git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  47
  48 #if HAS_TASK
  49 #include <ao_task.h>
  50 #else
  51 #include <ao_notask.h>
  52 #endif
  53
  54 /*
  55  * ao_panic.c
  56  */
  57
  58 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  59 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  60 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  61 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  62 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  63 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  64 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  65 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  66 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  67 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  68 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  69 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  70 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  71 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  72 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  73 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  74 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  75 #define AO_PANIC_ADC            18      /* Mis-using ADC interface */
  76 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  77 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  78 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  80
  81 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  82 void
  83 ao_panic(uint8_t reason);
  84
  85 /*
  86  * ao_timer.c
  87  */
  88
  89 #ifndef AO_TICK_TYPE
  90 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  91 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  92 #endif
  93
  94 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  95
  96 /* Our timer runs at 100Hz */
  97 #ifndef AO_HERTZ
  98 #define AO_HERTZ                100
  99 #endif
 100 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 101 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 102
 103 /* Returns the current time in ticks */
 104 AO_TICK_TYPE
 105 ao_time(void);
 106
 107 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 108 void
 109 ao_delay(uint16_t ticks);
 110
 111 /* Set the ADC interval */
 112 void
 113 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 114
 115 /* Timer interrupt */
 116 void
 117 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 118
 119 /* Initialize the timer */
 120 void
 121 ao_timer_init(void);
 122
 123 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 124 void
 125 ao_clock_init(void);
 126
 127 #if AO_POWER_MANAGEMENT
 128 /* Go to low power clock */
 129 void
 130 ao_clock_suspend(void);
 131
 132 /* Restart full-speed clock */
 133 void
 134 ao_clock_resume(void);
 135 #endif
 136
 137 /*
 138  * ao_mutex.c
 139  */
 140
 141 #ifndef ao_mutex_get
 142 uint8_t
 143 ao_mutex_try(__xdata uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id) __reentrant;
 144
 145 void
 146 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 147
 148 void
 149 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 150 #endif
 151
 152 /*
 153  * ao_cmd.c
 154  */
 155
 156 enum ao_cmd_status {
 157         ao_cmd_success = 0,
 158         ao_cmd_lex_error = 1,
 159         ao_cmd_syntax_error = 2,
 160 };
 161
 162 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 163 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 164 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 165 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 166
 167 void
 168 ao_put_string(__code char *s);
 169
 170 void
 171 ao_cmd_lex(void);
 172
 173 void
 174 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 175
 176 void
 177 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 178
 179 uint8_t
 180 ao_cmd_is_white(void);
 181
 182 void
 183 ao_cmd_white(void);
 184
 185 int8_t
 186 ao_cmd_hexchar(char c);
 187
 188 void
 189 ao_cmd_hexbyte(void);
 190
 191 void
 192 ao_cmd_hex(void);
 193
 194 void
 195 ao_cmd_decimal(void) __reentrant;
 196
 197 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 198 uint8_t
 199 ao_getnibble(void);
 200
 201 uint8_t
 202 ao_match_word(__code char *word);
 203
 204 struct ao_cmds {
 205         void            (*func)(void);
 206         __code char     *help;
 207 };
 208
 209 void
 210 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 211
 212 void
 213 ao_cmd_init(void);
 214
 215 #if HAS_CMD_FILTER
 216 /*
 217  * Provided by an external module to filter raw command lines
 218  */
 219 uint8_t
 220 ao_cmd_filter(void);
 221 #endif
 222
 223 /*
 224  * Various drivers
 225  */
 226 #if HAS_ADC
 227 #include <ao_adc.h>
 228 #endif
 229
 230 #if HAS_BEEP
 231 #include <ao_beep.h>
 232 #endif
 233
 234 #if LEDS_AVAILABLE
 235 #include <ao_led.h>
 236 #endif
 237
 238 #if HAS_USB
 239 #include <ao_usb.h>
 240 #endif
 241
 242 #if HAS_EEPROM
 243 #include <ao_storage.h>
 244 #endif
 245
 246 #if HAS_LOG
 247 #include <ao_log.h>
 248 #endif
 249
 250 #if HAS_FLIGHT
 251 #include <ao_flight.h>
 252 #include <ao_sample.h>
 253 #endif
 254
 255 /*
 256  * ao_report.c
 257  */
 258
 259 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 260 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 261 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 262 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 263 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 264
 265 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 266  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 267  */
 268 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 269
 270 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 271 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 272 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 273 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 274
 275 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 276 uint8_t
 277 ao_report_igniter(void);
 278
 279 void
 280 ao_report_init(void);
 281
 282 /*
 283  * ao_convert.c
 284  *
 285  * Given raw data, convert to SI units
 286  */
 287
 288 #if HAS_BARO
 289 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 290 alt_t
