altos: Make MS5607 PROM a public variable
[fw/altos] / src / kernel / ao.h
1 /*
2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
3  *
4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
7  *
8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
11  * General Public License for more details.
12  *
13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
16  */
17
18 #ifndef _AO_H_
19 #define _AO_H_
20
21 #include <stdint.h>
22 #include <stdio.h>
23 #include <string.h>
24 #include <stddef.h>
25 #include <ao_pins.h>
26 #include <ao_arch.h>
27
28 #define TRUE 1
29 #define FALSE 0
30
31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
32 #ifndef DATA_TO_XDATA
33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
34 #endif
35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
37 #endif
38 #ifndef CODE_TO_XDATA
39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
40 #endif
41
42 #ifndef HAS_TASK
43 #define HAS_TASK        1
44 #endif
45
46 #ifndef AO_PORT_TYPE
47 #define AO_PORT_TYPE uint8_t
48 #endif
49
50 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
51
52 #if HAS_TASK
53 #include <ao_task.h>
54 #else
55 #include <ao_notask.h>
56 #endif
57
58 /*
59  * ao_panic.c
60  */
61
62 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
63 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
64 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
65 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
66 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
67 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
68 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
69 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
70 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
71 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
72 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
73 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
74 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
75 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
76 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
77 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
78 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
80 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
81 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
82 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
83
84 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
85 void
86 ao_panic(uint8_t reason);
87
88 /*
89  * ao_timer.c
90  */
91
92 #ifndef AO_TICK_TYPE
93 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
94 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
95 #endif
96
97 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
98
99 /* Our timer runs at 100Hz */
100 #ifndef AO_HERTZ
101 #define AO_HERTZ                100
102 #endif
103 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
104 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
105
106 /* Returns the current time in ticks */
107 AO_TICK_TYPE
108 ao_time(void);
109
110 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
111 void
112 ao_delay(uint16_t ticks);
113
114 /* Set the ADC interval */
115 void
116 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
117
118 /* Timer interrupt */
119 void
120 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
121
122 /* Initialize the timer */
123 void
124 ao_timer_init(void);
125
126 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
127 void
128 ao_clock_init(void);
129
130 /*
131  * ao_mutex.c
132  */
133
134 #ifndef ao_mutex_get
135 void
136 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
137
138 void
139 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
140 #endif
141
142 /*
143  * ao_cmd.c
144  */
145
146 enum ao_cmd_status {
147         ao_cmd_success = 0,
148         ao_cmd_lex_error = 1,
149         ao_cmd_syntax_error = 2,
150 };
151
152 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
153 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
154 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
155 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
156
157 void
158 ao_put_string(__code char *s);
159
160 void
161 ao_cmd_lex(void);
162
163 void
164 ao_cmd_put8(uint8_t v);
165
166 void
167 ao_cmd_put16(uint16_t v);
168
169 uint8_t
170 ao_cmd_is_white(void);
171
172 void
173 ao_cmd_white(void);
174
175 int8_t
176 ao_cmd_hexchar(char c);
177
178 void
179 ao_cmd_hexbyte(void);
180
181 void
182 ao_cmd_hex(void);
183
184 void
185 ao_cmd_decimal(void) __reentrant;
186
187 /* Read a single hex nibble off stdin. */
188 uint8_t
189 ao_getnibble(void);
190
191 uint8_t
192 ao_match_word(__code char *word);
193
194 struct ao_cmds {
195         void            (*func)(void);
196         __code char     *help;
197 };
198
199 void
200 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
201
202 void
203 ao_cmd_init(void);
204
205 #if HAS_CMD_FILTER
206 /*
207  * Provided by an external module to filter raw command lines
208  */
209 uint8_t
210 ao_cmd_filter(void);
211 #endif
212
213 /*
214  * Various drivers
215  */
216 #if HAS_ADC
217 #include <ao_adc.h>
218 #endif
219
220 #if HAS_BEEP
221 #include <ao_beep.h>
222 #endif
223
224 #if LEDS_AVAILABLE
225 #include <ao_led.h>
226 #endif
227
228 #if HAS_USB
229 #include <ao_usb.h>
230 #endif
231
232 #if HAS_EEPROM
233 #include <ao_storage.h>
234 #endif
235
236 #if HAS_LOG
237 #include <ao_log.h>
238 #endif
239
240 #if HAS_FLIGHT
241 #include <ao_flight.h>
242 #include <ao_sample.h>
243 #endif
244
245 /*
246  * ao_report.c
247  */
248
249 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
250 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
251 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
252 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
253 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
254
255 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
256  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
257  */
258 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
259
260 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
261 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
262 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
263 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
264
265 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
266 uint8_t
267 ao_report_igniter(void);
268
269 void
270 ao_report_init(void);
271
272 /*
273  * ao_convert.c
274  *
275  * Given raw data, convert to SI units
276  */
277
278 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
279 int16_t
280 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
281
282 int16_t
283 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
284
285 int16_t
