git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #ifndef AO_PORT_TYPE
  47 #define AO_PORT_TYPE uint8_t
  48 #endif
  49
  50 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  51
  52 #if HAS_TASK
  53 #include <ao_task.h>
  54 #else
  55 #include <ao_notask.h>
  56 #endif
  57
  58 /*
  59  * ao_panic.c
  60  */
  61
  62 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  63 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  64 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  65 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  66 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  67 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  68 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  69 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  70 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  71 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  72 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  73 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  74 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  75 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  76 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  77 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  78 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  80 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  81 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  82 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  83
  84 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  85 void
  86 ao_panic(uint8_t reason);
  87
  88 /*
  89  * ao_timer.c
  90  */
  91
  92 #ifndef AO_TICK_TYPE
  93 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  94 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  95 #endif
  96
  97 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  98
  99 /* Our timer runs at 100Hz */
 100 #ifndef AO_HERTZ
 101 #define AO_HERTZ                100
 102 #endif
 103 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 104 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 105
 106 /* Returns the current time in ticks */
 107 AO_TICK_TYPE
 108 ao_time(void);
 109
 110 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 111 void
 112 ao_delay(uint16_t ticks);
 113
 114 /* Set the ADC interval */
 115 void
 116 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 117
 118 /* Timer interrupt */
 119 void
 120 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 121
 122 /* Initialize the timer */
 123 void
 124 ao_timer_init(void);
 125
 126 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 127 void
 128 ao_clock_init(void);
 129
 130 /*
 131  * ao_mutex.c
 132  */
 133
 134 #ifndef ao_mutex_get
 135 void
 136 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 137
 138 void
 139 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 140 #endif
 141
 142 /*
 143  * ao_cmd.c
 144  */
 145
 146 enum ao_cmd_status {
 147         ao_cmd_success = 0,
 148         ao_cmd_lex_error = 1,
 149         ao_cmd_syntax_error = 2,
 150 };
 151
 152 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 153 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 154 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 155 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 156
 157 void
 158 ao_put_string(__code char *s);
 159
 160 void
 161 ao_cmd_lex(void);
 162
 163 void
 164 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 165
 166 void
 167 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 168
 169 uint8_t
 170 ao_cmd_is_white(void);
 171
 172 void
 173 ao_cmd_white(void);
 174
 175 int8_t
 176 ao_cmd_hexchar(char c);
 177
 178 void
 179 ao_cmd_hexbyte(void);
 180
 181 void
 182 ao_cmd_hex(void);
 183
 184 void
 185 ao_cmd_decimal(void) __reentrant;
 186
 187 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 188 uint8_t
 189 ao_getnibble(void);
 190
 191 uint8_t
 192 ao_match_word(__code char *word);
 193
 194 struct ao_cmds {
 195         void            (*func)(void);
 196         __code char     *help;
 197 };
 198
 199 void
 200 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 201
 202 void
 203 ao_cmd_init(void);
 204
 205 #if HAS_CMD_FILTER
 206 /*
 207  * Provided by an external module to filter raw command lines
 208  */
 209 uint8_t
 210 ao_cmd_filter(void);
 211 #endif
 212
 213 /*
 214  * Various drivers
 215  */
 216 #if HAS_ADC
 217 #include <ao_adc.h>
 218 #endif
 219
 220 #if HAS_BEEP
 221 #include <ao_beep.h>
 222 #endif
 223
 224 #if LEDS_AVAILABLE
 225 #include <ao_led.h>
 226 #endif
 227
 228 #if HAS_USB
 229 #include <ao_usb.h>
 230 #endif
 231
 232 #if HAS_EEPROM
 233 #include <ao_storage.h>
 234 #endif
 235
 236 #if HAS_LOG
 237 #include <ao_log.h>
 238 #endif
 239
 240 #if HAS_FLIGHT
 241 #include <ao_flight.h>
 242 #include <ao_sample.h>
 243 #endif
 244
 245 /*
 246  * ao_report.c
 247  */
 248
 249 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 250 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 251 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 252 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 253 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 254
 255 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 256  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 257  */
 258 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 259
 260 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 261 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 262 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 263 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 264
 265 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 266 uint8_t
 267 ao_report_igniter(void);
 268
 269 void
 270 ao_report_init(void);
 271
 272 /*
 273  * ao_convert.c
 274  *
 275  * Given raw data, convert to SI units
 276  */
 277
 278 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 279 int16_t
 280 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 281
 282 int16_t
 283 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 284
 285 int16_t
 286 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 287
 288 /*
 289  * ao_convert_pa.c
 290  *
 291  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 292  */
 293
 294 #include <ao_data.h>
 295
 296 alt_t
 297 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 298
 299 int32_t
 300 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 301
 302 #if HAS_DBG
 303 #include <ao_dbg.h>
 304 #endif
 305
 306 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 307 #include <ao_serial.h>
 308 #endif
 309
 310 /*
 311  * ao_convert_volt.c
 312  *
 313  * Convert ADC readings to decivolts
