git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #ifndef AO_PORT_TYPE
  47 #define AO_PORT_TYPE uint8_t
  48 #endif
  49
  50 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  51
  52 #if HAS_TASK
  53 #include <ao_task.h>
  54 #else
  55 #include <ao_notask.h>
  56 #endif
  57
  58 /*
  59  * ao_panic.c
  60  */
  61
  62 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  63 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  64 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  65 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  66 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  67 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  68 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  69 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  70 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  71 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  72 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  73 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  74 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  75 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  76 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  77 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  78 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  80 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  81 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  82 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  83
  84 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  85 void
  86 ao_panic(uint8_t reason);
  87
  88 /*
  89  * ao_timer.c
  90  */
  91
  92 #ifndef AO_TICK_TYPE
  93 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  94 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  95 #endif
  96
  97 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  98
  99 /* Our timer runs at 100Hz */
 100 #ifndef AO_HERTZ
 101 #define AO_HERTZ                100
 102 #endif
 103 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 104 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 105
 106 /* Returns the current time in ticks */
 107 AO_TICK_TYPE
 108 ao_time(void);
 109
 110 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 111 void
 112 ao_delay(uint16_t ticks);
 113
 114 /* Set the ADC interval */
 115 void
 116 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 117
 118 /* Timer interrupt */
 119 void
 120 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 121
 122 /* Initialize the timer */
 123 void
 124 ao_timer_init(void);
 125
 126 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 127 void
 128 ao_clock_init(void);
 129
 130 /*
 131  * ao_mutex.c
 132  */
 133
 134 #ifndef ao_mutex_get
 135 void
 136 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 137
 138 void
 139 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 140 #endif
 141
 142 /*
 143  * ao_cmd.c
 144  */
 145
 146 enum ao_cmd_status {
 147         ao_cmd_success = 0,
 148         ao_cmd_lex_error = 1,
 149         ao_cmd_syntax_error = 2,
 150 };
 151
 152 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 153 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 154 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 155 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 156
 157 void
 158 ao_put_string(__code char *s);
 159
 160 void
 161 ao_cmd_lex(void);
 162
 163 void
 164 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 165
 166 void
 167 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 168
 169 uint8_t
 170 ao_cmd_is_white(void);
 171
 172 void
 173 ao_cmd_white(void);
 174
 175 int8_t
 176 ao_cmd_hexchar(char c);
 177
 178 void
 179 ao_cmd_hexbyte(void);
 180
 181 void
 182 ao_cmd_hex(void);
 183
 184 void
 185 ao_cmd_decimal(void) __reentrant;
 186
 187 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 188 uint8_t
 189 ao_getnibble(void);
 190
 191 uint8_t
 192 ao_match_word(__code char *word);
 193
 194 struct ao_cmds {
 195         void            (*func)(void);
 196         __code char     *help;
 197 };
 198
 199 void
 200 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 201
 202 void
 203 ao_cmd_init(void);
 204
 205 #if HAS_CMD_FILTER
 206 /*
 207  * Provided by an external module to filter raw command lines
 208  */
 209 uint8_t
 210 ao_cmd_filter(void);
 211 #endif
 212
 213 /*
 214  * Various drivers
 215  */
 216 #if HAS_ADC
 217 #include <ao_adc.h>
 218 #endif
 219
 220 #if HAS_BEEP
 221 #include <ao_beep.h>
 222 #endif
 223
 224 #if LEDS_AVAILABLE
 225 #include <ao_led.h>
 226 #endif
 227
 228 #if HAS_USB
 229 #include <ao_usb.h>
 230 #endif
 231
 232 #if HAS_EEPROM
 233 #include <ao_storage.h>
 234 #endif
 235
 236 #if HAS_LOG
 237 #include <ao_log.h>
 238 #endif
 239
 240 #if HAS_FLIGHT
 241 #include <ao_flight.h>
 242 #include <ao_sample.h>
 243 #endif
 244
 245 /*
 246  * ao_report.c
 247  */
 248
 249 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 250 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 251 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 252 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 253 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 254
 255 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 256  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 257  */
 258 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 259
 260 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 261 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 262 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 263 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 264
 265 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 266 uint8_t
 267 ao_report_igniter(void);
 268
 269 void
 270 ao_report_init(void);
 271
 272 /*
 273  * ao_convert.c
 274  *
 275  * Given raw data, convert to SI units
 276  */
 277
 278 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 279 int16_t
 280 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 281
 282 int16_t
 283 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 284
 285 int16_t
 286 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 287