286 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
287
288 /*
289  * ao_convert_pa.c
290  *
291  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
292  */
293
294 #include <ao_data.h>
295
296 alt_t
297 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
298
299 int32_t
300 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
301
302 #if HAS_DBG
303 #include <ao_dbg.h>
304 #endif
305
306 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
307 #include <ao_serial.h>
308 #endif
309
310 /*
311  * ao_convert_volt.c
312  *
313  * Convert ADC readings to decivolts
314  */
315
316 int16_t
317 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
318
319 int16_t
320 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
321
322 /*
323  * ao_spi_slave.c
324  */
325
326 uint8_t
327 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
328
329 void
330 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
331
332 void
333 ao_spi_slave_init(void);
334
335 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
336  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
337  * ao_spi_write to deal with the request
338  */
339
340 void
341 ao_spi_slave(void);
342
343 #include <ao_telemetry.h>
344 /*
345  * ao_gps.c
346  */
347
348 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
349 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
350
351 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
352 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
353 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
354 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
355
356 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
357 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
358
359 extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
360 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
361 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
362 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
363 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
364
365 struct ao_gps_orig {
366         uint8_t                 year;
367         uint8_t                 month;
368         uint8_t                 day;
369         uint8_t                 hour;
370         uint8_t                 minute;
371         uint8_t                 second;
372         uint8_t                 flags;
373         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
374         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
375         int16_t                 altitude;       /* m */
376         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
377         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
378         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
379         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
380         uint16_t                h_error;        /* m */
381         uint16_t                v_error;        /* m */
382 };
383
384 struct ao_gps_sat_orig {
385         uint8_t         svid;
386         uint8_t         c_n_1;
387 };
388
389 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
390
391 struct ao_gps_tracking_orig {
392         uint8_t                 channels;
393         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
394 };
395
396 void
397 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
398
399 void
400 ao_gps(void);
401
402 void
403 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
404
405 void
406 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
407
408 void
409 ao_gps_show(void) __reentrant;
410
411 void
412 ao_gps_init(void);
413
414 /*
415  * ao_gps_report.c
416  */
417
418 void
419 ao_gps_report(void);
420
421 void
422 ao_gps_report_init(void);
423
424 /*
425  * ao_gps_report_mega.c
426  */
427
428 void
429 ao_gps_report_mega(void);
430
431 void
432 ao_gps_report_mega_init(void);
433
434 /*
435  * ao_telemetry_orig.c
436  */
437
438 #if LEGACY_MONITOR
439 struct ao_adc_orig {
440         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
441         int16_t         accel;          /* accelerometer */
442         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
443         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
444         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
445         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
446         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
447 };
448
449 struct ao_telemetry_orig {
450         uint16_t                serial;
451         uint16_t                flight;
452         uint8_t                 flight_state;
453         int16_t                 accel;
454         int16_t                 ground_accel;
455         union {
456                 struct {
457                         int16_t                 speed;
458                         int16_t                 unused;
459                 } k;
460                 int32_t         flight_vel;
461         } u;
462         int16_t                 height;
463         int16_t                 ground_pres;
464         int16_t                 accel_plus_g;
465         int16_t                 accel_minus_g;
466         struct ao_adc_orig      adc;
467         struct ao_gps_orig      gps;
468         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
469         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
470 };
471
472 struct ao_telemetry_tiny {
473         uint16_t                serial;
474         uint16_t                flight;
475         uint8_t                 flight_state;
476         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
477         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
478         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
479         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
480         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
481         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
482 };
483
484 struct ao_telemetry_orig_recv {
485         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
486         int8_t                          rssi;
487         uint8_t                         status;
488 };
489
490 struct ao_telemetry_tiny_recv {
491         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
492         int8_t                          rssi;
493         uint8_t                         status;
494 };
495
496 #endif /* LEGACY_MONITOR */
497
498 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
499  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
500  */
501 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
502 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
503
504 /*
505  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
506  */
