67 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  68 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  69 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  70 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  71 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  72 #define AO_PANIC_ADC            18      /* Mis-using ADC interface */
  73 #define AO_PANIC_IRQ            19      /* interrupts not blocked */
  74 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  75 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  76 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  77 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU9250      0x40 | 3        /* Self test failure */
  78 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_ADS124S0X    0x40 | 5        /* Self test failure */
  80
  81 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  82 void
  83 ao_panic(uint8_t reason);
  84
  85 /*
  86  * ao_romconfig.c
  87  */
  88
  89 #define AO_ROMCONFIG_VERSION    2
  90
  91 extern AO_ROMCONFIG_SYMBOL uint16_t ao_romconfig_version;
  92 extern AO_ROMCONFIG_SYMBOL uint16_t ao_romconfig_check;
  93 extern AO_ROMCONFIG_SYMBOL uint16_t ao_serial_number;
  94 #if HAS_RADIO
  95 extern AO_ROMCONFIG_SYMBOL uint32_t ao_radio_cal;
  96 #endif
  97
  98 /*
  99  * ao_timer.c
 100  */
 101
 102 #ifndef AO_TICK_TYPE
 103 #define AO_TICK_TYPE    uint32_t
 104 #define AO_TICK_SIGNED  int32_t
 105 #endif
 106
 107 extern volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
 108
 109 /* Our timer runs at 100Hz */
 110 #ifndef AO_HERTZ
 111 #define AO_HERTZ                100
 112 #endif
 113 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 114 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 115
 116 /* Returns the current time in ticks */
 117 AO_TICK_TYPE
 118 ao_time(void);
 119
 120 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 121 void
 122 ao_delay(uint16_t ticks);
 123
 124 /* Set the ADC interval */
 125 void
 126 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 127
 128 /* Initialize the timer */
 129 void
 130 ao_timer_init(void);
 131
 132 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 133 void
 134 ao_clock_init(void);
 135
 136 #if AO_POWER_MANAGEMENT
 137 /* Go to low power clock */
 138 void
 139 ao_clock_suspend(void);
 140
 141 /* Restart full-speed clock */
 142 void
 143 ao_clock_resume(void);
 144 #endif
 145
 146 /*
 147  * ao_mutex.c
 148  */
 149
 150 #ifndef ao_mutex_get
 151 uint8_t
 152 ao_mutex_try(uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id);
 153
 154 void
 155 ao_mutex_get(uint8_t *ao_mutex);
 156
 157 void
 158 ao_mutex_put(uint8_t *ao_mutex);
 159 #endif
 160
 161 /*
 162  * ao_cmd.c
 163  */
 164
 165 enum ao_cmd_status {
 166         ao_cmd_success = 0,
 167         ao_cmd_lex_error = 1,
 168         ao_cmd_syntax_error = 2,
 169 };
 170
 171 extern char     ao_cmd_lex_c;
 172 extern enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 173
 174 void
 175 ao_put_string(const char *s);
 176
 177 void
 178 ao_cmd_readline(const char *prompt);
 179
 180 char
 181 ao_cmd_lex(void);
 182
 183 void
 184 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 185
 186 void
 187 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 188
 189 uint8_t
 190 ao_cmd_is_white(void);
 191
 192 void
 193 ao_cmd_white(void);
 194
 195 int8_t
 196 ao_cmd_hexchar(char c);
 197
 198 uint8_t
 199 ao_cmd_hexbyte(void);
 200
 201 uint32_t
 202 ao_cmd_hex(void);
 203
 204 uint32_t
 205 ao_cmd_decimal(void);
 206
 207 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 208 uint8_t
 209 ao_getnibble(void);
 210
 211 uint8_t
 212 ao_match_word(const char *word);
 213
 214 struct ao_cmds {
 215         void            (*func)(void);
 216         const char      *help;
 217 };
 218
 219 void
 220 ao_cmd_register(const struct ao_cmds *cmds);
 221
 222 void
 223 ao_cmd_init(void);
 224
 225 void
 226 ao_cmd(void);
 227
 228 #if HAS_CMD_FILTER
 229 /*
 230  * Provided by an external module to filter raw command lines
 231  */
 232 uint8_t
 233 ao_cmd_filter(void);
 234 #endif
 235
 236 /*
 237  * Various drivers
 238  */
 239 #if HAS_ADC
 240 #include <ao_adc.h>
 241 #endif
 242
 243 #if HAS_BEEP
 244 #include <ao_beep.h>
 245 #endif
 246
 247 #if LEDS_AVAILABLE || HAS_LED
 248 #include <ao_led.h>
 249 #endif
 250
 251 #if HAS_USB
 252 #include <ao_usb.h>
 253 #endif
 254
 255 #if HAS_EEPROM
 256 #include <ao_storage.h>
 257 #endif
 258
 259 #if HAS_LOG
 260 #include <ao_log.h>
 261 #endif
 262
 263 #if HAS_FLIGHT
 264 #include <ao_flight.h>
 265 #include <ao_sample.h>