 288 /*
 289  * ao_convert_pa.c
 290  *
 291  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 292  */
 293
 294 #include <ao_data.h>
 295
 296 alt_t
 297 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 298
 299 int32_t
 300 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 301
 302 #if HAS_DBG
 303 #include <ao_dbg.h>
 304 #endif
 305
 306 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 307 #include <ao_serial.h>
 308 #endif
 309
 310 /*
 311  * ao_convert_volt.c
 312  *
 313  * Convert ADC readings to decivolts
 314  */
 315
 316 int16_t
 317 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 318
 319 int16_t
 320 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 321
 322 /*
 323  * ao_spi_slave.c
 324  */
 325
 326 uint8_t
 327 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 328
 329 void
 330 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 331
 332 void
 333 ao_spi_slave_init(void);
 334
 335 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 336  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 337  * ao_spi_write to deal with the request
 338  */
 339
 340 void
 341 ao_spi_slave(void);
 342
 343 #include <ao_telemetry.h>
 344 /*
 345  * ao_gps.c
 346  */
 347
 348 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 349 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 350
 351 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 352 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 353 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 354 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 355
 356 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 357 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 358
 359 extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
 360 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 361 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 362 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 363 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 364
 365 struct ao_gps_orig {
 366         uint8_t                 year;
 367         uint8_t                 month;
 368         uint8_t                 day;
 369         uint8_t                 hour;
 370         uint8_t                 minute;
 371         uint8_t                 second;
 372         uint8_t                 flags;
 373         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 374         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 375         int16_t                 altitude;       /* m */
 376         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 377         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 378         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 379         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 380         uint16_t                h_error;        /* m */
 381         uint16_t                v_error;        /* m */
 382 };
 383
 384 struct ao_gps_sat_orig {
 385         uint8_t         svid;
 386         uint8_t         c_n_1;
 387 };
 388
 389 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 390
 391 struct ao_gps_tracking_orig {
 392         uint8_t                 channels;
 393         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 394 };
 395
 396 void
 397 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 398
 399 void
 400 ao_gps(void);
 401
 402 void
 403 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 404
 405 void
 406 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 407
 408 void
 409 ao_gps_show(void) __reentrant;
 410
 411 void
 412 ao_gps_init(void);
 413
 414 /*
 415  * ao_gps_report.c
 416  */
 417
 418 void
 419 ao_gps_report(void);
 420
 421 void
 422 ao_gps_report_init(void);
 423
 424 /*
 425  * ao_gps_report_mega.c
 426  */
 427
 428 void
 429 ao_gps_report_mega(void);
 430
 431 void
 432 ao_gps_report_mega_init(void);
 433
 434 /*
 435  * ao_telemetry_orig.c
 436  */
 437
 438 #if LEGACY_MONITOR
 439 struct ao_adc_orig {
 440         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 441         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 442         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 443         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 444         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 445         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 446         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 447 };
 448
 449 struct ao_telemetry_orig {
 450         uint16_t                serial;
 451         uint16_t                flight;
 452         uint8_t                 flight_state;
 453         int16_t                 accel;
 454         int16_t                 ground_accel;
 455         union {
 456                 struct {
 457                         int16_t                 speed;
 458                         int16_t                 unused;
 459                 } k;
 460                 int32_t         flight_vel;
 461         } u;
 462         int16_t                 height;
 463         int16_t                 ground_pres;
 464         int16_t                 accel_plus_g;
 465         int16_t                 accel_minus_g;
 466         struct ao_adc_orig      adc;
 467         struct ao_gps_orig      gps;
 468         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 469         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 470 };
 471
 472 struct ao_telemetry_tiny {
 473         uint16_t                serial;
 474         uint16_t                flight;
 475         uint8_t                 flight_state;
 476         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 477         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 478         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 479         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 480         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 481         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 482 };
 483
 484 struct ao_telemetry_orig_recv {
 485         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 486         int8_t                          rssi;
