git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_mpu9250.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_mpu9250.h>
  21 #include <ao_exti.h>
  22
  23 #if HAS_MPU9250
  24
  25 #define MPU9250_TEST    0
  26
  27 static uint8_t  ao_mpu9250_configured;
  28
  29 extern uint8_t ao_sensor_errors;
  30
  31 #ifndef AO_MPU9250_I2C_INDEX
  32 #define AO_MPU9250_SPI  1
  33 #else
  34 #define AO_MPU9250_SPI  0
  35 #endif
  36
  37 #if AO_MPU9250_SPI
  38
  39 #define ao_mpu9250_spi_get()    ao_spi_get(AO_MPU9250_SPI_BUS, AO_SPI_SPEED_1MHz)
  40 #define ao_mpu9250_spi_put()    ao_spi_put(AO_MPU9250_SPI_BUS)
  41
  42 #define ao_mpu9250_spi_start()  ao_spi_set_cs(AO_MPU9250_SPI_CS_PORT,   \
  43                                               (1 << AO_MPU9250_SPI_CS_PIN))
  44
  45 #define ao_mpu9250_spi_end()    ao_spi_clr_cs(AO_MPU9250_SPI_CS_PORT,   \
  46                                               (1 << AO_MPU9250_SPI_CS_PIN))
  47
  48 #else
  49
  50 #define ao_mpu9250_spi_get()
  51 #define ao_mpu9250_spi_put()
  52
  53 #endif
  54
  55 static void
  56 _ao_mpu9250_reg_write(uint8_t addr, uint8_t value)
  57 {
  58         uint8_t d[2] = { addr, value };
  59 #if AO_MPU9250_SPI
  60         ao_mpu9250_spi_start();
  61         ao_spi_send(d, 2, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  62         ao_mpu9250_spi_end();
  63 #else
  64         ao_i2c_get(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  65         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_WRITE);
  66         ao_i2c_send(d, 2, AO_MPU9250_I2C_INDEX, true);
  67         ao_i2c_put(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  68 #endif
  69 }
  70
  71 static void
  72 _ao_mpu9250_read(uint8_t addr, void *data, uint8_t len)
  73 {
  74 #if AO_MPU9250_SPI
  75         addr |= 0x80;
  76         ao_mpu9250_spi_start();
  77         ao_spi_send(&addr, 1, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  78         ao_spi_recv(data, len, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  79         ao_mpu9250_spi_end();
  80 #else
  81         ao_i2c_get(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  82         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_WRITE);
  83         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_MPU9250_I2C_INDEX, false);
  84         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_READ);
  85         ao_i2c_recv(data, len, AO_MPU9250_I2C_INDEX, true);
  86         ao_i2c_put(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
  87 #endif
  88 }
  89
  90 static uint8_t
  91 _ao_mpu9250_reg_read(uint8_t addr)
  92 {
  93         uint8_t value;
  94 #if AO_MPU9250_SPI
  95         addr |= 0x80;
  96         ao_mpu9250_spi_start();
  97         ao_spi_send(&addr, 1, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  98         ao_spi_recv(&value, 1, AO_MPU9250_SPI_BUS);
  99         ao_mpu9250_spi_end();
 100 #else
 101         ao_i2c_get(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
 102         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_WRITE);
 103         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_MPU9250_I2C_INDEX, false);
 104         ao_i2c_start(AO_MPU9250_I2C_INDEX, MPU9250_ADDR_READ);
 105         ao_i2c_recv(&value, 1, AO_MPU9250_I2C_INDEX, true);
 106         ao_i2c_put(AO_MPU9250_I2C_INDEX);
 107 #endif
 108         return value;
 109 }
 110
 111 static void
 112 _ao_mpu9250_slv4_setup(uint8_t addr, uint8_t reg)
 113 {
 114         /* Set i2c slave address */
 115         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_ADDR,
 116                               addr);
 117
 118         /* Set i2c register address */
 119         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_REG,
 120                               reg);
 121 }
 122
 123 static void
 124 _ao_mpu9250_slv4_run(void)
 125 {
 126         uint8_t ctrl;
 127
 128         /* Start the transfer */
 129         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_CTRL,
 130                               (1 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_SLV4_EN) |
 131                               (0 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_SLV4_DONE_INT_EN) |
 132                               (0 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_SLV4_REG_DIS) |
 133                               (0 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_MST_DLY));
 134
 135         /* Poll for completion */
 136         for (;;) {
 137                 ctrl = _ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_I2C_SLV4_CTRL);
 138                 if ((ctrl & (1 << MPU9250_I2C_SLV4_CTRL_I2C_SLV4_EN)) == 0)
