git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_mpu6000.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_MPU6000_H_
  19 #define _AO_MPU6000_H_
  20
  21 #define MPU6000_ADDR_WRITE      0xd0
  22 #define MPU6000_ADDR_READ       0xd1
  23
  24 #define MPU6000_SMPRT_DIV       0x19
  25
  26 #define MPU6000_CONFIG          0x1a
  27
  28 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET    3
  29 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET_DISABLED           0
  30 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET_TEMP_OUT_L         1
  31 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET_GYRO_XOUT_L        2
  32 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET_GYRO_YOUT_L        3
  33 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET_GYRO_ZOUT_L        4
  34 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET_ACCEL_XOUT_L       5
  35 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET_ACCEL_YOUT_L       6
  36 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET_ACCEL_ZOUT_L       7
  37 #define  MPU6000_CONFIG_EXT_SYNC_SET_MASK               7
  38
  39 #define  MPU6000_CONFIG_DLPF_CFG        0
  40 #define  MPU6000_CONFIG_DLPF_CFG_260_256                0
  41 #define  MPU6000_CONFIG_DLPF_CFG_184_188                1
  42 #define  MPU6000_CONFIG_DLPF_CFG_94_98                  2
  43 #define  MPU6000_CONFIG_DLPF_CFG_44_42                  3
  44 #define  MPU6000_CONFIG_DLPF_CFG_21_20                  4
  45 #define  MPU6000_CONFIG_DLPF_CFG_10_10                  5
  46 #define  MPU6000_CONFIG_DLPF_CFG_5_5                    6
  47 #define  MPU6000_CONFIG_DLPF_CFG_MASK                   7
  48
  49 #define MPU6000_GYRO_CONFIG     0x1b
  50 # define MPU600_GYRO_CONFIG_XG_ST       7
  51 # define MPU600_GYRO_CONFIG_YG_ST       6
  52 # define MPU600_GYRO_CONFIG_ZG_ST       5
  53 # define MPU600_GYRO_CONFIG_FS_SEL      3
  54 # define MPU600_GYRO_CONFIG_FS_SEL_250          0
  55 # define MPU600_GYRO_CONFIG_FS_SEL_500          1
  56 # define MPU600_GYRO_CONFIG_FS_SEL_1000         2
  57 # define MPU600_GYRO_CONFIG_FS_SEL_2000         3
  58 # define MPU600_GYRO_CONFIG_FS_SEL_MASK         3
  59
  60 #define MPU6000_ACCEL_CONFIG    0x1c
  61 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_XA_ST      7
  62 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_YA_ST      6
  63 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_ZA_ST      5
  64 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL    3
  65 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_2G         0
  66 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_4G         1
  67 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_8G         2
  68 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_16G        3
  69 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_MASK       3
  70 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF  0
  71 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_RESET    0
  72 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_5Hz      1
  73 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_2_5Hz    2
  74 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_1_25Hz   3
  75 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_0_63Hz   4
  76 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_HOLD     7
  77 # define MPU600_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_MASK     7
  78
  79 #define MPU6000_INT_ENABLE      0x38
  80 #define  MPU6000_INT_ENABLE_FF_EN               7
  81 #define  MPU6000_INT_ENABLE_MOT_EN              6
  82 #define  MPU6000_INT_ENABLE_ZMOT_EN             5
  83 #define  MPU6000_INT_ENABLE_FIFO_OFLOW_EN       4