 314  */
 315
 316 int16_t
 317 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 318
 319 int16_t
 320 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 321
 322 /*
 323  * ao_spi_slave.c
 324  */
 325
 326 uint8_t
 327 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 328
 329 void
 330 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 331
 332 void
 333 ao_spi_slave_init(void);
 334
 335 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 336  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 337  * ao_spi_write to deal with the request
 338  */
 339
 340 void
 341 ao_spi_slave(void);
 342
 343 #include <ao_telemetry.h>
 344 /*
 345  * ao_gps.c
 346  */
 347
 348 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 349 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 350
 351 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 352 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 353 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 354 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 355
 356 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 357 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 358
 359 extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
 360 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 361 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 362 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 363 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 364
 365 struct ao_gps_orig {
 366         uint8_t                 year;
 367         uint8_t                 month;
 368         uint8_t                 day;
 369         uint8_t                 hour;
 370         uint8_t                 minute;
 371         uint8_t                 second;
 372         uint8_t                 flags;
 373         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 374         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 375         int16_t                 altitude;       /* m */
 376         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 377         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 378         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 379         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 380         uint16_t                h_error;        /* m */
 381         uint16_t                v_error;        /* m */
 382 };
 383
 384 struct ao_gps_sat_orig {
 385         uint8_t         svid;
 386         uint8_t         c_n_1;
 387 };
 388
 389 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 390
 391 struct ao_gps_tracking_orig {
 392         uint8_t                 channels;
 393         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 394 };
 395
 396 void
 397 ao_gps(void);
 398
 399 void
 400 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 401
 402 void
 403 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 404
 405 void
 406 ao_gps_show(void) __reentrant;
 407
 408 void
 409 ao_gps_init(void);
 410
 411 /*
 412  * ao_gps_report.c
 413  */
 414
 415 void
 416 ao_gps_report(void);
 417
 418 void
 419 ao_gps_report_init(void);
 420
 421 /*
 422  * ao_gps_report_mega.c
 423  */
 424
 425 void
 426 ao_gps_report_mega(void);
 427
 428 void
 429 ao_gps_report_mega_init(void);
 430
 431 /*
 432  * ao_telemetry_orig.c
 433  */
 434
 435 #if LEGACY_MONITOR
 436 struct ao_adc_orig {
 437         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 438         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 439         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 440         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 441         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 442         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 443         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 444 };
 445
 446 struct ao_telemetry_orig {
 447         uint16_t                serial;
 448         uint16_t                flight;
 449         uint8_t                 flight_state;
 450         int16_t                 accel;
 451         int16_t                 ground_accel;
 452         union {
 453                 struct {
 454                         int16_t                 speed;
 455                         int16_t                 unused;
 456                 } k;
 457                 int32_t         flight_vel;
 458         } u;
 459         int16_t                 height;
 460         int16_t                 ground_pres;
 461         int16_t                 accel_plus_g;
 462         int16_t                 accel_minus_g;
 463         struct ao_adc_orig      adc;
 464         struct ao_gps_orig      gps;
 465         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 466         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 467 };
 468
 469 struct ao_telemetry_tiny {
 470         uint16_t                serial;
 471         uint16_t                flight;
 472         uint8_t                 flight_state;
 473         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 474         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 475         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 476         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 477         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 478         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 479 };
 480
 481 struct ao_telemetry_orig_recv {
 482         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 483         int8_t                          rssi;
 484         uint8_t                         status;
 485 };
 486
 487 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 488         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 489         int8_t                          rssi;
 490         uint8_t                         status;
 491 };
 492
 493 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 494
 495 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 496  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 497  */
 498 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 499 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 500
 501 /*
 502  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 503  */
 504
 505 struct ao_telemetry_raw_recv {
 506         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 507 };
 508
 509 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 510
 511 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 512 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 513 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 514 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 515 #else