 266 #endif
 267
 268 /*
 269  * ao_report.c
 270  */
 271
 272 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 273 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 274 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 275 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 276 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 277
 278 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 279  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 280  */
 281 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 282
 283 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 284 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 285 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 286 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 287
 288 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 289 uint8_t
 290 ao_report_igniter(void);
 291
 292 void
 293 ao_report_init(void);
 294
 295 /*
 296  * ao_convert.c
 297  *
 298  * Given raw data, convert to SI units
 299  */
 300
 301 #if HAS_BARO
 302 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 303 alt_t
 304 ao_pres_to_altitude(pres_t pres);
 305
 306 pres_t
 307 ao_altitude_to_pres(alt_t alt);
 308
 309 int16_t
 310 ao_temp_to_dC(int16_t temp);
 311 #endif
 312
 313 /*
 314  * ao_convert_pa.c
 315  *
 316  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 317  */
 318
 319 #include <ao_data.h>
 320
 321 #if HAS_BARO
 322 alt_t
 323 ao_pa_to_altitude(pres_t pa);
 324
 325 int32_t
 326 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 327 #endif
 328
 329 #if HAS_DBG
 330 #include <ao_dbg.h>
 331 #endif
 332
 333 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 334 #include <ao_serial.h>
 335 #endif
 336
 337 /*
 338  * ao_convert_volt.c
 339  *
 340  * Convert ADC readings to decivolts
 341  */
 342
 343 int16_t
 344 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 345
 346 int16_t
 347 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 348
 349 /*
 350  * ao_spi_slave.c
 351  */
 352
 353 uint8_t
 354 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 355
 356 void
 357 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 358
 359 void
 360 ao_spi_slave_init(void);
 361
 362 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 363  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 364  * ao_spi_write to deal with the request
 365  */
 366
 367 void
 368 ao_spi_slave(void);
 369
 370 #include <ao_telemetry.h>
 371 /*
 372  * ao_gps.c
 373  */
 374
 375 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 376 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 377
 378 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 379 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 380 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 381 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 382
 383 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 384 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 385
 386 extern uint8_t ao_gps_new;
 387 extern uint16_t ao_gps_tick;
 388 extern uint8_t ao_gps_mutex;
 389 extern struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 390 extern struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 391
 392 struct ao_gps_orig {
 393         uint8_t                 year;
 394         uint8_t                 month;
 395         uint8_t                 day;
 396         uint8_t                 hour;
 397         uint8_t                 minute;
 398         uint8_t                 second;
 399         uint8_t                 flags;
 400         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 401         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 402         int16_t                 altitude;       /* m */
 403         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 404         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 405         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 406         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 407         uint16_t                h_error;        /* m */
 408         uint16_t                v_error;        /* m */
 409 };
 410
 411 struct ao_gps_sat_orig {
 412         uint8_t         svid;
 413         uint8_t         c_n_1;
 414 };
 415
 416 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 417
 418 struct ao_gps_tracking_orig {
 419         uint8_t                 channels;
 420         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 421 };
 422
 423 void
 424 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 425
 426 void
 427 ao_gps(void);
 428
 429 void
