git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_mpu6000.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_mpu6000.h>
  20 #include <ao_exti.h>
  21
  22 static uint8_t  ao_mpu6000_wake;
  23 static uint8_t  ao_mpu6000_configured;
  24
  25 static void
  26 ao_mpu6000_isr(void)
  27 {
  28         ao_exti_disable(&AO_MPU6000_INT_PORT, AO_MPU6000_INT_PIN);
  29         ao_mpu6000_wake = 1;
  30         ao_wakeup(&ao_mpu6000_wake);
  31 }
  32
  33 static void
  34 ao_mpu6000_write(uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
  35 {
  36         ao_i2c_get(AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  37         ao_i2c_start(AO_MPU6000_I2C_INDEX, MPU6000_ADDR_WRITE);
  38         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  39         if (len)
  40                 ao_i2c_send(data, len, AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  41         ao_i2c_stop(AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  42         ao_i2c_put(AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  43 }
  44
  45 static void
  46 ao_mpu6000_read(uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
  47 {
  48         ao_i2c_get(AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  49         ao_i2c_start(AO_MPU6000_I2C_INDEX, MPU6000_ADDR_WRITE);
  50         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  51         ao_i2c_start(AO_MPU6000_I2C_INDEX, MPU6000_ADDR_READ);
  52         if (len)
  53                 ao_i2c_recv(data, len, AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  54         ao_i2c_stop(AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  55         ao_i2c_put(AO_MPU6000_I2C_INDEX);
  56 }
  57
  58 static void
  59 ao_mpu6000_setup(void)
  60 {
  61         if (ao_mpu6000_configured)
  62                 return;
  63
  64         /* Enable the EXTI interrupt for the appropriate pin */
  65         ao_enable_port(AO_MPU6000_INT_PORT);
  66         ao_exti_setup(&AO_MPU6000_INT_PORT, AO_MPU6000_INT_PIN,
  67                       AO_EXTI_MODE_FALLING, ao_mpu6000_isr);
  68
  69         ao_mpu6000_configured = 1;
  70 }
  71
  72 static void
  73 ao_mpu6000_show(void)
  74 {
  75         uint8_t addr;
  76         uint8_t data[14];
  77         uint8_t i;
  78
  79         ao_mpu6000_read(MPU6000_WHO_AM_I, data, 1);
  80         printf ("mpu6000 WHO_AM_I: %02x\n", data[0]);
  81         ao_mpu6000_read(MPU6000_ACCEL_XOUT_H, data, 1);
  82         for (i = 0; i < 14; i++)
  83                 printf ("reg %02x: %02x\n", i + MPU6000_ACCEL_XOUT_H, data[i]);
  84 }
  85
  86 static const struct ao_cmds ao_mpu6000_cmds[] = {
  87         { ao_mpu6000_show,      "I\0Show MPU6000 status" },
  88         { 0, NULL }
  89 };
  90
  91 void
  92 ao_mpu6000_init(void)
  93 {
  94         ao_mpu6000_configured = 0;
  95
  96         ao_cmd_register(&ao_mpu6000_cmds[0]);
  97 }