git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_hmc5883.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_hmc5883.h>
  20 #include <ao_exti.h>
  21
  22 static uint8_t  ao_hmc5883_configured;
  23
  24 static uint8_t  ao_hmc5883_addr;
  25
  26 static void
  27 ao_hmc5883_reg_write(uint8_t addr, uint8_t data)
  28 {
  29         uint8_t d[2];
  30
  31         d[0] = addr;
  32         d[1] = data;
  33         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  34         ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_WRITE);
  35         ao_i2c_send(d, 2, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
  36         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  37         ao_hmc5883_addr = addr + 1;
  38 }
  39
  40 static void
  41 ao_hmc5883_read(uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
  42 {
  43         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  44         if (addr != ao_hmc5883_addr) {
  45                 ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_WRITE);
  46                 ao_i2c_send(&addr, 1, AO_HMC5883_I2C_INDEX, FALSE);
  47         }
  48         ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_READ);
  49         ao_i2c_recv(data, len, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
  50         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  51         ao_hmc5883_addr = 0xff;
  52 }
  53
  54 static uint8_t ao_hmc5883_done;
  55
  56 static void
  57 ao_hmc5883_isr(void)
  58 {
  59         ao_exti_disable(&AO_HMC5883_INT_PORT, AO_HMC5883_INT_PIN);
  60         ++ao_hmc5883_done;
  61         ao_wakeup(&ao_hmc5883_done);
  62 }
  63
  64 void
  65 ao_hmc5883_sample(struct ao_hmc5883_sample *sample)
  66 {
  67         uint16_t        *d = (uint16_t *) sample;
  68         int             i = sizeof (*sample) / 2;
  69         uint8_t         single = HMC5883_MODE_SINGLE;
  70
  71         ao_hmc5883_done = 0;
  72         ao_exti_enable(&AO_HMC5883_INT_PORT, AO_HMC5883_INT_PIN);
  73         ao_hmc5883_reg_write(HMC5883_MODE, HMC5883_MODE_SINGLE);
  74
  75         cli();
  76         while (!ao_hmc5883_done)
  77                 ao_sleep(&ao_hmc5883_done);
  78         sei();
  79
  80         printf ("done %d\n", ao_hmc5883_done);
  81
  82         ao_hmc5883_read(HMC5883_X_MSB, (uint8_t *) sample, sizeof (struct ao_hmc5883_sample));
  83 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
  84         /* byte swap */
  85         while (i--) {
  86                 uint16_t        t = *d;
  87                 *d++ = (t >> 8) | (t << 8);
  88         }
  89 #endif
  90 }
  91
  92 static uint8_t
  93 ao_hmc5883_setup(void)
  94 {
  95         uint8_t d;
  96         uint8_t present;
  97         if (ao_hmc5883_configured)
  98                 return 1;
  99
 100         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
 101         present = ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_READ);
 102         ao_i2c_recv(&d, 1, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
 103         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
 104
 105         if (!present)
 106                 return 0;
 107
 108         ao_hmc5883_reg_write(HMC5883_CONFIG_A,
 109                              (HMC5883_CONFIG_A_MA_8 << HMC5883_CONFIG_A_MA) |
 110                              (HMC5883_CONFIG_A_DO_15 << HMC5883_CONFIG_A_DO) |
 111                              (HMC5883_CONFIG_A_MS_NORMAL << HMC5883_CONFIG_A_MS));
 112
 113         ao_hmc5883_reg_write(HMC5883_CONFIG_B,
 114                              (HMC5883_CONFIG_B_GN_1_3 << HMC5883_CONFIG_B_GN));
 115
 116         ao_hmc5883_configured = 1;
 117         return 1;
 118 }
 119
 120 static void
 121 ao_hmc5883_show(void)
 122 {
 123         uint8_t addr, data;
 124         struct ao_hmc5883_sample sample;
 125
 126         if (!ao_hmc5883_setup()) {
 127                 printf("hmc5883 not present\n");
 128                 return;
 129         }
 130 #if 0
 131         for (addr = 0; addr <= 12; addr++) {
 132                 ao_hmc5883_read(addr, &data, 1);
 133                 printf ("hmc5883 register %2d: %02x\n",
 134                         addr, data);
 135         }
 136 #endif
 137         ao_hmc5883_sample(&sample);
 138         printf ("X: %d Y: %d Z: %d\n", sample.x, sample.y, sample.z);
 139 }
 140
 141 static const struct ao_cmds ao_hmc5883_cmds[] = {
 142         { ao_hmc5883_show,      "M\0Show HMC5883 status" },
 143         { 0, NULL }
 144 };
 145
 146 void
 147 ao_hmc5883_init(void)
 148 {
 149         ao_hmc5883_configured = 0;
 150
 151         ao_enable_port(AO_HMC5883_INT_PORT);
 152         ao_exti_setup(&AO_HMC5883_INT_PORT,
 153                       AO_HMC5883_INT_PIN,
 154                       AO_EXTI_MODE_FALLING | AO_EXTI_MODE_PULL_UP,
 155                       ao_hmc5883_isr);
 156
 157         ao_cmd_register(&ao_hmc5883_cmds[0]);
 158 }