 291 ao_pres_to_altitude(pres_t pres) __reentrant;
 292
 293 pres_t
 294 ao_altitude_to_pres(alt_t alt) __reentrant;
 295
 296 int16_t
 297 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 298 #endif
 299
 300 /*
 301  * ao_convert_pa.c
 302  *
 303  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 304  */
 305
 306 #include <ao_data.h>
 307
 308 #if HAS_BARO
 309 alt_t
 310 ao_pa_to_altitude(pres_t pa);
 311
 312 int32_t
 313 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 314 #endif
 315
 316 #if HAS_DBG
 317 #include <ao_dbg.h>
 318 #endif
 319
 320 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 321 #include <ao_serial.h>
 322 #endif
 323
 324 /*
 325  * ao_convert_volt.c
 326  *
 327  * Convert ADC readings to decivolts
 328  */
 329
 330 int16_t
 331 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 332
 333 int16_t
 334 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 335
 336 /*
 337  * ao_spi_slave.c
 338  */
 339
 340 uint8_t
 341 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 342
 343 void
 344 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 345
 346 void
 347 ao_spi_slave_init(void);
 348
 349 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 350  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 351  * ao_spi_write to deal with the request
 352  */
 353
 354 void
 355 ao_spi_slave(void);
 356
 357 #include <ao_telemetry.h>
 358 /*
 359  * ao_gps.c
 360  */
 361
 362 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 363 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 364
 365 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 366 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 367 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 368 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 369
 370 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 371 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 372
 373 extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
 374 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 375 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 376 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 377 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 378
 379 struct ao_gps_orig {
 380         uint8_t                 year;
 381         uint8_t                 month;
 382         uint8_t                 day;
 383         uint8_t                 hour;
 384         uint8_t                 minute;
 385         uint8_t                 second;
 386         uint8_t                 flags;
 387         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 388         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 389         int16_t                 altitude;       /* m */
 390         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 391         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 392         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 393         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 394         uint16_t                h_error;        /* m */
 395         uint16_t                v_error;        /* m */
 396 };
 397
 398 struct ao_gps_sat_orig {
 399         uint8_t         svid;
 400         uint8_t         c_n_1;
 401 };
 402
 403 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 404
 405 struct ao_gps_tracking_orig {
 406         uint8_t                 channels;
 407         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 408 };
 409
 410 void
 411 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 412
 413 void
 414 ao_gps(void);
 415
 416 void
 417 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 418
 419 void
 420 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 421
 422 void
 423 ao_gps_show(void) __reentrant;
 424
 425 void
 426 ao_gps_init(void);
 427
 428 /*
 429  * ao_gps_report.c
 430  */
 431
 432 void
 433 ao_gps_report(void);
 434
 435 void
 436 ao_gps_report_init(void);
 437
 438 /*
 439  * ao_gps_report_mega.c
 440  */
 441
 442 void
 443 ao_gps_report_mega(void);
 444
 445 void
 446 ao_gps_report_mega_init(void);
 447
 448 /*
 449  * ao_telemetry_orig.c
 450  */
 451
 452 #if LEGACY_MONITOR
 453 struct ao_adc_orig {
 454         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 455         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 456         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 457         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 458         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 459         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 460         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 461 };
 462
 463 struct ao_telemetry_orig {
 464         uint16_t                serial;
 465         uint16_t                flight;
 466         uint8_t                 flight_state;
 467         int16_t                 accel;
 468         int16_t                 ground_accel;
 469         union {
 470                 struct {
 471                         int16_t                 speed;
 472                         int16_t                 unused;
 473                 } k;
 474                 int32_t         flight_vel;
 475         } u;
 476         int16_t                 height;
 477         int16_t                 ground_pres;
 478         int16_t                 accel_plus_g;
 479         int16_t                 accel_minus_g;
 480         struct ao_adc_orig      adc;
 481         struct ao_gps_orig      gps;
 482         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 483         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 484 };
 485
 486 struct ao_telemetry_tiny {
 487         uint16_t                serial;
 488         uint16_t                flight;
 489         uint8_t                 flight_state;
 490         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 491         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 492         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 493         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 494         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 495         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 496 };
