git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #ifndef AO_PORT_TYPE
  47 #define AO_PORT_TYPE uint8_t
  48 #endif
  49
  50 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  51
  52 #if HAS_TASK
  53 #include <ao_task.h>
  54 #else
  55 #include <ao_notask.h>
  56 #endif
  57
  58 /*
  59  * ao_panic.c
  60  */
  61
  62 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  63 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  64 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  65 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  66 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  67 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  68 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  69 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  70 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  71 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  72 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  73 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  74 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  75 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  76 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  77 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  78 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  80 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  81 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  82 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  83
  84 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  85 void
  86 ao_panic(uint8_t reason);
  87
  88 /*
  89  * ao_timer.c
  90  */
  91
  92 #ifndef AO_TICK_TYPE
  93 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  94 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  95 #endif
  96
  97 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  98
  99 /* Our timer runs at 100Hz */
 100 #ifndef AO_HERTZ
 101 #define AO_HERTZ                100
 102 #endif
 103 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 104 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 105
 106 /* Returns the current time in ticks */
 107 AO_TICK_TYPE
 108 ao_time(void);
 109
 110 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 111 void
 112 ao_delay(uint16_t ticks);
 113
 114 /* Set the ADC interval */
 115 void
 116 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 117
 118 /* Timer interrupt */
 119 void
 120 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 121
 122 /* Initialize the timer */
 123 void
 124 ao_timer_init(void);
 125
 126 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 127 void
 128 ao_clock_init(void);
 129
 130 /*
 131  * ao_mutex.c
 132  */
 133
 134 #ifndef ao_mutex_get
 135 uint8_t
 136 ao_mutex_try(__xdata uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id) __reentrant;
 137
 138 void
 139 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 140
 141 void
 142 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 143 #endif
 144
 145 /*
 146  * ao_cmd.c
 147  */
 148
 149 enum ao_cmd_status {
 150         ao_cmd_success = 0,
 151         ao_cmd_lex_error = 1,
 152         ao_cmd_syntax_error = 2,
 153 };
 154
 155 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 156 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 157 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 158 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 159
 160 void
 161 ao_put_string(__code char *s);
 162
 163 void
 164 ao_cmd_lex(void);
 165
 166 void
 167 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 168
 169 void
 170 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 171
 172 uint8_t
 173 ao_cmd_is_white(void);
 174
 175 void
 176 ao_cmd_white(void);
 177
 178 int8_t
 179 ao_cmd_hexchar(char c);
 180
 181 void
 182 ao_cmd_hexbyte(void);
 183
 184 void
 185 ao_cmd_hex(void);
 186
 187 void
 188 ao_cmd_decimal(void) __reentrant;
 189
 190 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 191 uint8_t
 192 ao_getnibble(void);
 193
 194 uint8_t
 195 ao_match_word(__code char *word);
 196
 197 struct ao_cmds {
 198         void            (*func)(void);
 199         __code char     *help;
 200 };
 201
 202 void
 203 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 204
 205 void
 206 ao_cmd_init(void);
 207
 208 #if HAS_CMD_FILTER
 209 /*
 210  * Provided by an external module to filter raw command lines
 211  */
 212 uint8_t
 213 ao_cmd_filter(void);
 214 #endif
 215
 216 /*
 217  * Various drivers
 218  */
 219 #if HAS_ADC
 220 #include <ao_adc.h>
 221 #endif
 222
 223 #if HAS_BEEP
 224 #include <ao_beep.h>
 225 #endif
 226
 227 #if LEDS_AVAILABLE
 228 #include <ao_led.h>
 229 #endif
 230
 231 #if HAS_USB
 232 #include <ao_usb.h>
 233 #endif
 234
 235 #if HAS_EEPROM
 236 #include <ao_storage.h>
 237 #endif
 238
 239 #if HAS_LOG
 240 #include <ao_log.h>
 241 #endif
 242
 243 #if HAS_FLIGHT
 244 #include <ao_flight.h>
 245 #include <ao_sample.h>
 246 #endif
 247
 248 /*
 249  * ao_report.c
 250  */
 251
 252 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 253 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 254 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 255 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 256 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 257
 258 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 259  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 260  */
 261 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 262
 263 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 264 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 265 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 266 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 267
 268 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 269 uint8_t
 270 ao_report_igniter(void);
 271
 272 void
 273 ao_report_init(void);
 274
 275 /*
 276  * ao_convert.c
 277  *
 278  * Given raw data, convert to SI units
 279  */
 280
 281 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 282 int16_t
 283 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 284
 285 int16_t