 139                         break;
 140                 ao_delay(0);
 141         }
 142 }
 143
 144 static uint8_t
 145 _ao_mpu9250_mag_reg_read(uint8_t reg)
 146 {
 147         _ao_mpu9250_slv4_setup((1 << 7) | MPU9250_MAG_ADDR, reg);
 148
 149         _ao_mpu9250_slv4_run();
 150
 151         return _ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_I2C_SLV4_DI);
 152 }
 153
 154 static void
 155 _ao_mpu9250_mag_reg_write(uint8_t reg, uint8_t value)
 156 {
 157         _ao_mpu9250_slv4_setup((0 << 7) | MPU9250_MAG_ADDR, reg);
 158
 159         /* Set the data */
 160         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV4_DO,
 161                               value);
 162
 163         _ao_mpu9250_slv4_run();
 164 }
 165
 166 static void
 167 _ao_mpu9250_sample(struct ao_mpu9250_sample *sample)
 168 {
 169         uint16_t        *d = (uint16_t *) sample;
 170         int             i = sizeof (*sample) / 2;
 171
 172         _ao_mpu9250_read(MPU9250_ACCEL_XOUT_H, sample, sizeof (*sample));
 173 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
 174         /* byte swap */
 175         while (i--) {
 176                 uint16_t        t = *d;
 177                 *d++ = (t >> 8) | (t << 8);
 178         }
 179 #endif
 180 }
 181
 182 #define G       981     /* in cm/s² */
 183
 184 #if 0
 185 static int16_t /* cm/s² */
 186 ao_mpu9250_accel(int16_t v)
 187 {
 188         return (int16_t) ((v * (int32_t) (16.0 * 980.665 + 0.5)) / 32767);
 189 }
 190
 191 static int16_t  /* deg*10/s */
 192 ao_mpu9250_gyro(int16_t v)
 193 {
 194         return (int16_t) ((v * (int32_t) 20000) / 32767);
 195 }
 196 #endif
 197
 198 static uint8_t
 199 ao_mpu9250_accel_check(int16_t normal, int16_t test)
 200 {
 201         int16_t diff = test - normal;
 202
 203         if (diff < MPU9250_ST_ACCEL(16) / 4) {
 204                 return 1;
 205         }
 206         if (diff > MPU9250_ST_ACCEL(16) * 4) {
 207                 return 1;
 208         }
 209         return 0;
 210 }
 211
 212 static uint8_t
 213 ao_mpu9250_gyro_check(int16_t normal, int16_t test)
 214 {
 215         int16_t diff = test - normal;
 216
 217         if (diff < 0)
 218                 diff = -diff;
 219         if (diff < MPU9250_ST_GYRO(2000) / 4) {
 220                 return 1;
 221         }
 222         if (diff > MPU9250_ST_GYRO(2000) * 4) {
 223                 return 1;
 224         }
 225         return 0;
 226 }
 227
 228 static void
 229 _ao_mpu9250_wait_alive(void)
 230 {
 231         uint8_t i;
 232
 233         /* Wait for the chip to wake up */
 234         for (i = 0; i < 30; i++) {
 235                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 236                 if (_ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_WHO_AM_I) == MPU9250_I_AM_9250)
 237                         break;
 238         }
 239         if (i == 30)
 240                 ao_panic(AO_PANIC_SELF_TEST_MPU9250);
 241 }
 242
 243 #define ST_TRIES        10
 244 #define MAG_TRIES       10
 245
 246 static void
 247 _ao_mpu9250_setup(void)
 248 {
 249         struct ao_mpu9250_sample        normal_mode, test_mode;
 250         int                             errors;
 251         int                             st_tries;
 252         int                             mag_tries;
 253
 254         if (ao_mpu9250_configured)
 255                 return;
 256
 257         _ao_mpu9250_wait_alive();
 258
 259         /* Reset the whole chip */
 260
 261         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_PWR_MGMT_1,
 262                               (1 << MPU9250_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET));
 263
 264         /* Wait for it to reset. If we talk too quickly, it appears to get confused */
 265
 266         _ao_mpu9250_wait_alive();
 267
 268         /* Reset signal conditioning, disabling I2C on SPI systems */
 269         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_USER_CTRL,
 270                               (0 << MPU9250_USER_CTRL_FIFO_EN) |
 271                               (1 << MPU9250_USER_CTRL_I2C_MST_EN) |
 272                               (AO_MPU9250_SPI << MPU9250_USER_CTRL_I2C_IF_DIS) |
 273                               (0 << MPU9250_USER_CTRL_FIFO_RESET) |
 274                               (0 << MPU9250_USER_CTRL_I2C_MST_RESET) |
 275                               (1 << MPU9250_USER_CTRL_SIG_COND_RESET));
 276
 277         while (_ao_mpu9250_reg_read(MPU9250_USER_CTRL) & (1 << MPU9250_USER_CTRL_SIG_COND_RESET))
 278                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));
 279
 280         /* Reset signal paths */
 281         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET,