 497
 498 struct ao_telemetry_orig_recv {
 499         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 500         int8_t                          rssi;
 501         uint8_t                         status;
 502 };
 503
 504 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 505         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 506         int8_t                          rssi;
 507         uint8_t                         status;
 508 };
 509
 510 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 511
 512 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 513  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 514  */
 515 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 516 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 517
 518 /*
 519  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 520  */
 521
 522 struct ao_telemetry_raw_recv {
 523         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 524 };
 525
 526 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 527
 528 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 529 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 530 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 531
 532 void
 533 ao_telemetry_reset_interval(void);
 534
 535 void
 536 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 537
 538 void
 539 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 540
 541 void
 542 ao_telemetry_init(void);
 543
 544 void
 545 ao_telemetry_orig_init(void);
 546
 547 void
 548 ao_telemetry_tiny_init(void);
 549
 550 /*
 551  * ao_radio.c
 552  */
 553
 554 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 555
 556 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 557
 558 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 559 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 560 #else
 561 #include <ao_fec.h>
 562 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 563 #endif
 564
 565 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 566 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 567 #endif
 568 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 569 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 570 #endif
 571
 572 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 573 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 574 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 575 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 576
 577 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 578 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 579 #endif
 580
 581 void
 582 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 583
 584 #if HAS_RADIO_XMIT
 585 void
 586 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 587 #endif
 588
 589 #if HAS_RADIO_RECV
 590 uint8_t
 591 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 592
 593 void
 594 ao_radio_recv_abort(void);
 595 #endif
 596
 597 void
 598 ao_radio_test(uint8_t on);
 599
 600 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 601
 602 void
 603 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 604
 605 /*
 606  * ao_radio_pa
 607  */
 608
 609 #if HAS_RADIO_AMP
 610 void
 611 ao_radio_pa_on(void);
 612
 613 void
 614 ao_radio_pa_off(void);
 615
 616 void
 617 ao_radio_pa_init(void);
 618 #else
 619 #define ao_radio_pa_on()
 620 #define ao_radio_pa_off()
 621 #define ao_radio_pa_init()
 622 #endif
 623
 624 /*
 625  * Compute the packet length as follows:
 626  *
 627  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 628  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 629  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 630  */
 631
 632 void
 633 ao_radio_rdf(void);
 634
 635 void
 636 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 637
 638 void
 639 ao_radio_rdf_abort(void);
 640
 641 void
 642 ao_radio_init(void);
 643
 644 /*
 645  * ao_monitor.c
 646  */
 647
 648 #if HAS_MONITOR
 649
 650 extern const char const * const ao_state_names[];
 651
 652 #define AO_MONITOR_RING 8
 653
 654 union ao_monitor {
 655         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 656         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 657 #if LEGACY_MONITOR
 658         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 659         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 660 #endif
 661 };
 662
 663 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 664
 665 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 666 #define ao_monitor_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 667
 668 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 669 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 670
 671 void
 672 ao_monitor(void);
 673
 674 #define AO_MONITORING_OFF       0
 675 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 676
 677 void
 678 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 679
 680 void
 681 ao_monitor_disable(void);
 682
 683 void
 684 ao_monitor_enable(void);
 685
 686 void
 687 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 688
 689 #endif
 690
 691 /*
 692  * ao_stdio.c
 693  */
 694
 695 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 696
 697 struct ao_stdio {
 698         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 699         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 700         void    (*flush)(void);
 701         uint8_t echo;
 702 };
 703
 704 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 705 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 706 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 707
 708 void
 709 flush(void);
 710
 711 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 712
 713 uint8_t
 714 ao_echo(void);
 715
 716 int8_t
 717 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 718              void (*putchar)(char) __reentrant,
 719              void (*flush)(void)) __reentrant;
 720
 721 /*
 722  * ao_ignite.c
 723  */
 724
 725 enum ao_igniter {
 726         ao_igniter_drogue = 0,
 727         ao_igniter_main = 1
 728 };
 729
 730 void
 731 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 732
