git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_gps_ublox.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2013 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef AO_GPS_TEST
  19 #include "ao.h"
  20 #endif
  21
  22 #include "ao_gps_ublox.h"
  23
  24 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
  25 __pdata uint16_t ao_gps_tick;
  26 __xdata struct ao_telemetry_location    ao_gps_data;
  27 __xdata struct ao_telemetry_satellite   ao_gps_tracking_data;
  28
  29 static const char ao_gps_set_nmea[] = "\r\n$PUBX,41,1,3,1,57600,0*2d\r\n";
  30
  31 const char ao_gps_config[] = {
  32
  33 };
  34
  35 struct ao_ublox_cksum {
  36         uint8_t a, b;
  37 };
  38
  39 static __pdata struct ao_ublox_cksum ao_ublox_cksum;
  40 static __pdata uint16_t ao_ublox_len;
  41
  42 #ifndef ao_ublox_getchar
  43 #define ao_ublox_getchar        ao_serial1_getchar
  44 #define ao_ublox_putchar        ao_serial1_putchar
  45 #define ao_ublox_set_speed      ao_serial1_set_speed
  46 #endif
  47
  48 #define ao_ublox_byte() ((uint8_t) ao_ublox_getchar())
  49
  50 static inline void add_cksum(struct ao_ublox_cksum *cksum, uint8_t c)
  51 {
  52         cksum->a += c;
  53         cksum->b += cksum->a;
  54 }
  55
  56 static void ao_ublox_init_cksum(void)
  57 {
  58         ao_ublox_cksum.a = ao_ublox_cksum.b = 0;
  59 }
  60
  61 static void ao_ublox_put_u8(uint8_t c)
  62 {
  63         add_cksum(&ao_ublox_cksum, c);
  64         ao_ublox_putchar(c);
  65 }
  66
  67 static void ao_ublox_put_i8(int8_t c)
  68 {
  69         ao_ublox_put_u8((uint8_t) c);
  70 }
  71
  72 static void ao_ublox_put_u16(uint16_t c)
  73 {
  74         ao_ublox_put_u8(c);
  75         ao_ublox_put_u8(c>>8);
  76 }
  77
  78 #if 0
  79 static void ao_ublox_put_i16(int16_t c)
  80 {
  81         ao_ublox_put_u16((uint16_t) c);
  82 }
  83 #endif
  84
  85 static void ao_ublox_put_u32(uint32_t c)
  86 {
  87         ao_ublox_put_u8(c);
  88         ao_ublox_put_u8(c>>8);
  89         ao_ublox_put_u8(c>>16);
  90         ao_ublox_put_u8(c>>24);
  91 }
  92
  93 static void ao_ublox_put_i32(int32_t c)
  94 {
  95         ao_ublox_put_u32((uint32_t) c);
  96 }
  97
  98 static uint8_t header_byte(void)
  99 {
 100         uint8_t c = ao_ublox_byte();
 101         add_cksum(&ao_ublox_cksum, c);
 102         return c;
 103 }
 104
 105 static uint8_t data_byte(void)
 106 {
 107         --ao_ublox_len;
 108         return header_byte();
 109 }
 110
 111 static char __xdata *ublox_target;
 112
 113 static void ublox_u16(uint8_t offset)
 114 {
 115         uint16_t __xdata *ptr = (uint16_t __xdata *) (ublox_target + offset);
 116         uint16_t val;
 117
 118         val = data_byte();
 119         val |= data_byte () << 8;
 120         *ptr = val;
 121 }
 122
 123 static void ublox_u8(uint8_t offset)
 124 {
 125         uint8_t __xdata *ptr = (uint8_t __xdata *) (ublox_target + offset);
 126         uint8_t val;
 127
 128         val = data_byte ();
 129         *ptr = val;
 130 }
 131
 132 static void ublox_u32(uint8_t offset) __reentrant
 133 {
 134         uint32_t __xdata *ptr = (uint32_t __xdata *) (ublox_target + offset);
 135         uint32_t val;
 136
 137         val = ((uint32_t) data_byte ());
 138         val |= ((uint32_t) data_byte ()) << 8;
 139         val |= ((uint32_t) data_byte ()) << 16;
 140         val |= ((uint32_t) data_byte ()) << 24;
 141         *ptr = val;
 142 }
 143
 144 static void ublox_discard(uint8_t len)
 145 {
 146         while (len--)
 147                 data_byte();
 148 }
 149
 150 #define UBLOX_END       0
 151 #define UBLOX_DISCARD   1
 152 #define UBLOX_U8        2
 153 #define UBLOX_U16       3
 154 #define UBLOX_U32       4
 155
 156 struct ublox_packet_parse {
 157         uint8_t type;
 158         uint8_t offset;
 159 };
 160
 161 static void
 162 ao_ublox_parse(void __xdata *target, const struct ublox_packet_parse *parse) __reentrant
 163 {
 164         uint8_t i, offset;
 165
 166         ublox_target = target;
 167         for (i = 0; ; i++) {
 168                 offset = parse[i].offset;
 169                 switch (parse[i].type) {
 170                 case UBLOX_END:
 171                         return;
 172                 case UBLOX_DISCARD:
 173                         ublox_discard(offset);
 174                         break;
 175                 case UBLOX_U8:
 176                         ublox_u8(offset);
 177                         break;
 178                 case UBLOX_U16:
 179                         ublox_u16(offset);
 180                         break;
 181                 case UBLOX_U32:
 182                         ublox_u32(offset);
 183                         break;
 184                 }
 185         }
 186 }
 187
 188 /*
 189  * NAV-DOP message parsing
 190  */
 191
 192 static struct nav_dop {
 193         uint16_t        pdop;
 194         uint16_t        hdop;
 195         uint16_t        vdop;
 196 } nav_dop;
 197
 198 static const struct ublox_packet_parse nav_dop_packet[] = {
 199         { UBLOX_DISCARD, 6 },                                   /* 0 GPS Millisecond Time of Week, gDOP */
 200         { UBLOX_U16, offsetof(struct nav_dop, pdop) },          /* 6 pDOP */
 201         { UBLOX_DISCARD, 2 },                                   /* 8 tDOP */
 202         { UBLOX_U16, offsetof(struct nav_dop, vdop) },          /* 10 vDOP */
 203         { UBLOX_U16, offsetof(struct nav_dop, hdop) },          /* 12 hDOP */
 204         { UBLOX_DISCARD, 4 },                                   /* 14 nDOP, eDOP */
 205         { UBLOX_END, 0 }
 206 };
 207
 208 static void
 209 ao_ublox_parse_nav_dop(void)
 210 {
 211         ao_ublox_parse(&nav_dop, nav_dop_packet);
 212 }
 213
 214 /*
 215  * NAV-POSLLH message parsing
 216  */
 217 static struct nav_posllh {
 218         int32_t         lat;
 219         int32_t         lon;
 220         int32_t         alt_msl;
 221 } nav_posllh;
 222
 223 static const struct ublox_packet_parse nav_posllh_packet[] = {
 224         { UBLOX_DISCARD, 4 },                                           /* 0 GPS Millisecond Time of Week */
 225         { UBLOX_U32, offsetof(struct nav_posllh, lon) },                /* 4 Longitude */
 226         { UBLOX_U32, offsetof(struct nav_posllh, lat) },                /* 8 Latitude */
 227         { UBLOX_DISCARD, 4 },                                           /* 12 Height above Ellipsoid */
 228         { UBLOX_U32, offsetof(struct nav_posllh, alt_msl) },            /* 16 Height above mean sea level */
 229         { UBLOX_DISCARD, 8 },                                           /* 20 hAcc, vAcc */
 230         { UBLOX_END, 0 },                                               /* 28 */
 231 };
 232
 233 static void
 234 ao_ublox_parse_nav_posllh(void)
 235 {
 236         ao_ublox_parse(&nav_posllh, nav_posllh_packet);
 237 }
 238
 239 /*
 240  * NAV-SOL message parsing
 241  */
 242 static struct nav_sol {
 243         uint8_t         gps_fix;
 244         uint8_t         flags;
 245         uint8_t         nsat;
 246 } nav_sol;
 247
 248 static const struct ublox_packet_parse nav_sol_packet[] = {
 249         { UBLOX_DISCARD, 10 },                                          /* 0 iTOW, fTOW, week */
 250         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_sol, gps_fix) },                /* 10 gpsFix */
 251         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_sol, flags) },                  /* 11 flags */
 252         { UBLOX_DISCARD, 35 },                                          /* 12 ecefX, ecefY, ecefZ, pAcc, ecefVX, ecefVY, ecefVZ, sAcc, pDOP, reserved1 */
 253         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_sol, nsat) },                   /* 47 numSV */
 254         { UBLOX_DISCARD, 4 },                                           /* 48 reserved2 */
 255         { UBLOX_END, 0 }
 256 };
 257
 258 #define NAV_SOL_FLAGS_GPSFIXOK          0
 259 #define NAV_SOL_FLAGS_DIFFSOLN          1
 260 #define NAV_SOL_FLAGS_WKNSET            2
 261 #define NAV_SOL_FLAGS_TOWSET            3
 262
 263 static void
 264 ao_ublox_parse_nav_sol(void)
 265 {
 266         ao_ublox_parse(&nav_sol, nav_sol_packet);
 267 }
 268
 269 /*
 270  * NAV-SVINFO message parsing
 271  */
 272
 273 static struct nav_svinfo {
 274         uint8_t num_ch;
 275         uint8_t flags;
 276 } nav_svinfo;
 277
 278 static const struct ublox_packet_parse nav_svinfo_packet[] = {
 279         { UBLOX_DISCARD, 4 },                                           /* 0 iTOW */