 487         uint8_t                         status;
 488 };
 489
 490 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 491         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 492         int8_t                          rssi;
 493         uint8_t                         status;
 494 };
 495
 496 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 497
 498 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 499  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 500  */
 501 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 502 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 503
 504 /*
 505  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 506  */
 507
 508 struct ao_telemetry_raw_recv {
 509         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 510 };
 511
 512 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 513
 514 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 515 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 516 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 517 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 518 #else
 519 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 520 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 521 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 522 #endif
 523
 524 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 525 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 526 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 527
 528 void
 529 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 530
 531 void
 532 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 533
 534 void
 535 ao_telemetry_init(void);
 536
 537 void
 538 ao_telemetry_orig_init(void);
 539
 540 void
 541 ao_telemetry_tiny_init(void);
 542
 543 /*
 544  * ao_radio.c
 545  */
 546
 547 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 548
 549 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 550
 551 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 552 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 553 #else
 554 #include <ao_fec.h>
 555 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 556 #endif
 557
 558 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 559 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 560 #endif
 561 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 562 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 563 #endif
 564
 565 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 566 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 567 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 568 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 569
 570 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 571 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 572 #endif
 573
 574 void
 575 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 576
 577 #if HAS_RADIO_XMIT
 578 void
 579 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 580 #endif
 581
 582 #if HAS_RADIO_RECV
 583 uint8_t
 584 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 585
 586 void
 587 ao_radio_recv_abort(void);
 588 #endif
 589
 590 void
 591 ao_radio_test(uint8_t on);
 592
 593 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 594
 595 void
 596 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 597
 598 /*
 599  * ao_radio_pa
 600  */
 601
 602 #if HAS_RADIO_AMP
 603 void
 604 ao_radio_pa_on(void);
 605
 606 void
 607 ao_radio_pa_off(void);
 608
 609 void
 610 ao_radio_pa_init(void);
 611 #else
 612 #define ao_radio_pa_on()
 613 #define ao_radio_pa_off()
 614 #define ao_radio_pa_init()
 615 #endif
 616
 617 /*
 618  * Compute the packet length as follows:
 619  *
 620  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 621  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 622  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 623  */
 624
 625 void
 626 ao_radio_rdf(void);
 627
 628 void
 629 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 630
 631 void
 632 ao_radio_rdf_abort(void);
 633
 634 void
 635 ao_radio_init(void);
 636
 637 /*
 638  * ao_monitor.c
 639  */
 640
 641 #if HAS_MONITOR
 642
 643 extern const char const * const ao_state_names[];
 644
 645 #define AO_MONITOR_RING 8
 646
 647 union ao_monitor {
 648         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 649         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 650 #if LEGACY_MONITOR
 651         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 652         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 653 #endif
 654 };
 655
 656 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 657
 658 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 659
 660 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 661 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 662
 663 void
 664 ao_monitor(void);
 665
 666 #define AO_MONITORING_OFF       0
 667 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 668
 669 void
 670 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 671
 672 void
 673 ao_monitor_disable(void);
 674
 675 void
 676 ao_monitor_enable(void);
 677
 678 void
 679 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 680
 681 #endif
 682
 683 /*
 684  * ao_stdio.c
 685  */
 686
 687 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 688
 689 struct ao_stdio {
 690         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 691         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 692         void    (*flush)(void);
 693         uint8_t echo;
 694 };
 695
 696 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 697 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 698 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 699
 700 void
 701 flush(void);
 702
 703 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 704
 705 uint8_t
 706 ao_echo(void);
 707
 708 int8_t
 709 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 710              void (*putchar)(char) __reentrant,
 711              void (*flush)(void)) __reentrant;
 712
 713 /*
 714  * ao_ignite.c
 715  */
 716
 717 enum ao_igniter {
 718         ao_igniter_drogue = 0,