 733 enum ao_igniter_status {
 734         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 735         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 736         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 737         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 738 };
 739
 740 struct ao_ignition {
 741         uint8_t request;
 742         uint8_t fired;
 743         uint8_t firing;
 744 };
 745
 746 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
 747
 748 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 749
 750 enum ao_igniter_status
 751 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 752
 753 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 754
 755 void
 756 ao_ignite_set_pins(void);
 757
 758 void
 759 ao_igniter_init(void);
 760
 761 /*
 762  * ao_config.c
 763  */
 764 #include <ao_config.h>
 765
 766 #if AO_PYRO_NUM
 767 #include <ao_pyro.h>
 768 #endif
 769
 770 #if HAS_FORCE_FREQ
 771 /*
 772  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 773  */
 774 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 775 #endif
 776
 777 /*
 778  * ao_rssi.c
 779  */
 780
 781 #ifdef AO_LED_TYPE
 782 void
 783 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 784
 785 void
 786 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 787 #endif
 788
 789 /*
 790  * ao_product.c
 791  *
 792  * values which need to be defined for
 793  * each instance of a product
 794  */
 795
 796 extern const char ao_version[];
 797 extern const char ao_manufacturer[];
 798 extern const char ao_product[];
 799
 800 /*
 801  * Fifos
 802  */
 803
 804 #define AO_FIFO_SIZE    32
 805
 806 struct ao_fifo {
 807         uint8_t insert;
 808         uint8_t remove;
 809         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 810 };
 811
 812 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 813         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 814         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 815 } while(0)
 816
 817 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 818         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 819         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 820 } while(0)
 821
 822 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 823 #define ao_fifo_mostly(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 3 / 4))
 824 #define ao_fifo_barely(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 1 / 4))
 825 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 826
 827 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 828 #include <ao_packet.h>
 829 #endif
 830
 831 #if HAS_BTM
 832 #include <ao_btm.h>
 833 #endif
 834
 835 #if HAS_COMPANION
 836 #include <ao_companion.h>
 837 #endif
 838
 839 #if HAS_LCD
 840 #include <ao_lcd.h>
 841 #endif
 842
 843 #if HAS_AES
 844 #include <ao_aes.h>
 845 #endif
 846
 847 /* ao_launch.c */
 848
 849 struct ao_launch_command {
 850         uint16_t        tick;
 851         uint16_t        serial;
 852         uint8_t         cmd;
 853         uint8_t         channel;
 854         uint16_t        unused;
 855 };
 856
 857 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 858
 859 struct ao_launch_query {
 860         uint16_t        tick;
 861         uint16_t        serial;
 862         uint8_t         channel;
 863         uint8_t         valid;
 864         uint8_t         arm_status;
 865         uint8_t         igniter_status;
 866 };
 867
 868 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 869 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 870
 871 void
 872 ao_launch_init(void);
 873
 874 /*
 875  * ao_log_single.c
 876  */
 877
 878 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 879 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 880
 881 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 882
 883 struct ao_log_telescience {
 884         uint8_t         type;
 885         uint8_t         csum;
 886         uint16_t        tick;
 887         uint16_t        tm_tick;
 888         uint8_t         tm_state;
 889         uint8_t         unused;
 890         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 891 };
 892
 893 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 894
 895 union ao_log_single {
 896         struct ao_log_telescience       telescience;
 897         union ao_telemetry_all          telemetry;
 898         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 899 };
 900
 901 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 902 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 903
 904 void
 905 ao_log_single_extra_query(void);
 906
 907 void
 908 ao_log_single_list(void);
 909
 910 void
 911 ao_log_single_main(void);
 912
 913 uint8_t
 914 ao_log_single_write(void);
 915
 916 uint8_t
 917 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 918
 919 void
 920 ao_log_single_start(void);
 921
 922 void
 923 ao_log_single_stop(void);
 924
 925 void
 926 ao_log_single_restart(void);
 927
 928 void
 929 ao_log_single_set(void);
 930
 931 void
 932 ao_log_single_delete(void);
 933
 934 void
 935 ao_log_single_init(void);
 936
 937 void
 938 ao_log_single(void);
 939
 940 /*
 941  * ao_pyro_slave.c
 942  */
 943
 944 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 945
 946 #ifndef ao_xmemcpy
 947 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 948 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 949 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 950 #endif
 951
 952 /*
 953  * ao_terraui.c
 954  */
 955
 956 void
 957 ao_terraui_init(void);
 958
 959 /*
 960  * ao_battery.c
 961  */
 962
 963 #ifdef BATTERY_PIN
 964 void
 965 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 966
 967 uint16_t
 968 ao_battery_get(void);
 969
 970 void
 971 ao_battery_init(void);
 972 #endif /* BATTERY_PIN */
 973
 974 /*
 975  * ao_sqrt.c
 976  */
 977
 978 uint32_t
 979 ao_sqrt(uint32_t op);
 980
 981 /*
 982  * ao_freq.c
 983  */
 984
 985 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 986
 987 /*
 988  * ao_ms5607.c
 989  */
 990
 991 void ao_ms5607_init(void);
 992
 993 #include <ao_arch_funcs.h>
 994
 995 #endif /* _AO_H_ */