 280         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_svinfo, num_ch) },              /* 4 numCh */
 281         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_svinfo, flags) },               /* 5 globalFlags */
 282         { UBLOX_DISCARD, 2 },                                           /* 6 reserved2 */
 283         { UBLOX_END, 0 }
 284 };
 285
 286 #define NAV_SVINFO_MAX_SAT      16
 287
 288 static struct nav_svinfo_sat {
 289         uint8_t chn;
 290         uint8_t svid;
 291         uint8_t flags;
 292         uint8_t quality;
 293         uint8_t cno;
 294 } nav_svinfo_sat[NAV_SVINFO_MAX_SAT];
 295
 296 static uint8_t  nav_svinfo_nsat;
 297
 298 static const struct ublox_packet_parse nav_svinfo_sat_packet[] = {
 299         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_svinfo_sat, chn) },             /* 8 + 12*N chn */
 300         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_svinfo_sat, svid) },            /* 9 + 12*N svid */
 301         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_svinfo_sat, flags) },           /* 10 + 12*N flags */
 302         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_svinfo_sat, quality) },         /* 11 + 12*N quality */
 303         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_svinfo_sat, cno) },             /* 12 + 12*N cno */
 304         { UBLOX_DISCARD, 7 },                                           /* 13 + 12*N elev, azim, prRes */
 305         { UBLOX_END, 0 }
 306 };
 307
 308 #define NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_SVUSED             0
 309 #define NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_DIFFCORR           1
 310 #define NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_ORBITAVAIL         2
 311 #define NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_ORBITEPH           3
 312 #define NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_UNHEALTHY          4
 313 #define NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_ORBITALM           5
 314 #define NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_ORBITAOP           6
 315 #define NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_SMOOTHED           7
 316
 317 #define NAV_SVINFO_SAT_QUALITY_IDLE             0
 318 #define NAV_SVINFO_SAT_QUALITY_SEARCHING        1
 319 #define NAV_SVINFO_SAT_QUALITY_ACQUIRED         2
 320 #define NAV_SVINFO_SAT_QUALITY_UNUSABLE         3
 321 #define NAV_SVINFO_SAT_QUALITY_LOCKED           4
 322 #define NAV_SVINFO_SAT_QUALITY_RUNNING          5
 323
 324 static void
 325 ao_ublox_parse_nav_svinfo(void)
 326 {
 327         uint8_t nsat;
 328         nav_svinfo_nsat = 0;
 329         ao_ublox_parse(&nav_svinfo, nav_svinfo_packet);
 330         for (nsat = 0; nsat < nav_svinfo.num_ch && ao_ublox_len >= 12; nsat++) {
 331                 if (nsat < NAV_SVINFO_MAX_SAT) {
 332                         ao_ublox_parse(&nav_svinfo_sat[nav_svinfo_nsat++], nav_svinfo_sat_packet);
 333                 } else {
 334                         ublox_discard(12);
 335                 }
 336         }
 337 }
 338
 339 /*
 340  * NAV-TIMEUTC message parsing
 341  */
 342 static struct nav_timeutc {
 343         uint16_t        year;
 344         uint8_t         month;
 345         uint8_t         day;
 346         uint8_t         hour;
 347         uint8_t         min;
 348         uint8_t         sec;
 349         uint8_t         valid;
 350 } nav_timeutc;
 351
 352 #define NAV_TIMEUTC_VALID_TOW   0
 353 #define NAV_TIMEUTC_VALID_WKN   1
 354 #define NAV_TIMEUTC_VALID_UTC   2
 355
 356 static const struct ublox_packet_parse nav_timeutc_packet[] = {
 357         { UBLOX_DISCARD, 12 },                                          /* 0 iTOW, tAcc, nano */
 358         { UBLOX_U16, offsetof(struct nav_timeutc, year) },              /* 12 year */
 359         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_timeutc, month) },              /* 14 month */
 360         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_timeutc, day) },                /* 15 day */
 361         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_timeutc, hour) },               /* 16 hour */
 362         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_timeutc, min) },                /* 17 min */