 282                               (1 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_GYRO_RESET) |
 283                               (1 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_ACCEL_RESET) |
 284                               (1 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_TEMP_RESET));
 285
 286         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET,
 287                               (0 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_GYRO_RESET) |
 288                               (0 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_ACCEL_RESET) |
 289                               (0 << MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET_TEMP_RESET));
 290
 291         /* Select clocks, disable sleep */
 292         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_PWR_MGMT_1,
 293                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET) |
 294                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_SLEEP) |
 295                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_CYCLE) |
 296                               (0 << MPU9250_PWR_MGMT_1_TEMP_DIS) |
 297                               (MPU9250_PWR_MGMT_1_CLKSEL_PLL_X_AXIS << MPU9250_PWR_MGMT_1_CLKSEL));
 298
 299         /* Set I2C clock and options */
 300         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_MST_CTRL,
 301                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_MULT_MST_EN) |
 302                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_WAIT_FOR_ES) |
 303                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_SLV_3_FIFO_EN) |
 304                               (0 << MPU9250_MST_CTRL_I2C_MST_P_NSR) |
 305                               (MPU9250_MST_CTRL_I2C_MST_CLK_400 << MPU9250_MST_CTRL_I2C_MST_CLK));
 306
 307         /* Set sample rate divider to sample at full speed */
 308         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SMPRT_DIV, 0);
 309
 310         /* Disable filtering */
 311         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_CONFIG,
 312                               (MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET_DISABLED << MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET) |
 313                               (MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG_250 << MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG));
 314
 315         for (st_tries = 0; st_tries < ST_TRIES; st_tries++) {
 316                 errors = 0;
 317
 318                 /* Configure accelerometer to +/-16G in self-test mode */
 319                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_ACCEL_CONFIG,
 320                                       (1 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_XA_ST) |
 321                                       (1 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_YA_ST) |
 322                                       (1 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_ZA_ST) |
 323                                       (MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_16G << MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL));
 324
 325                 /* Configure gyro to +/- 2000°/s in self-test mode */
 326                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_GYRO_CONFIG,
 327                                       (1 << MPU9250_GYRO_CONFIG_XG_ST) |
 328                                       (1 << MPU9250_GYRO_CONFIG_YG_ST) |
 329                                       (1 << MPU9250_GYRO_CONFIG_ZG_ST) |
 330                                       (MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL_2000 << MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL));
 331
 332                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
 333                 _ao_mpu9250_sample(&test_mode);
 334
 335                 /* Configure accelerometer to +/-16G */
 336                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_ACCEL_CONFIG,
 337                                       (0 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_XA_ST) |
 338                                       (0 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_YA_ST) |
 339                                       (0 << MPU9250_ACCEL_CONFIG_ZA_ST) |
 340                                       (MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_16G << MPU9250_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL));
 341
 342                 /* Configure gyro to +/- 2000°/s */
 343                 _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_GYRO_CONFIG,