 719         ao_igniter_main = 1
 720 };
 721
 722 void
 723 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 724
 725 enum ao_igniter_status {
 726         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 727         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 728         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 729         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 730 };
 731
 732 struct ao_ignition {
 733         uint8_t request;
 734         uint8_t fired;
 735         uint8_t firing;
 736 };
 737
 738 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
 739
 740 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 741
 742 enum ao_igniter_status
 743 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 744
 745 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 746
 747 void
 748 ao_ignite_set_pins(void);
 749
 750 void
 751 ao_igniter_init(void);
 752
 753 /*
 754  * ao_config.c
 755  */
 756 #include <ao_config.h>
 757
 758 #if AO_PYRO_NUM
 759 #include <ao_pyro.h>
 760 #endif
 761
 762 #if HAS_FORCE_FREQ
 763 /*
 764  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 765  */
 766 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 767 #endif
 768
 769 /*
 770  * ao_rssi.c
 771  */
 772
 773 #ifdef AO_LED_TYPE
 774 void
 775 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 776
 777 void
 778 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 779 #endif
 780
 781 /*
 782  * ao_product.c
 783  *
 784  * values which need to be defined for
 785  * each instance of a product
 786  */
 787
 788 extern const char ao_version[];
 789 extern const char ao_manufacturer[];
 790 extern const char ao_product[];
 791
 792 /*
 793  * Fifos
 794  */
 795
 796 #define AO_FIFO_SIZE    32
 797
 798 struct ao_fifo {
 799         uint8_t insert;
 800         uint8_t remove;
 801         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 802 };
 803
 804 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 805         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 806         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 807 } while(0)
 808
 809 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 810         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 811         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 812 } while(0)
 813
 814 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 815 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 816
 817 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 818 #include <ao_packet.h>
 819 #endif
 820
 821 #if HAS_BTM
 822 #include <ao_btm.h>
 823 #endif
 824
 825 #if HAS_COMPANION
 826 #include <ao_companion.h>
 827 #endif
 828
 829 #if HAS_LCD
 830 #include <ao_lcd.h>
 831 #endif
 832
 833 #if HAS_AES
 834 #include <ao_aes.h>
 835 #endif
 836
 837 /* ao_launch.c */
 838
 839 struct ao_launch_command {
 840         uint16_t        tick;
 841         uint16_t        serial;
 842         uint8_t         cmd;
 843         uint8_t         channel;
 844         uint16_t        unused;
 845 };
 846
 847 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 848
 849 struct ao_launch_query {
 850         uint16_t        tick;
 851         uint16_t        serial;
 852         uint8_t         channel;
 853         uint8_t         valid;
 854         uint8_t         arm_status;
 855         uint8_t         igniter_status;
 856 };
 857
 858 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 859 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 860
 861 void
 862 ao_launch_init(void);
 863
 864 /*
 865  * ao_log_single.c
 866  */
 867
 868 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 869 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 870
 871 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 872
 873 struct ao_log_telescience {
 874         uint8_t         type;
 875         uint8_t         csum;
 876         uint16_t        tick;
 877         uint16_t        tm_tick;
 878         uint8_t         tm_state;
 879         uint8_t         unused;
 880         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 881 };
 882
 883 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 884
 885 union ao_log_single {
 886         struct ao_log_telescience       telescience;
 887         union ao_telemetry_all          telemetry;
 888         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 889 };
 890
 891 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 892 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 893
 894 void
 895 ao_log_single_extra_query(void);
 896
 897 void
 898 ao_log_single_list(void);
 899
 900 void
 901 ao_log_single_main(void);
 902
 903 uint8_t
 904 ao_log_single_write(void);
 905
 906 uint8_t
 907 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 908
 909 void
 910 ao_log_single_start(void);
 911
 912 void
 913 ao_log_single_stop(void);
 914
 915 void
 916 ao_log_single_restart(void);
 917
 918 void
 919 ao_log_single_set(void);
 920
 921 void
 922 ao_log_single_delete(void);
 923
 924 void
 925 ao_log_single_init(void);
 926
 927 void
 928 ao_log_single(void);
 929
 930 /*
 931  * ao_pyro_slave.c
 932  */
 933
 934 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 935
 936 #ifndef ao_xmemcpy
 937 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 938 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 939 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 940 #endif
 941
 942 /*
 943  * ao_terraui.c
 944  */
 945
 946 void
 947 ao_terraui_init(void);
 948
 949 /*
 950  * ao_battery.c
 951  */
 952
 953 #ifdef BATTERY_PIN
 954 void
 955 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 956
 957 uint16_t
 958 ao_battery_get(void);
 959
 960 void
 961 ao_battery_init(void);
 962 #endif /* BATTERY_PIN */
 963
 964 /*
 965  * ao_sqrt.c
 966  */
 967
 968 uint32_t
 969 ao_sqrt(uint32_t op);
 970
 971 /*
 972  * ao_freq.c
 973  */
 974
 975 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 976
 977 /*
 978  * ao_ms5607.c
 979  */
 980
 981 void ao_ms5607_init(void);
 982
 983 #include <ao_arch_funcs.h>
 984
 985 #endif /* _AO_H_ */