 363         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_timeutc, sec) },                /* 18 sec */
 364         { UBLOX_U8, offsetof(struct nav_timeutc, valid) },              /* 19 valid */
 365         { UBLOX_END, 0 }
 366 };
 367
 368 static void
 369 ao_ublox_parse_nav_timeutc(void)
 370 {
 371         ao_ublox_parse(&nav_timeutc, nav_timeutc_packet);
 372 }
 373
 374 /*
 375  * NAV-VELNED message parsing
 376  */
 377
 378 static struct nav_velned {
 379         int32_t         vel_d;
 380         uint32_t        g_speed;
 381         int32_t         heading;
 382 } nav_velned;
 383
 384 static const struct ublox_packet_parse nav_velned_packet[] = {
 385         { UBLOX_DISCARD, 12 },                                          /* 0 iTOW, velN, velE */
 386         { UBLOX_U32, offsetof(struct nav_velned, vel_d) },              /* 12 velD */
 387         { UBLOX_DISCARD, 4 },                                           /* 16 speed */
 388         { UBLOX_U32, offsetof(struct nav_velned, g_speed) },            /* 20 gSpeed */
 389         { UBLOX_U32, offsetof(struct nav_velned, heading) },            /* 24 heading */
 390         { UBLOX_DISCARD, 8 },                                           /* 28 sAcc, cAcc */
 391         { UBLOX_END, 0 }
 392 };
 393
 394 static void
 395 ao_ublox_parse_nav_velned(void)
 396 {
 397         ao_ublox_parse(&nav_velned, nav_velned_packet);
 398 }
 399
 400 /*
 401  * Set the protocol mode and baud rate
 402  */
 403
 404 static void
 405 ao_gps_setup(void)
 406 {
 407         uint8_t i, k;
 408         ao_ublox_set_speed(AO_SERIAL_SPEED_9600);
 409
 410         /*
 411          * A bunch of nulls so the start bit
 412          * is clear
 413          */
 414         for (i = 0; i < 64; i++)
 415                 ao_ublox_putchar(0x00);
 416
 417         /*
 418          * Send the baud-rate setting and protocol-setting
 419          * command three times
 420          */
 421         for (k = 0; k < 3; k++)
 422                 for (i = 0; i < sizeof (ao_gps_set_nmea); i++)
 423                         ao_ublox_putchar(ao_gps_set_nmea[i]);
 424
 425         /*
 426          * Increase the baud rate
 427          */
 428         ao_ublox_set_speed(AO_SERIAL_SPEED_57600);
 429
 430         /*
 431          * Pad with nulls to give the chip
 432          * time to see the baud rate switch
 433          */
 434         for (i = 0; i < 64; i++)
 435                 ao_ublox_putchar(0x00);
 436 }
 437
 438 static void
 439 ao_ublox_putstart(uint8_t class, uint8_t id, uint16_t len)
 440 {
 441         ao_ublox_init_cksum();
 442         ao_ublox_putchar(0xb5);
 443         ao_ublox_putchar(0x62);
 444         ao_ublox_put_u8(class);
 445         ao_ublox_put_u8(id);
 446         ao_ublox_put_u8(len);
 447         ao_ublox_put_u8(len >> 8);
 448 }
 449
 450 static void
 451 ao_ublox_putend(void)
 452 {
 453         ao_ublox_putchar(ao_ublox_cksum.a);
 454         ao_ublox_putchar(ao_ublox_cksum.b);
 455 }
 456
 457 static void
 458 ao_ublox_set_message_rate(uint8_t class, uint8_t msgid, uint8_t rate)
 459 {
 460         ao_ublox_putstart(0x06, 0x01, 3);
 461         ao_ublox_put_u8(class);
 462         ao_ublox_put_u8(msgid);
 463         ao_ublox_put_u8(rate);
 464         ao_ublox_putend();
 465 }
 466
 467 static void
 468 ao_ublox_set_navigation_settings(uint16_t mask,
 469                                  uint8_t dyn_model,
 470                                  uint8_t fix_mode,
 471                                  int32_t fixed_alt,
 472                                  uint32_t fixed_alt_var,
 473                                  int8_t min_elev,
 474                                  uint8_t dr_limit,
 475                                  uint16_t pdop,
 476                                  uint16_t tdop,
 477                                  uint16_t pacc,
 478                                  uint16_t tacc,
 479                                  uint8_t static_hold_thresh,
 480                                  uint8_t dgps_time_out)
 481 {
 482         ao_ublox_putstart(UBLOX_CFG, UBLOX_CFG_NAV5, 36);
 483         ao_ublox_put_u16(mask);
 484         ao_ublox_put_u8(dyn_model);
 485         ao_ublox_put_u8(fix_mode);