 344                                       (0 << MPU9250_GYRO_CONFIG_XG_ST) |
 345                                       (0 << MPU9250_GYRO_CONFIG_YG_ST) |
 346                                       (0 << MPU9250_GYRO_CONFIG_ZG_ST) |
 347                                       (MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL_2000 << MPU9250_GYRO_CONFIG_FS_SEL));
 348
 349                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
 350                 _ao_mpu9250_sample(&normal_mode);
 351
 352                 errors += ao_mpu9250_accel_check(normal_mode.accel_x, test_mode.accel_x);
 353                 errors += ao_mpu9250_accel_check(normal_mode.accel_y, test_mode.accel_y);
 354                 errors += ao_mpu9250_accel_check(normal_mode.accel_z, test_mode.accel_z);
 355
 356                 errors += ao_mpu9250_gyro_check(normal_mode.gyro_x, test_mode.gyro_x);
 357                 errors += ao_mpu9250_gyro_check(normal_mode.gyro_y, test_mode.gyro_y);
 358                 errors += ao_mpu9250_gyro_check(normal_mode.gyro_z, test_mode.gyro_z);
 359                 if (!errors)
 360                         break;
 361         }
 362
 363         if (st_tries == ST_TRIES)
 364                 ao_sensor_errors = 1;
 365
 366         /* Set up the mag sensor */
 367
 368         /* make sure it's alive */
 369         for (mag_tries = 0; mag_tries < MAG_TRIES; mag_tries++) {
 370                 if (_ao_mpu9250_mag_reg_read(MPU9250_MAG_WIA) == MPU9250_MAG_WIA_VALUE)
 371                         break;
 372         }
 373
 374         if (mag_tries == MAG_TRIES)
 375                 ao_sensor_errors = 1;
 376
 377         /* Select continuous mode 2 (100Hz), 16 bit samples */
 378
 379         _ao_mpu9250_mag_reg_write(MPU9250_MAG_CNTL1,
 380                                   (MPU9250_MAG_CNTL1_BIT_16 << MPU9250_MAG_CNTL1_BIT) |
 381                                   (MPU9250_MAG_CNTL1_MODE_CONT_2 << MPU9250_MAG_CNTL1_MODE));
 382
 383         /* Set i2c master to delay shadowing data until read is
 384          * complete (avoids tearing the data) */
 385
 386         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL,
 387                               (1 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_DELAY_ES_SHADOW) |
 388                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV4_DLY_EN) |
 389                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV3_DLY_EN) |
 390                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV2_DLY_EN) |
 391                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV1_DLY_EN) |
 392                               (0 << MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV0_DLY_EN));
 393
 394         /* Set up i2c slave 0 to read the mag registers starting at HXL (3) */
 395
 396         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV0_ADDR,
 397                               (1 << 7) | MPU9250_MAG_ADDR);
 398
 399         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV0_REG,
 400                               MPU9250_MAG_HXL);
 401
 402         /* Byte swap so the mag values match the gyro/accel. Read 7 bytes
 403          * to include the status register
 404          */
 405
 406         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_I2C_SLV0_CTRL,
 407                               (1 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_EN) |
 408                               (1 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_BYTE_SW) |
 409                               (0 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_REG_DIS) |
 410                               (1 << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_GRP) |
 411                               (MPU9250_MAG_ST2 - MPU9250_MAG_HXL + 1) << MPU9250_I2C_SLV0_CTRL_I2C_SLV0_LENG);
 412
 413         /* Filter to about 100Hz, which also sets the gyro rate to 1000Hz */
 414         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_CONFIG,
 415                               (MPU9250_CONFIG_FIFO_MODE_REPLACE << MPU9250_CONFIG_FIFO_MODE) |
 416                               (MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET_DISABLED << MPU9250_CONFIG_EXT_SYNC_SET) |
 417                               (MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG_92 << MPU9250_CONFIG_DLPF_CFG));
 418
 419         /* Set sample rate divider to sample at 200Hz (v = gyro/rate - 1) */
 420         _ao_mpu9250_reg_write(MPU9250_SMPRT_DIV,
 421                               1000 / 200 - 1);
 422
 423         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 424         ao_mpu9250_configured = 1;