 286 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 287
 288 int16_t
 289 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 290
 291 /*
 292  * ao_convert_pa.c
 293  *
 294  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 295  */
 296
 297 #include <ao_data.h>
 298
 299 alt_t
 300 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 301
 302 int32_t
 303 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 304
 305 #if HAS_DBG
 306 #include <ao_dbg.h>
 307 #endif
 308
 309 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 310 #include <ao_serial.h>
 311 #endif
 312
 313 /*
 314  * ao_convert_volt.c
 315  *
 316  * Convert ADC readings to decivolts
 317  */
 318
 319 int16_t
 320 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 321
 322 int16_t
 323 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 324
 325 /*
 326  * ao_spi_slave.c
 327  */
 328
 329 uint8_t
 330 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 331
 332 void
 333 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 334
 335 void
 336 ao_spi_slave_init(void);
 337
 338 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 339  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 340  * ao_spi_write to deal with the request
 341  */
 342
 343 void
 344 ao_spi_slave(void);
 345
 346 #include <ao_telemetry.h>
 347 /*
 348  * ao_gps.c
 349  */
 350
 351 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 352 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 353
 354 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 355 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 356 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 357 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 358
 359 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 360 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 361
 362 extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
 363 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 364 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 365 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 366 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 367
 368 struct ao_gps_orig {
 369         uint8_t                 year;
 370         uint8_t                 month;
 371         uint8_t                 day;
 372         uint8_t                 hour;
 373         uint8_t                 minute;
 374         uint8_t                 second;
 375         uint8_t                 flags;
 376         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 377         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 378         int16_t                 altitude;       /* m */
 379         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 380         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 381         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 382         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 383         uint16_t                h_error;        /* m */
 384         uint16_t                v_error;        /* m */
 385 };
 386
 387 struct ao_gps_sat_orig {
 388         uint8_t         svid;
 389         uint8_t         c_n_1;
 390 };
 391
 392 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 393
 394 struct ao_gps_tracking_orig {
 395         uint8_t                 channels;
 396         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 397 };
 398
 399 void
 400 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 401
 402 void
 403 ao_gps(void);
 404
 405 void
 406 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 407
 408 void
 409 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 410
 411 void
 412 ao_gps_show(void) __reentrant;
 413
 414 void
 415 ao_gps_init(void);
 416
 417 /*
 418  * ao_gps_report.c
 419  */
 420
 421 void
 422 ao_gps_report(void);
 423
 424 void
 425 ao_gps_report_init(void);
 426
 427 /*
 428  * ao_gps_report_mega.c
 429  */
 430
 431 void
 432 ao_gps_report_mega(void);
 433
 434 void
 435 ao_gps_report_mega_init(void);
 436
 437 /*
 438  * ao_telemetry_orig.c
 439  */
 440
 441 #if LEGACY_MONITOR
 442 struct ao_adc_orig {
 443         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 444         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 445         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 446         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 447         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 448         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 449         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 450 };
 451
 452 struct ao_telemetry_orig {
 453         uint16_t                serial;
 454         uint16_t                flight;
 455         uint8_t                 flight_state;
 456         int16_t                 accel;
 457         int16_t                 ground_accel;
 458         union {
 459                 struct {
 460                         int16_t                 speed;
 461                         int16_t                 unused;
 462                 } k;
 463                 int32_t         flight_vel;
 464         } u;
 465         int16_t                 height;
 466         int16_t                 ground_pres;
 467         int16_t                 accel_plus_g;
 468         int16_t                 accel_minus_g;
 469         struct ao_adc_orig      adc;
 470         struct ao_gps_orig      gps;
 471         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 472         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 473 };
 474
 475 struct ao_telemetry_tiny {
 476         uint16_t                serial;
 477         uint16_t                flight;
 478         uint8_t                 flight_state;
 479         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 480         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 481         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 482         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 483         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 484         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 485 };
 486
 487 struct ao_telemetry_orig_recv {