 430 ao_gps_print(struct ao_gps_orig *gps_data);
 431
 432 void
 433 ao_gps_tracking_print(struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 434
 435 void
 436 ao_gps_show(void);
 437
 438 void
 439 ao_gps_init(void);
 440
 441 /*
 442  * ao_gps_report.c
 443  */
 444
 445 void
 446 ao_gps_report(void);
 447
 448 void
 449 ao_gps_report_init(void);
 450
 451 /*
 452  * ao_gps_report_mega.c
 453  */
 454
 455 void
 456 ao_gps_report_mega(void);
 457
 458 void
 459 ao_gps_report_mega_init(void);
 460
 461 /*
 462  * ao_telemetry_orig.c
 463  */
 464
 465 #if LEGACY_MONITOR
 466 struct ao_adc_orig {
 467         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 468         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 469         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 470         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 471         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 472         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 473         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 474 };
 475
 476 struct ao_telemetry_orig {
 477         uint16_t                serial;
 478         uint16_t                flight;
 479         uint8_t                 flight_state;
 480         int16_t                 accel;
 481         int16_t                 ground_accel;
 482         union {
 483                 struct {
 484                         int16_t                 speed;
 485                         int16_t                 unused;
 486                 } k;
 487                 int32_t         flight_vel;
 488         } u;
 489         int16_t                 height;
 490         int16_t                 ground_pres;
 491         int16_t                 accel_plus_g;
 492         int16_t                 accel_minus_g;
 493         struct ao_adc_orig      adc;
 494         struct ao_gps_orig      gps;
 495         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 496         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 497 };
 498
 499 struct ao_telemetry_tiny {
 500         uint16_t                serial;
 501         uint16_t                flight;
 502         uint8_t                 flight_state;
 503         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 504         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 505         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 506         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 507         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 508         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 509 };
 510
 511 struct ao_telemetry_orig_recv {
 512         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 513         int8_t                          rssi;
 514         uint8_t                         status;
 515 };
 516
 517 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 518         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 519         int8_t                          rssi;
 520         uint8_t                         status;
 521 };
 522
 523 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 524
 525 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 526  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 527  */
 528 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 529 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 530
 531 /*
 532  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 533  */
 534
 535 struct ao_telemetry_raw_recv {
 536         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 537 };
 538
 539 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 540
 541 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 542 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 543 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 544
 545 void
 546 ao_telemetry_reset_interval(void);
 547
 548 void
 549 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 550
 551 void
 552 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 553
 554 void
 555 ao_telemetry_init(void);
 556
 557 void
 558 ao_telemetry_orig_init(void);
 559
 560 void
 561 ao_telemetry_tiny_init(void);
 562
 563 /*
 564  * ao_radio.c
 565  */
 566
 567 extern uint8_t  ao_radio_dma;
 568
 569 extern int8_t   ao_radio_rssi;
 570
 571 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 572 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 573 #else
 574 #include <ao_fec.h>
 575 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 576 #endif
 577
 578 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 579 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 580 #endif