507
508 struct ao_telemetry_raw_recv {
509         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
510 };
511
512 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
513
514 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
515 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
516 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
517 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
518 #else
519 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
520 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
521 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
522 #endif
523
524 void
525 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
526
527 void
528 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
529
530 void
531 ao_telemetry_init(void);
532
533 void
534 ao_telemetry_orig_init(void);
535
536 void
537 ao_telemetry_tiny_init(void);
538
539 /*
540  * ao_radio.c
541  */
542
543 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
544
545 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
546
547 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
548 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
549 #else
550 #include <ao_fec.h>
551 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
552 #endif
553
554 #ifndef HAS_RADIO_RECV
555 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
556 #endif
557 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
558 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
559 #endif
560
561 void
562 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
563
564 #if HAS_RADIO_XMIT
565 void
566 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
567 #endif
568
569 #if HAS_RADIO_RECV
570 uint8_t
571 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
572
573 void
574 ao_radio_recv_abort(void);
575 #endif
576
577 void
578 ao_radio_test(uint8_t on);
579
580 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
581
582 void
583 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
584
585 /*
586  * ao_radio_pa
587  */
588
589 #if HAS_RADIO_AMP
590 void
591 ao_radio_pa_on(void);
592
593 void
594 ao_radio_pa_off(void);
595
596 void
597 ao_radio_pa_init(void);
598 #else
599 #define ao_radio_pa_on()
600 #define ao_radio_pa_off()
601 #define ao_radio_pa_init()
602 #endif
603
604 /*
605  * Compute the packet length as follows:
606  *
607  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
608  * so, for 'ms' milliseconds, we need
609  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
610  */
611
612 void
613 ao_radio_rdf(void);
614
615 void
616 ao_radio_continuity(uint8_t c);
617
618 void
619 ao_radio_rdf_abort(void);
620
621 void
622 ao_radio_init(void);
623
624 /*
625  * ao_monitor.c
626  */
627
628 #if HAS_MONITOR
629
630 extern const char const * const ao_state_names[];
631
632 #define AO_MONITOR_RING 8
633
634 union ao_monitor {
635         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
636         struct ao_telemetry_all_recv    all;
637 #if LEGACY_MONITOR
638         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
639         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
640 #endif
641 };
642
643 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
644
645 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
646
647 extern __data uint8_t ao_monitoring;
648 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
649
650 void
651 ao_monitor(void);
652
653 #define AO_MONITORING_OFF       0
654 #define AO_MONITORING_ORIG      1
655
656 void
657 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
658
659 void
660 ao_monitor_disable(void);
661
662 void
663 ao_monitor_enable(void);
664
665 void
666 ao_monitor_init(void) __reentrant;
667
668 #endif
669
670 /*
671  * ao_stdio.c
672  */
673
674 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
675
676 struct ao_stdio {
677         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
678         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
679         void    (*flush)(void);
680         uint8_t echo;
681 };
682
683 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
684 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
685 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
686
687 void
688 flush(void);
689
690 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
691
692 uint8_t
693 ao_echo(void);
694
695 int8_t
696 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
697              void (*putchar)(char) __reentrant,
698              void (*flush)(void)) __reentrant;
699
700 /*
701  * ao_ignite.c
702  */
703
704 enum ao_igniter {
705         ao_igniter_drogue = 0,
706         ao_igniter_main = 1
707 };
708
709 void
710 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
711
712 enum ao_igniter_status {
713         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
714         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
715         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
716         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
717 };
718
719 struct ao_ignition {
720         uint8_t request;
721         uint8_t fired;
722         uint8_t firing;
723 };
724
725 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
726
727 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
728
729 enum ao_igniter_status
730 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
731
732 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
733
734 void
735 ao_ignite_set_pins(void);
736
737 void
738 ao_igniter_init(void);
739
740 /*
741  * ao_config.c
742  */
743
744 #if AO_PYRO_NUM
745 #include <ao_pyro.h>
746 #endif
747
748 #if HAS_FORCE_FREQ
749 /*
750  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
751  */
752 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
753 #endif
754
755 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
756 #define AO_CONFIG_MINOR 17
757
758 #define AO_AES_LEN 16
759
760 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
761
762 struct ao_config {
763         uint8_t         major;
764         uint8_t         minor;
765         uint16_t        main_deploy;
766         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
767         uint8_t         _legacy_radio_channel;
768         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
769         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
770         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
771         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
772         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
773         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
774         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