 425 }
 426
 427 struct ao_mpu9250_sample        ao_mpu9250_current;
 428
 429 static void
 430 ao_mpu9250(void)
 431 {
 432         struct ao_mpu9250_sample        sample;
 433
 434         /* ao_mpu9250_init already grabbed the SPI bus and mutex */
 435         _ao_mpu9250_setup();
 436         ao_mpu9250_spi_put();
 437         for (;;)
 438         {
 439                 ao_mpu9250_spi_get();
 440                 _ao_mpu9250_sample(&sample);
 441                 ao_mpu9250_spi_put();
 442                 ao_arch_block_interrupts();
 443                 ao_mpu9250_current = sample;
 444                 AO_DATA_PRESENT(AO_DATA_MPU9250);
 445                 AO_DATA_WAIT();
 446                 ao_arch_release_interrupts();
 447         }
 448 }
 449
 450 static struct ao_task ao_mpu9250_task;
 451
 452 static void
 453 ao_mpu9250_show(void)
 454 {
 455         printf ("Accel: %7d %7d %7d Gyro: %7d %7d %7d Mag: %7d %7d %7d\n",
 456                 ao_mpu9250_current.accel_x,
 457                 ao_mpu9250_current.accel_y,
 458                 ao_mpu9250_current.accel_z,
 459                 ao_mpu9250_current.gyro_x,
 460                 ao_mpu9250_current.gyro_y,
 461                 ao_mpu9250_current.gyro_z,
 462                 ao_mpu9250_current.mag_x,
 463                 ao_mpu9250_current.mag_y,
 464                 ao_mpu9250_current.mag_z);
 465 }
 466
 467 #if MPU9250_TEST
 468
 469 static void
 470 ao_mpu9250_read(void)
 471 {
 472         uint8_t addr;
 473         uint8_t val;
 474
 475         addr = ao_cmd_hex();
 476         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 477                 return;
 478         ao_mpu9250_spi_get();
 479         val = _ao_mpu9250_reg_read(addr);
 480         ao_mpu9250_spi_put();
 481         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 482 }
 483
 484 static void
 485 ao_mpu9250_write(void)
 486 {
 487         uint8_t addr;
 488         uint8_t val;
 489
 490         addr = ao_cmd_hex();
 491         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 492                 return;
 493         val = ao_cmd_hex();
 494         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 495                 return;
 496         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 497         ao_mpu9250_spi_get();
 498         _ao_mpu9250_reg_write(addr, val);
 499         ao_mpu9250_spi_put();
 500 }
 501
 502 static void
 503 ao_mpu9250_mag_read(void)
 504 {
 505         uint8_t addr;
 506         uint8_t val;
 507
 508         addr = ao_cmd_hex();
 509         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 510                 return;
 511         ao_mpu9250_spi_get();
 512         val = _ao_mpu9250_mag_reg_read(addr);
 513         ao_mpu9250_spi_put();
 514         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 515 }
 516
 517 static void
 518 ao_mpu9250_mag_write(void)
 519 {
 520         uint8_t addr;
 521         uint8_t val;
 522
 523         addr = ao_cmd_hex();
 524         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 525                 return;
 526         val = ao_cmd_hex();
 527         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 528                 return;
 529         printf("Addr %02x val %02x\n", addr, val);
 530         ao_mpu9250_spi_get();
 531         _ao_mpu9250_mag_reg_write(addr, val);
 532         ao_mpu9250_spi_put();
 533 }
 534
 535 #endif /* MPU9250_TEST */
 536
 537 static const struct ao_cmds ao_mpu9250_cmds[] = {
 538         { ao_mpu9250_show,      "I\0Show MPU9250 status" },
 539 #if MPU9250_TEST
 540         { ao_mpu9250_read,      "R <addr>\0Read MPU9250 register" },
 541         { ao_mpu9250_write,     "W <addr> <val>\0Write MPU9250 register" },
 542         { ao_mpu9250_mag_read,  "G <addr>\0Read MPU9250 Mag register" },
 543         { ao_mpu9250_mag_write, "P <addr> <val>\0Write MPU9250 Mag register" },
 544 #endif
 545         { 0, NULL }
 546 };
 547
 548 void
 549 ao_mpu9250_init(void)
 550 {
 551         ao_mpu9250_configured = 0;
 552
 553         ao_add_task(&ao_mpu9250_task, ao_mpu9250, "mpu9250");
 554
 555 #if AO_MPU9250_SPI
 556         ao_spi_init_cs(AO_MPU9250_SPI_CS_PORT, (1 << AO_MPU9250_SPI_CS_PIN));
 557
 558         /* Pretend to be the mpu9250 task. Grab the SPI bus right away and
 559          * hold it for the task so that nothing else uses the SPI bus before
 560          * we get the I2C mode disabled in the chip
 561          */
 562
 563         ao_cur_task = &ao_mpu9250_task;
 564         ao_spi_get(AO_MPU9250_SPI_BUS, AO_SPI_SPEED_1MHz);
 565         ao_cur_task = NULL;
 566 #endif
 567         ao_cmd_register(&ao_mpu9250_cmds[0]);
 568 }
 569 #endif