 516 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 517 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 518 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 519 #endif
 520
 521 void
 522 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 523
 524 void
 525 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 526
 527 void
 528 ao_telemetry_init(void);
 529
 530 void
 531 ao_telemetry_orig_init(void);
 532
 533 void
 534 ao_telemetry_tiny_init(void);
 535
 536 /*
 537  * ao_radio.c
 538  */
 539
 540 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 541
 542 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 543
 544 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 545 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 546 #else
 547 #include <ao_fec.h>
 548 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 549 #endif
 550
 551 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 552 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 553 #endif
 554 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 555 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 556 #endif
 557
 558 void
 559 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 560
 561 #if HAS_RADIO_XMIT
 562 void
 563 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 564 #endif
 565
 566 #if HAS_RADIO_RECV
 567 uint8_t
 568 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 569
 570 void
 571 ao_radio_recv_abort(void);
 572 #endif
 573
 574 void
 575 ao_radio_test(uint8_t on);
 576
 577 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 578
 579 void
 580 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 581
 582 /*
 583  * ao_radio_pa
 584  */
 585
 586 #if HAS_RADIO_AMP
 587 void
 588 ao_radio_pa_on(void);
 589
 590 void
 591 ao_radio_pa_off(void);
 592
 593 void
 594 ao_radio_pa_init(void);
 595 #else
 596 #define ao_radio_pa_on()
 597 #define ao_radio_pa_off()
 598 #define ao_radio_pa_init()
 599 #endif
 600
 601 /*
 602  * Compute the packet length as follows:
 603  *
 604  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 605  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 606  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 607  */
 608
 609 void
 610 ao_radio_rdf(void);
 611
 612 void
 613 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 614
 615 void
 616 ao_radio_rdf_abort(void);
 617
 618 void
 619 ao_radio_init(void);
 620
 621 /*
 622  * ao_monitor.c
 623  */
 624
 625 #if HAS_MONITOR
 626
 627 extern const char const * const ao_state_names[];
 628
 629 #define AO_MONITOR_RING 8
 630
 631 union ao_monitor {
 632         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 633         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 634 #if LEGACY_MONITOR
 635         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 636         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 637 #endif
 638 };
 639
 640 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 641
 642 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 643
 644 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 645 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 646
 647 void
 648 ao_monitor(void);
 649
 650 #define AO_MONITORING_OFF       0
 651 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 652
 653 void
 654 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 655
 656 void
 657 ao_monitor_disable(void);
 658
 659 void
 660 ao_monitor_enable(void);
 661
 662 void
 663 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 664
 665 #endif
 666
 667 /*
 668  * ao_stdio.c
 669  */
 670
 671 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 672
 673 struct ao_stdio {
 674         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 675         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 676         void    (*flush)(void);
 677         uint8_t echo;
 678 };
 679
 680 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 681 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 682 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 683
 684 void
 685 flush(void);
 686
 687 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 688
 689 uint8_t
 690 ao_echo(void);
 691
 692 int8_t
 693 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 694              void (*putchar)(char) __reentrant,
 695              void (*flush)(void)) __reentrant;
 696
 697 /*
 698  * ao_ignite.c
 699  */
 700
 701 enum ao_igniter {
 702         ao_igniter_drogue = 0,
 703         ao_igniter_main = 1
 704 };
 705
 706 void
 707 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 708
 709 enum ao_igniter_status {
 710         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 711         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 712         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 713         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 714 };
 715
 716 struct ao_ignition {
 717         uint8_t request;
 718         uint8_t fired;
 719         uint8_t firing;
 720 };
 721
 722 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
 723
 724 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 725
 726 enum ao_igniter_status
 727 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 728
 729 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 730
 731 void
 732 ao_ignite_set_pins(void);
 733
 734 void
 735 ao_igniter_init(void);
 736
 737 /*
 738  * ao_config.c
 739  */
 740
 741 #if AO_PYRO_NUM
 742 #include <ao_pyro.h>
 743 #endif
 744
 745 #if HAS_FORCE_FREQ
 746 /*
 747  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 748  */
 749 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 750 #endif
 751
 752 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 753 #define AO_CONFIG_MINOR 16
 754
 755 #define AO_AES_LEN 16
 756
 757 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 758
 759 struct ao_config {
 760         uint8_t         major;
 761         uint8_t         minor;
 762         uint16_t        main_deploy;
 763         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 764         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 765         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 766         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 767         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 768         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 769         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 770         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 771         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 772         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 773         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 774         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 775         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 776         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 777 #if AO_PYRO_NUM