775         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
776         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
777         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
778         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
779         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
780 #if AO_PYRO_NUM
781         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
782 #endif
783         uint16_t        aprs_interval;          /* minor version 13 */
784 #if HAS_RADIO_POWER
785         uint8_t         radio_power;            /* minor version 14 */
786 #endif
787 #if HAS_RADIO_AMP
788         uint8_t         radio_amp;              /* minor version 14 */
789 #endif
790 #if HAS_GYRO
791         int16_t         accel_zero_along;       /* minor version 15 */
792         int16_t         accel_zero_across;      /* minor version 15 */
793         int16_t         accel_zero_through;     /* minor version 15 */
794 #endif
795 #if HAS_BEEP
796         uint8_t         mid_beep;               /* minor version 16 */
797 #endif
798 #if HAS_TRACKER
799         uint16_t        tracker_start_horiz;    /* minor version 17 */
800         uint16_t        tracker_start_vert;     /* minor version 17 */
801 #endif
802 };
803
804 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
805 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
806 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
807
808 #define AO_RADIO_ENABLE_CORE            1
809 #define AO_RADIO_DISABLE_TELEMETRY      2
810 #define AO_RADIO_DISABLE_RDF            4
811
812 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
813 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
814
815 extern __xdata struct ao_config ao_config;
816
817 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
818
819 void
820 _ao_config_edit_start(void);
821
822 void
823 _ao_config_edit_finish(void);
824
825 void
826 ao_config_get(void);
827
828 void
829 ao_config_put(void);
830
831 void
832 ao_config_set_radio(void);
833
834 void
835 ao_config_init(void);
836
837 /*
838  * ao_rssi.c
839  */
840
841 void
842 ao_rssi_set(int rssi_value);
843
844 void
845 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
846
847 /*
848  * ao_product.c
849  *
850  * values which need to be defined for
851  * each instance of a product
852  */
853
854 extern const char ao_version[];
855 extern const char ao_manufacturer[];
856 extern const char ao_product[];
857
858 /*
859  * Fifos
860  */
861
862 #define AO_FIFO_SIZE    32
863
864 struct ao_fifo {
865         uint8_t insert;
866         uint8_t remove;
867         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
868 };
869
870 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
871         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
872         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
873 } while(0)
874
875 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
876         c = (f).fifo[(f).remove]; \
877         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
878 } while(0)
879
880 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
881 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
882
883 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
884 #include <ao_packet.h>
885 #endif
886
887 #if HAS_BTM
888 #include <ao_btm.h>
889 #endif
890
891 #if HAS_COMPANION
892 #include <ao_companion.h>
893 #endif
894
895 #if HAS_LCD
896 #include <ao_lcd.h>
897 #endif
898
899 #if HAS_AES
900 #include <ao_aes.h>
901 #endif
902
903 /* ao_launch.c */
904
905 struct ao_launch_command {
906         uint16_t        tick;
907         uint16_t        serial;
908         uint8_t         cmd;
909         uint8_t         channel;
910         uint16_t        unused;
911 };
912
913 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
914
915 struct ao_launch_query {
916         uint16_t        tick;
917         uint16_t        serial;
918         uint8_t         channel;
919         uint8_t         valid;
920         uint8_t         arm_status;
921         uint8_t         igniter_status;
922 };
923
924 #define AO_LAUNCH_ARM           2
925 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
926
927 void
928 ao_launch_init(void);
929
930 /*
931  * ao_log_single.c
932  */
933
934 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
935 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
936
937 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
938
939 struct ao_log_telescience {
940         uint8_t         type;
941         uint8_t         csum;
942         uint16_t        tick;
943         uint16_t        tm_tick;
944         uint8_t         tm_state;
945         uint8_t         unused;
946         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
947 };
948
949 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
950
951 union ao_log_single {
952         struct ao_log_telescience       telescience;
953         union ao_telemetry_all          telemetry;
954         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
955 };
956
957 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
958 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
959
960 void
961 ao_log_single_extra_query(void);
962
963 void
964 ao_log_single_list(void);
965
966 void
967 ao_log_single_main(void);
968
969 uint8_t
970 ao_log_single_write(void);
971
972 uint8_t
973 ao_log_single_read(uint32_t pos);
974
975 void
976 ao_log_single_start(void);
977
978 void
979 ao_log_single_stop(void);
980
981 void
982 ao_log_single_restart(void);
983
984 void
985 ao_log_single_set(void);
986
987 void
988 ao_log_single_delete(void);
989
990 void
991 ao_log_single_init(void);
992
993 void
994 ao_log_single(void);
995
996 /*
997  * ao_pyro_slave.c
998  */
999
1000 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
1001
1002 #ifndef ao_xmemcpy
1003 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
1004 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
1005 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
1006 #endif
1007
1008 /*
1009  * ao_terraui.c
1010  */
1011
1012 void
1013 ao_terraui_init(void);
1014
1015 /*
1016  * ao_battery.c
1017  */
1018
1019 #ifdef BATTERY_PIN
1020 void
1021 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
1022
1023 uint16_t
1024 ao_battery_get(void);
1025
1026 void
1027 ao_battery_init(void);
1028 #endif /* BATTERY_PIN */
1029
1030 /*
1031  * ao_sqrt.c
1032  */
1033
1034 uint32_t
1035 ao_sqrt(uint32_t op);
1036
1037 /*
1038  * ao_freq.c
1039  */
1040
1041 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
1042
1043 /*
1044  * ao_ms5607.c
1045  */
1046
1047 void ao_ms5607_init(void);
1048
1049 #include <ao_arch_funcs.h>
1050
1051 #endif /* _AO_H_ */