 581 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 582 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 583 #endif
 584
 585 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 586 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 587 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 588 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 589
 590 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 591 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 592 #endif
 593
 594 #if HAS_RADIO_XMIT
 595 void
 596 ao_radio_send(const void *d, uint8_t size);
 597 #endif
 598
 599 #if HAS_RADIO_RECV
 600 uint8_t
 601 ao_radio_recv(void *d, uint8_t size, uint8_t timeout);
 602
 603 void
 604 ao_radio_recv_abort(void);
 605 #endif
 606
 607 void
 608 ao_radio_test(uint8_t on);
 609
 610 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 611
 612 void
 613 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 614
 615 /*
 616  * ao_radio_pa
 617  */
 618
 619 #if HAS_RADIO_AMP
 620 void
 621 ao_radio_pa_on(void);
 622
 623 void
 624 ao_radio_pa_off(void);
 625
 626 void
 627 ao_radio_pa_init(void);
 628 #else
 629 #define ao_radio_pa_on()
 630 #define ao_radio_pa_off()
 631 #define ao_radio_pa_init()
 632 #endif
 633
 634 /*
 635  * Compute the packet length as follows:
 636  *
 637  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 638  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 639  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 640  */
 641
 642 void
 643 ao_radio_rdf(void);
 644
 645 void
 646 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 647
 648 void
 649 ao_radio_rdf_abort(void);
 650
 651 void
 652 ao_radio_test_on(void);
 653
 654 void
 655 ao_radio_test_off(void);
 656
 657 void
 658 ao_radio_init(void);
 659
 660 /*
 661  * ao_monitor.c
 662  */
 663
 664 #if HAS_MONITOR
 665
 666 extern const char * const ao_state_names[];
 667
 668 #define AO_MONITOR_RING 8
 669
 670 union ao_monitor {
 671         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 672         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 673 #if LEGACY_MONITOR
 674         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 675         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 676 #endif
 677 };
 678
 679 extern union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 680
 681 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 682 #define ao_monitor_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 683
 684 extern uint8_t ao_monitoring_mutex;
 685 extern uint8_t ao_monitoring;
 686 extern uint8_t ao_monitor_head;
 687
 688 void
 689 ao_monitor(void);
 690
 691 #define AO_MONITORING_OFF       0
 692 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 693
 694 void
 695 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 696
 697 void
 698 ao_monitor_disable(void);
 699
 700 void
 701 ao_monitor_enable(void);
 702
 703 void
 704 ao_monitor_init(void);
 705
 706 #endif
 707
 708 /*
 709  * ao_stdio.c
 710  */
 711
 712 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 713
 714 struct ao_stdio {
 715         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 716         void    (*putchar)(char c);
 717         void    (*flush)(void);
 718         uint8_t echo;
 719 };
 720
 721 extern struct ao_stdio ao_stdios[];
 722 extern int8_t ao_cur_stdio;
 723 extern int8_t ao_num_stdios;
 724
 725 void
 726 flush(void);
 727
 728 extern uint8_t ao_stdin_ready;
 729
 730 uint8_t
 731 ao_echo(void);
 732
 733 int8_t
 734 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 735              void (*putchar)(char) ,
 736              void (*flush)(void));
 737
 738 /*
 739  * ao_ignite.c
 740  */
 741
 742 enum ao_igniter {
 743         ao_igniter_drogue = 0,
 744         ao_igniter_main = 1
 745 };
 746
 747 void
 748 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 749
 750 enum ao_igniter_status {
 751         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 752         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 753         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 754         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 755 };
 756
 757 struct ao_ignition {
 758         uint8_t request;
 759         uint8_t fired;
 760         uint8_t firing;
 761 };
 762
 763 extern const char * const ao_igniter_status_names[];
 764
 765 extern struct ao_ignition ao_ignition[2];
 766
 767 enum ao_igniter_status
 768 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 769
 770 extern uint8_t ao_igniter_present;
 771
 772 void
 773 ao_ignite_set_pins(void);