 778         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 779 #endif
 780         uint16_t        aprs_interval;          /* minor version 13 */
 781 #if HAS_RADIO_POWER
 782         uint8_t         radio_power;            /* minor version 14 */
 783 #endif
 784 #if HAS_RADIO_AMP
 785         uint8_t         radio_amp;              /* minor version 14 */
 786 #endif
 787 #if HAS_GYRO
 788         int16_t         accel_zero_along;       /* minor version 15 */
 789         int16_t         accel_zero_across;      /* minor version 15 */
 790         int16_t         accel_zero_through;     /* minor version 15 */
 791 #endif
 792 #if HAS_BEEP
 793         uint8_t         mid_beep;               /* minor version 16 */
 794 #endif
 795 };
 796
 797 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 798 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 799 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 800
 801 #define AO_RADIO_ENABLE_CORE            1
 802 #define AO_RADIO_DISABLE_TELEMETRY      2
 803 #define AO_RADIO_DISABLE_RDF            4
 804
 805 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 806 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 807
 808 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 809
 810 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 811
 812 void
 813 _ao_config_edit_start(void);
 814
 815 void
 816 _ao_config_edit_finish(void);
 817
 818 void
 819 ao_config_get(void);
 820
 821 void
 822 ao_config_put(void);
 823
 824 void
 825 ao_config_set_radio(void);
 826
 827 void
 828 ao_config_init(void);
 829
 830 /*
 831  * ao_rssi.c
 832  */
 833
 834 void
 835 ao_rssi_set(int rssi_value);
 836
 837 void
 838 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 839
 840 /*
 841  * ao_product.c
 842  *
 843  * values which need to be defined for
 844  * each instance of a product
 845  */
 846
 847 extern const char ao_version[];
 848 extern const char ao_manufacturer[];
 849 extern const char ao_product[];
 850
 851 /*
 852  * Fifos
 853  */
 854
 855 #define AO_FIFO_SIZE    32
 856
 857 struct ao_fifo {
 858         uint8_t insert;
 859         uint8_t remove;
 860         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 861 };
 862
 863 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 864         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 865         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 866 } while(0)
 867
 868 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 869         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 870         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 871 } while(0)
 872
 873 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 874 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 875
 876 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 877 #include <ao_packet.h>
 878 #endif
 879
 880 #if HAS_BTM
 881 #include <ao_btm.h>
 882 #endif
 883
 884 #if HAS_COMPANION
 885 #include <ao_companion.h>
 886 #endif
 887
 888 #if HAS_LCD
 889 #include <ao_lcd.h>
 890 #endif
 891
 892 #if HAS_AES
 893 #include <ao_aes.h>
 894 #endif
 895
 896 /* ao_launch.c */
 897
 898 struct ao_launch_command {
 899         uint16_t        tick;
 900         uint16_t        serial;
 901         uint8_t         cmd;
 902         uint8_t         channel;
 903         uint16_t        unused;
 904 };
 905
 906 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 907
 908 struct ao_launch_query {
 909         uint16_t        tick;
 910         uint16_t        serial;
 911         uint8_t         channel;
 912         uint8_t         valid;
 913         uint8_t         arm_status;
 914         uint8_t         igniter_status;
 915 };
 916
 917 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 918 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 919
 920 void
 921 ao_launch_init(void);
 922
 923 /*
 924  * ao_log_single.c
 925  */
 926
 927 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 928 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 929
 930 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 931
 932 struct ao_log_telescience {
 933         uint8_t         type;
 934         uint8_t         csum;
 935         uint16_t        tick;
 936         uint16_t        tm_tick;
 937         uint8_t         tm_state;
 938         uint8_t         unused;
 939         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 940 };
 941
 942 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 943
 944 union ao_log_single {
 945         struct ao_log_telescience       telescience;
 946         union ao_telemetry_all          telemetry;
 947         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 948 };
 949
 950 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 951 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 952
 953 void
 954 ao_log_single_extra_query(void);
 955
 956 void
 957 ao_log_single_list(void);
 958
 959 void
 960 ao_log_single_main(void);
 961
 962 uint8_t
 963 ao_log_single_write(void);
 964
 965 uint8_t
 966 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 967
 968 void
 969 ao_log_single_start(void);
 970
 971 void
 972 ao_log_single_stop(void);
 973
 974 void
 975 ao_log_single_restart(void);
 976
 977 void
 978 ao_log_single_set(void);
 979
 980 void
 981 ao_log_single_delete(void);
 982
 983 void
 984 ao_log_single_init(void);
 985
 986 void
 987 ao_log_single(void);
 988
 989 /*
 990  * ao_pyro_slave.c
 991  */
 992
 993 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 994
 995 #ifndef ao_xmemcpy
 996 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 997 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 998 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 999 #endif
1000
1001 /*
1002  * ao_terraui.c
1003  */
1004
1005 void
1006 ao_terraui_init(void);
1007
1008 /*
1009  * ao_battery.c
1010  */
1011
1012 #ifdef BATTERY_PIN
1013 void
1014 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
1015
1016 uint16_t
1017 ao_battery_get(void);
1018
1019 void
1020 ao_battery_init(void);
1021 #endif /* BATTERY_PIN */
1022
1023 /*
1024  * ao_sqrt.c
1025  */
1026
1027 uint32_t
1028 ao_sqrt(uint32_t op);
1029
1030 /*
1031  * ao_freq.c
1032  */
1033
1034 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
1035
1036 /*
1037  * ao_ms5607.c
1038  */
1039
1040 void ao_ms5607_init(void);
1041
1042 #include <ao_arch_funcs.h>
1043
1044 #endif /* _AO_H_ */