git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_mma655x.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_mma655x.h>
  20
  21 #if HAS_MMA655X
  22
  23 static uint8_t  mma655x_configured;
  24
  25 static void
  26 ao_mma655x_start(void) {
  27         ao_spi_get_bit(AO_MMA655X_CS_GPIO,
  28                        AO_MMA655X_CS,
  29                        AO_MMA655X_CS_PIN,
  30                        AO_MMA655X_SPI_INDEX,
  31                        AO_SPI_SPEED_FAST);
  32 }
  33
  34 static void
  35 ao_mma655x_stop(void) {
  36         ao_spi_put_bit(AO_MMA655X_CS_GPIO,
  37                        AO_MMA655X_CS,
  38                        AO_MMA655X_CS_PIN,
  39                        AO_MMA655X_SPI_INDEX);
  40 }
  41
  42 static uint8_t
  43 ao_parity(uint8_t v)
  44 {
  45         /* down to four bits */
  46         v = (v ^ (v >> 4)) & 0xf;
  47
  48         /* Cute lookup hack -- 0x6996 encodes the sixteen
  49          * even parity values in order.
  50          */
  51         return (~0x6996 >> v) & 1;
  52 }
  53
  54 static void
  55 ao_mma655x_cmd(uint8_t d[2])
  56 {
  57         ao_mma655x_start();
  58         ao_spi_send(d, 2, AO_MMA655X_SPI_INDEX);
  59         ao_spi_recv(d, 2, AO_MMA655X_SPI_INDEX);
  60         ao_mma655x_stop();
  61 }
  62
  63 static uint8_t
  64 ao_mma655x_reg_write(uint8_t addr, uint8_t value)
  65 {
  66         uint8_t d[2];
  67
  68         addr |= (1 << 6);       /* write mode */
  69         d[0] = addr | (ao_parity(addr^value) << 7);
  70         d[1] = value;
  71         ao_mma655x_cmd(d);
  72         return d[1];
  73 }
  74
  75 static uint8_t
  76 ao_mma655x_reg_read(uint8_t addr)
  77 {
  78         uint8_t d[2];
  79
  80         d[0] = addr | (ao_parity(addr) << 7);
  81         d[1] = 0;
  82         ao_mma655x_cmd(d);
  83         return d[1];
  84 }
  85
  86 static uint16_t
  87 ao_mma655x_value(void)
  88 {
  89         uint8_t         d[2];
  90         uint16_t        v;
  91
  92         d[0] = ((0 << 7) |      /* Axis selection (X) */
  93                 (1 << 6) |      /* Acceleration operation */
  94                 (1 << 5));      /* Raw data */
  95         d[1] = ((1 << 3) |      /* must be one */
  96                 (1 << 2) |      /* Unsigned data */
  97                 (0 << 1) |      /* Arm disabled */
  98                 (1 << 0));      /* Odd parity */
  99         ao_mma655x_cmd(d);
 100         v = (uint16_t) d[1] << 2;
 101         v |= d[0] >> 6;
 102         v |= (uint16_t) (d[0] & 3) << 10;
 103         return v;
 104 }
 105
 106 static void
 107 ao_mma655x_reset(void) {
 108         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCTL,
 109                              (0 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1) |
 110                              (0 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1));
 111         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCTL,
 112                              (1 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1) |
 113                              (1 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1));
 114         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCTL,
 115                              (0 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1) |
 116                              (1 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1));
 117 }
 118
 119 #define DEVCFG_VALUE    (\
 120         (1 << AO_MMA655X_DEVCFG_OC) |           /* Disable offset cancelation */ \
 121         (1 << AO_MMA655X_DEVCFG_SD) |           /* Receive unsigned data */ \
 122         (0 << AO_MMA655X_DEVCFG_OFMON) |        /* Disable offset monitor */ \
 123         (AO_MMA655X_DEVCFG_A_CFG_DISABLE << AO_MMA655X_DEVCFG_A_CFG))
 124
 125 #define AXISCFG_VALUE   (\
 126                 (0 << AO_MMA655X_AXISCFG_LPF))  /* 100Hz 4-pole filter */
 127
 128
 129 static void
 130 ao_mma655x_setup(void)
 131 {
 132         uint8_t         v;
 133         uint16_t        a, a_st;
 134         uint8_t         stdefl;
 135
 136         if (mma655x_configured)
 137                 return;
 138         mma655x_configured = 1;
 139         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));   /* Top */
 140         ao_mma655x_reset();
 141         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));   /* Top */
 142         (void) ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_DEVSTAT);
 143         v = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_DEVSTAT);
 144
 145         /* Configure R/W register values.
 146          * Most of them relate to the arming feature, which
 147          * we don't use, so the only registers we need to
 148          * write are DEVCFG and AXISCFG
 149          */
 150
 151         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCFG,
 152                              DEVCFG_VALUE | (0 << AO_MMA655X_DEVCFG_ENDINIT));
 153
 154         /* Test X axis
 155          */
 156
 157         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_AXISCFG,
 158                              AXISCFG_VALUE |
 159                              (1 << AO_MMA655X_AXISCFG_ST));
 160         a_st = ao_mma655x_value();
 161
 162         stdefl = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_STDEFL);
 163
 164         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_AXISCFG,
 165                              AXISCFG_VALUE |
 166                              (0 << AO_MMA655X_AXISCFG_ST));
 167         a = ao_mma655x_value();
 168         printf ("normal: %u self_test: %u stdefl: %u\n",
 169                 a, a_st, stdefl);
 170
 171         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCFG,
 172                              DEVCFG_VALUE | (1 << AO_MMA655X_DEVCFG_ENDINIT));
 173 }
 174
 175 static void
 176 ao_mma655x_dump(void)
 177 {
 178         uint8_t s0, s1, s2, s3;
 179         uint32_t        lot;
 180         uint16_t        serial;
 181
 182         ao_mma655x_setup();
 183
 184         s0 = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_SN0);
 185         s1 = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_SN1);
 186         s2 = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_SN2);
 187         s3 = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_SN3);
 188         lot = ((uint32_t) s3 << 24) | ((uint32_t) s2 << 16) |
 189                 ((uint32_t) s1 << 8) | ((uint32_t) s0);
 190         serial = lot & 0x1fff;
 191         lot >>= 12;
 192         printf ("MMA655X lot %d serial %d\n", lot, serial);
 193         mma655x_configured = 0;
 194 }
 195
 196 __code struct ao_cmds ao_mma655x_cmds[] = {
 197         { ao_mma655x_dump,      "A\0Display MMA655X data" },
 198         { 0, NULL },
 199 };
 200
 201 static void
 202 ao_mma655x(void)
 203 {
 204         ao_mma655x_setup();
 205         for (;;) {
 206                 ao_data_ring[ao_data_head].mma655x = ao_mma655x_value();
 207                 ao_arch_critical(
 208                         AO_DATA_PRESENT(AO_DATA_MMA655X);
 209                         AO_DATA_WAIT();
 210                         );
 211         }
 212 }
 213
 214 static __xdata struct ao_task ao_mma655x_task;
 215
 216 void
 217 ao_mma655x_init(void)
 218 {
 219         mma655x_configured = 0;
 220
 221         ao_cmd_register(&ao_mma655x_cmds[0]);
 222         ao_spi_init_cs(AO_MMA655X_CS_GPIO, (1 << AO_MMA655X_CS));
 223
 224         ao_add_task(&ao_mma655x_task, ao_mma655x, "mma655x");
 225 }
 226
 227 #endif