 488         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 489         int8_t                          rssi;
 490         uint8_t                         status;
 491 };
 492
 493 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 494         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 495         int8_t                          rssi;
 496         uint8_t                         status;
 497 };
 498
 499 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 500
 501 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 502  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 503  */
 504 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 505 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 506
 507 /*
 508  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 509  */
 510
 511 struct ao_telemetry_raw_recv {
 512         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 513 };
 514
 515 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 516
 517 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 518 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 519 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 520 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 521 #else
 522 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 523 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 524 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 525 #endif
 526
 527 void
 528 ao_telemetry_reset_interval(void);
 529
 530 void
 531 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 532
 533 void
 534 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 535
 536 void
 537 ao_telemetry_init(void);
 538
 539 void
 540 ao_telemetry_orig_init(void);
 541
 542 void
 543 ao_telemetry_tiny_init(void);
 544
 545 /*
 546  * ao_radio.c
 547  */
 548
 549 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 550
 551 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 552
 553 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 554 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 555 #else
 556 #include <ao_fec.h>
 557 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 558 #endif
 559
 560 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 561 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 562 #endif
 563 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 564 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 565 #endif
 566
 567 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 568 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 569 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 570 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 571
 572 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 573 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 574 #endif
 575
 576 void
 577 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 578
 579 #if HAS_RADIO_XMIT
 580 void
 581 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 582 #endif
 583
 584 #if HAS_RADIO_RECV
 585 uint8_t
 586 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 587
 588 void
 589 ao_radio_recv_abort(void);
 590 #endif
 591
 592 void
 593 ao_radio_test(uint8_t on);
 594
 595 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 596
 597 void
 598 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 599
 600 /*
 601  * ao_radio_pa
 602  */
 603
 604 #if HAS_RADIO_AMP
 605 void
 606 ao_radio_pa_on(void);
 607
 608 void
 609 ao_radio_pa_off(void);
 610
 611 void
 612 ao_radio_pa_init(void);
 613 #else
 614 #define ao_radio_pa_on()
 615 #define ao_radio_pa_off()
 616 #define ao_radio_pa_init()
 617 #endif
 618
 619 /*
 620  * Compute the packet length as follows:
 621  *
 622  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 623  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 624  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 625  */
 626
 627 void
 628 ao_radio_rdf(void);
 629
 630 void
 631 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 632
 633 void
 634 ao_radio_rdf_abort(void);
 635
 636 void
 637 ao_radio_init(void);
 638
 639 /*
 640  * ao_monitor.c
 641  */
 642
 643 #if HAS_MONITOR
 644
 645 extern const char const * const ao_state_names[];
 646
 647 #define AO_MONITOR_RING 8
 648
 649 union ao_monitor {
 650         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 651         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 652 #if LEGACY_MONITOR
 653         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 654         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 655 #endif
 656 };
 657
 658 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 659
 660 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 661
 662 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 663 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 664
 665 void
 666 ao_monitor(void);
 667
 668 #define AO_MONITORING_OFF       0
 669 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 670
 671 void
 672 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 673
 674 void
 675 ao_monitor_disable(void);
 676
 677 void
 678 ao_monitor_enable(void);
 679
 680 void
 681 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 682
 683 #endif
 684
 685 /*
 686  * ao_stdio.c
 687  */
 688
 689 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 690
 691 struct ao_stdio {
 692         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 693         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 694         void    (*flush)(void);
 695         uint8_t echo;
 696 };
 697
 698 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 699 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 700 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 701
 702 void
 703 flush(void);
 704
 705 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 706
 707 uint8_t
 708 ao_echo(void);
 709
 710 int8_t
 711 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 712              void (*putchar)(char) __reentrant,
 713              void (*flush)(void)) __reentrant;
 714
 715 /*
 716  * ao_ignite.c
 717  */
 718
 719 enum ao_igniter {
 720         ao_igniter_drogue = 0,