  84 #define  MPU6000_INT_ENABLE_I2C_MST_INT_EN      3
  85 #define  MPU6000_INT_ENABLE_DATA_RDY_EN         0
  86
  87 #define MPU6000_INT_STATUS      0x3a
  88 #define  MPU6000_INT_STATUS_FF_EN               7
  89 #define  MPU6000_INT_STATUS_MOT_EN              6
  90 #define  MPU6000_INT_STATUS_ZMOT_EN             5
  91 #define  MPU6000_INT_STATUS_FIFO_OFLOW_EN       4
  92 #define  MPU6000_INT_STATUS_I2C_MST_INT_EN      3
  93 #define  MPU6000_INT_STATUS_DATA_RDY_EN         0
  94
  95 #define MPU6000_ACCEL_XOUT_H            0x3b
  96 #define MPU6000_ACCEL_XOUT_L            0x3c
  97 #define MPU6000_ACCEL_YOUT_H            0x3d
  98 #define MPU6000_ACCEL_YOUT_L            0x3e
  99 #define MPU6000_ACCEL_ZOUT_H            0x3f
 100 #define MPU6000_ACCEL_ZOUT_L            0x40
 101 #define MPU6000_TEMP_H                  0x41
 102 #define MPU6000_TEMP_L                  0x42
 103 #define MPU6000_GYRO_XOUT_H             0x43
 104 #define MPU6000_GYRO_XOUT_L             0x44
 105 #define MPU6000_GYRO_YOUT_H             0x45
 106 #define MPU6000_GYRO_YOUT_L             0x46
 107 #define MPU6000_GYRO_ZOUT_H             0x47
 108 #define MPU6000_GYRO_ZOUT_L             0x48
 109
 110 #define MPU6000_SIGNAL_PATH_RESET       0x68
 111 #define MPU6000_SIGNAL_PATH_RESET_GYRO_RESET    2
 112 #define MPU6000_SIGNAL_PATH_RESET_ACCEL_RESET   1
 113 #define MPU6000_SIGNAL_PATH_RESET_TEMP_RESET    0
 114
 115 #define MPU6000_USER_CONTROL            0x6a
 116 #define MPU6000_USER_CONTROL_FIFO_EN            6
 117 #define MPU6000_USER_CONTROL_I2C_MST_EN         5
 118 #define MPU6000_USER_CONTROL_I2C_IF_DIS         4
 119 #define MPU6000_USER_CONTROL_FIFO_RESET         2
 120 #define MPU6000_USER_CONTROL_I2C_MST_RESET      1
 121 #define MPU6000_USER_CONTROL_SIG_COND_RESET     0
 122
 123 #define MPU6000_PWR_MGMT_1      0x6b
 124 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET         7
 125 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_SLEEP                6
 126 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CYCLE                5
 127 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_TEMP_DIS             3
 128 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CLKSEL               0
 129 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CLKSEL_INTERNAL              0
 130 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CLKSEL_PLL_X_AXIS            1
 131 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CLKSEL_PLL_Y_AXIS            2
 132 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CLKSEL_PLL_Z_AXIS            3
 133 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CLKSEL_PLL_EXTERNAL_32K      4
 134 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CLKSEL_PLL_EXTERNAL_19M      5
 135 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CLKSEL_STOP                  7
 136 #define MPU6000_PWR_MGMT_1_CLKSEL_MASK                  7
 137
 138 #define MPU6000_PWR_MGMT_2      0x6c
 139
 140 #define MPU6000_WHO_AM_I        0x75
 141
 142 /* Self test acceleration is approximately 0.5g */
 143 #define MPU6000_ST_ACCEL(full_scale)    (32767 / ((full_scale) * 2))
 144
 145 /* Self test gyro is approximately 50°/s */
 146 #define MPU6000_ST_GYRO(full_scale)     ((int16_t) (((int32_t) 32767 * (int32_t) 50) / (full_scale)))
 147
 148 struct ao_mpu6000_sample {
 149         int16_t         accel_x;
 150         int16_t         accel_y;
 151         int16_t         accel_z;
 152         int16_t         temp;
 153         int16_t         gyro_x;
 154         int16_t         gyro_y;
 155         int16_t         gyro_z;
 156 };
 157
 158 void
 159 ao_mpu6000_init(void);
 160
 161 #endif /* _AO_MPU6000_H_ */