 774
 775 void
 776 ao_igniter_init(void);
 777
 778 /*
 779  * ao_config.c
 780  */
 781 #include <ao_config.h>
 782
 783 #if AO_PYRO_NUM
 784 #include <ao_pyro.h>
 785 #endif
 786
 787 #if HAS_FORCE_FREQ
 788 /*
 789  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 790  */
 791 extern uint8_t ao_force_freq;
 792 #endif
 793
 794 /*
 795  * ao_rssi.c
 796  */
 797
 798 #ifdef AO_LED_TYPE
 799 void
 800 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 801
 802 void
 803 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 804 #endif
 805
 806 /*
 807  * ao_product.c
 808  *
 809  * values which need to be defined for
 810  * each instance of a product
 811  */
 812
 813 extern const char ao_version[];
 814 extern const char ao_manufacturer[];
 815 extern const char ao_product[];
 816
 817 /*
 818  * Fifos
 819  */
 820
 821 #define AO_FIFO_SIZE    32
 822
 823 struct ao_fifo {
 824         uint8_t insert;
 825         uint8_t remove;
 826         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 827 };
 828
 829 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 830         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 831         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 832 } while(0)
 833
 834 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 835         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 836         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 837 } while(0)
 838
 839 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 840 #define ao_fifo_mostly(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 3 / 4))
 841 #define ao_fifo_barely(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 1 / 4))
 842 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 843
 844 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 845 #include <ao_packet.h>
 846 #endif
 847
 848 #if HAS_BTM
 849 #include <ao_btm.h>
 850 #endif
 851
 852 #if HAS_COMPANION
 853 #include <ao_companion.h>
 854 #endif
 855
 856 #if HAS_LCD
 857 #include <ao_lcd.h>
 858 #endif
 859
 860 #if HAS_AES
 861 #include <ao_aes.h>
 862 #endif
 863
 864 /*
 865  * ao_log_single.c
 866  */
 867
 868 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 869 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 870
 871 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 872
 873 struct ao_log_telescience {
 874         uint8_t         type;
 875         uint8_t         csum;
 876         uint16_t        tick;
 877         uint16_t        tm_tick;
 878         uint8_t         tm_state;
 879         uint8_t         unused;
 880         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 881 };
 882
 883 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 884
 885 union ao_log_single {
 886         struct ao_log_telescience       telescience;
 887         union ao_telemetry_all          telemetry;
 888         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 889 };
 890
 891 extern union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 892 extern union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 893
 894 void
 895 ao_log_single_extra_query(void);
 896
 897 void
 898 ao_log_single_list(void);
 899
 900 void
 901 ao_log_single_main(void);
 902
 903 uint8_t
 904 ao_log_single_write(void);
 905
 906 uint8_t
 907 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 908
 909 void
 910 ao_log_single_start(void);
 911
 912 void
 913 ao_log_single_stop(void);
 914
 915 void
 916 ao_log_single_restart(void);
 917
 918 void
 919 ao_log_single_set(void);
 920
 921 void
 922 ao_log_single_delete(void);
 923
 924 void
 925 ao_log_single_init(void);
 926
 927 void
 928 ao_log_single(void);
 929
 930 /*
 931  * ao_pyro_slave.c
 932  */
 933
 934 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 935
 936 #ifndef ao_xmemcpy
 937 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 938 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 939 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 940 #endif
 941
 942 /*
 943  * ao_terraui.c
 944  */
 945
 946 void
 947 ao_terraui_init(void);
 948
 949 /*
 950  * ao_battery.c
 951  */
 952
 953 #ifdef BATTERY_PIN
 954 uint16_t
 955 ao_battery_get(void);
 956
 957 void
 958 ao_battery_init(void);
 959 #endif /* BATTERY_PIN */
 960
 961 /*
 962  * ao_sqrt.c
 963  */
 964
 965 uint32_t
 966 ao_sqrt(uint32_t op);
 967
 968 /*
 969  * ao_freq.c
 970  */
 971
 972 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal);
 973
 974 /*
 975  * ao_ms5607.c
 976  */
 977
 978 void ao_ms5607_init(void);
 979
 980 #include <ao_arch_funcs.h>
 981
 982 #endif /* _AO_H_ */