 721         ao_igniter_main = 1
 722 };
 723
 724 void
 725 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 726
 727 enum ao_igniter_status {
 728         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 729         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 730         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 731         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 732 };
 733
 734 struct ao_ignition {
 735         uint8_t request;
 736         uint8_t fired;
 737         uint8_t firing;
 738 };
 739
 740 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
 741
 742 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 743
 744 enum ao_igniter_status
 745 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 746
 747 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 748
 749 void
 750 ao_ignite_set_pins(void);
 751
 752 void
 753 ao_igniter_init(void);
 754
 755 /*
 756  * ao_config.c
 757  */
 758 #include <ao_config.h>
 759
 760 #if AO_PYRO_NUM
 761 #include <ao_pyro.h>
 762 #endif
 763
 764 #if HAS_FORCE_FREQ
 765 /*
 766  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 767  */
 768 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 769 #endif
 770
 771 /*
 772  * ao_rssi.c
 773  */
 774
 775 #ifdef AO_LED_TYPE
 776 void
 777 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 778
 779 void
 780 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 781 #endif
 782
 783 /*
 784  * ao_product.c
 785  *
 786  * values which need to be defined for
 787  * each instance of a product
 788  */
 789
 790 extern const char ao_version[];
 791 extern const char ao_manufacturer[];
 792 extern const char ao_product[];
 793
 794 /*
 795  * Fifos
 796  */
 797
 798 #define AO_FIFO_SIZE    32
 799
 800 struct ao_fifo {
 801         uint8_t insert;
 802         uint8_t remove;
 803         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 804 };
 805
 806 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 807         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 808         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 809 } while(0)
 810
 811 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 812         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 813         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 814 } while(0)
 815
 816 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 817 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 818
 819 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 820 #include <ao_packet.h>
 821 #endif
 822
 823 #if HAS_BTM
 824 #include <ao_btm.h>
 825 #endif
 826
 827 #if HAS_COMPANION
 828 #include <ao_companion.h>
 829 #endif
 830
 831 #if HAS_LCD
 832 #include <ao_lcd.h>
 833 #endif
 834
 835 #if HAS_AES
 836 #include <ao_aes.h>
 837 #endif
 838
 839 /* ao_launch.c */
 840
 841 struct ao_launch_command {
 842         uint16_t        tick;
 843         uint16_t        serial;
 844         uint8_t         cmd;
 845         uint8_t         channel;
 846         uint16_t        unused;
 847 };
 848
 849 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 850
 851 struct ao_launch_query {
 852         uint16_t        tick;
 853         uint16_t        serial;
 854         uint8_t         channel;
 855         uint8_t         valid;
 856         uint8_t         arm_status;
 857         uint8_t         igniter_status;
 858 };
 859
 860 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 861 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 862
 863 void
 864 ao_launch_init(void);
 865
 866 /*
 867  * ao_log_single.c
 868  */
 869
 870 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 871 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 872
 873 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 874
 875 struct ao_log_telescience {
 876         uint8_t         type;
 877         uint8_t         csum;
 878         uint16_t        tick;
 879         uint16_t        tm_tick;
 880         uint8_t         tm_state;
 881         uint8_t         unused;
 882         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 883 };
 884
 885 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 886
 887 union ao_log_single {
 888         struct ao_log_telescience       telescience;
 889         union ao_telemetry_all          telemetry;
 890         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 891 };
 892
 893 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 894 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 895
 896 void
 897 ao_log_single_extra_query(void);
 898
 899 void
 900 ao_log_single_list(void);
 901
 902 void
 903 ao_log_single_main(void);
 904
 905 uint8_t
 906 ao_log_single_write(void);
 907
 908 uint8_t
 909 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 910
 911 void
 912 ao_log_single_start(void);
 913
 914 void
 915 ao_log_single_stop(void);
 916
 917 void
 918 ao_log_single_restart(void);
 919
 920 void
 921 ao_log_single_set(void);
 922
 923 void
 924 ao_log_single_delete(void);
 925
 926 void
 927 ao_log_single_init(void);
 928
 929 void
 930 ao_log_single(void);
 931
 932 /*
 933  * ao_pyro_slave.c
 934  */
 935
 936 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 937
 938 #ifndef ao_xmemcpy
 939 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 940 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 941 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 942 #endif
 943
 944 /*
 945  * ao_terraui.c
 946  */
 947
 948 void
 949 ao_terraui_init(void);
 950
 951 /*
 952  * ao_battery.c
 953  */
 954
 955 #ifdef BATTERY_PIN
 956 void
 957 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 958
 959 uint16_t
 960 ao_battery_get(void);
 961
 962 void
 963 ao_battery_init(void);
 964 #endif /* BATTERY_PIN */
 965
 966 /*
 967  * ao_sqrt.c
 968  */
 969
 970 uint32_t
 971 ao_sqrt(uint32_t op);
 972
 973 /*
 974  * ao_freq.c
 975  */
 976
 977 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 978
 979 /*
 980  * ao_ms5607.c
 981  */
 982
 983 void ao_ms5607_init(void);
 984
 985 #include <ao_arch_funcs.h>
 986
 987 #endif /* _AO_H_ */