 486         ao_ublox_put_i32(fixed_alt);
 487         ao_ublox_put_u32(fixed_alt_var);
 488         ao_ublox_put_i8(min_elev);
 489         ao_ublox_put_u8(dr_limit);
 490         ao_ublox_put_u16(pdop);
 491         ao_ublox_put_u16(tdop);
 492         ao_ublox_put_u16(pacc);
 493         ao_ublox_put_u16(tacc);
 494         ao_ublox_put_u8(static_hold_thresh);
 495         ao_ublox_put_u8(dgps_time_out);
 496         ao_ublox_put_u32(0);
 497         ao_ublox_put_u32(0);
 498         ao_ublox_put_u32(0);
 499         ao_ublox_putend();
 500 }
 501
 502
 503 /*
 504  * Disable all MON message
 505  */
 506 static const uint8_t ublox_disable_mon[] = {
 507         0x0b, 0x09, 0x02, 0x06, 0x07, 0x21, 0x08, 0x04
 508 };
 509
 510 /*
 511  * Disable all NAV messages. The desired
 512  * ones will be explicitly re-enabled
 513  */
 514
 515 static const uint8_t ublox_disable_nav[] = {
 516         0x60, 0x22, 0x31, 0x04, 0x40, 0x01, 0x02, 0x32,
 517         0x06, 0x03, 0x30, 0x20, 0x21, 0x11, 0x12
 518 };
 519
 520 /*
 521  * Enable enough messages to get all of the data we want
 522  */
 523 static const uint8_t ublox_enable_nav[] = {
 524         UBLOX_NAV_DOP,
 525         UBLOX_NAV_POSLLH,
 526         UBLOX_NAV_SOL,
 527         UBLOX_NAV_SVINFO,
 528         UBLOX_NAV_VELNED,
 529         UBLOX_NAV_TIMEUTC
 530 };
 531
 532 void
 533 ao_gps(void) __reentrant
 534 {
 535         uint8_t                 class, id;
 536         struct ao_ublox_cksum   cksum;
 537         uint8_t                 i;
 538
 539         ao_gps_setup();
 540
 541         /* Disable all messages */
 542         for (i = 0; i < sizeof (ublox_disable_mon); i++)
 543                 ao_ublox_set_message_rate(0x0a, ublox_disable_mon[i], 0);
 544         for (i = 0; i < sizeof (ublox_disable_nav); i++)
 545                 ao_ublox_set_message_rate(UBLOX_NAV, ublox_disable_nav[i], 0);
 546
 547         /* Enable all of the messages we want */
 548         for (i = 0; i < sizeof (ublox_enable_nav); i++)
 549                 ao_ublox_set_message_rate(UBLOX_NAV, ublox_enable_nav[i], 1);
 550
 551         ao_ublox_set_navigation_settings((1 << UBLOX_CFG_NAV5_MASK_DYN) | (1 << UBLOX_CFG_NAV5_MASK_FIXMODE),
 552                                          UBLOX_CFG_NAV5_DYNMODEL_AIRBORNE_4G,
 553                                          UBLOX_CFG_NAV5_FIXMODE_3D,
 554                                          0,
 555                                          0,
 556                                          0,
 557                                          0,
 558                                          0,
 559                                          0,
 560                                          0,
 561                                          0,
 562                                          0,
 563                                          0);
 564
 565         for (;;) {
 566                 /* Locate the begining of the next record */
 567                 while (ao_ublox_byte() != (uint8_t) 0xb5)
 568                         ;
 569                 if (ao_ublox_byte() != (uint8_t) 0x62)
 570                         continue;
 571
 572                 ao_ublox_init_cksum();
 573
 574                 class = header_byte();
 575                 id = header_byte();
 576
 577                 /* Length */
 578                 ao_ublox_len = header_byte();
 579                 ao_ublox_len |= header_byte() << 8;
 580
 581                 if (ao_ublox_len > 1023)
 582                         continue;
 583
 584                 switch (class) {
 585                 case UBLOX_NAV:
 586                         switch (id) {
 587                         case UBLOX_NAV_DOP:
 588                                 if (ao_ublox_len != 18)
 589                                         break;
 590                                 ao_ublox_parse_nav_dop();
 591                                 break;
 592                         case UBLOX_NAV_POSLLH:
 593                                 if (ao_ublox_len != 28)
 594                                         break;
 595                                 ao_ublox_parse_nav_posllh();
 596                                 break;
 597                         case UBLOX_NAV_SOL:
 598                                 if (ao_ublox_len != 52)
 599                                         break;
 600                                 ao_ublox_parse_nav_sol();
 601                                 break;
 602                         case UBLOX_NAV_SVINFO:
 603                                 if (ao_ublox_len < 8)
 604                                         break;
 605                                 ao_ublox_parse_nav_svinfo();
 606                                 break;
 607                         case UBLOX_NAV_VELNED:
 608                                 if (ao_ublox_len != 36)
 609                                         break;
 610                                 ao_ublox_parse_nav_velned();
 611                                 break;
 612                         case UBLOX_NAV_TIMEUTC:
 613                                 if (ao_ublox_len != 20)
 614                                         break;
 615                                 ao_ublox_parse_nav_timeutc();
 616                                 break;
 617                         }
 618                         break;
 619                 }
 620
 621                 if (ao_ublox_len != 0)
 622                         continue;
 623
 624                 /* verify checksum and end sequence */
 625                 cksum.a = ao_ublox_byte();
 626                 cksum.b = ao_ublox_byte();
 627                 if (ao_ublox_cksum.a != cksum.a || ao_ublox_cksum.b != cksum.b)
 628                         continue;
 629
 630                 switch (class) {
 631                 case 0x01:
 632                         switch (id) {
 633                         case 0x21:
 634                                 ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
 635                                 ao_gps_tick = ao_time();
 636
 637                                 ao_gps_data.flags = 0;
 638                                 ao_gps_data.flags |= AO_GPS_RUNNING;
 639                                 if (nav_sol.gps_fix & (1 << NAV_SOL_FLAGS_GPSFIXOK)) {
 640                                         uint8_t nsat = nav_sol.nsat;
 641                                         ao_gps_data.flags |= AO_GPS_VALID;
 642                                         if (nsat > 15)
 643                                                 nsat = 15;
 644                                         ao_gps_data.flags |= nsat;
 645                                 }
 646                                 if (nav_timeutc.valid & (1 << NAV_TIMEUTC_VALID_UTC))
 647                                         ao_gps_data.flags |= AO_GPS_DATE_VALID;
 648
 649                                 ao_gps_data.altitude = nav_posllh.alt_msl / 1000;
 650                                 ao_gps_data.latitude = nav_posllh.lat;
 651                                 ao_gps_data.longitude = nav_posllh.lon;
 652
 653                                 ao_gps_data.year = nav_timeutc.year - 2000;
 654                                 ao_gps_data.month = nav_timeutc.month;
 655                                 ao_gps_data.day = nav_timeutc.day;
 656
 657                                 ao_gps_data.hour = nav_timeutc.hour;
 658                                 ao_gps_data.minute = nav_timeutc.min;
 659                                 ao_gps_data.second = nav_timeutc.sec;
 660
 661                                 ao_gps_data.pdop = nav_dop.pdop;
 662                                 ao_gps_data.hdop = nav_dop.hdop;
 663                                 ao_gps_data.vdop = nav_dop.vdop;
 664
 665                                 /* mode is not set */
 666
 667                                 ao_gps_data.ground_speed = nav_velned.g_speed;
 668                                 ao_gps_data.climb_rate = -nav_velned.vel_d;
 669                                 ao_gps_data.course = nav_velned.heading / 200000;
 670
 671                                 ao_gps_tracking_data.channels = 0;
 672
 673                                 struct ao_telemetry_satellite_info *dst = &ao_gps_tracking_data.sats[0];
 674
 675                                 for (i = 0; i < nav_svinfo_nsat; i++) {
 676                                         struct nav_svinfo_sat *src = &nav_svinfo_sat[i];
 677
 678                                         if (!(src->flags & (1 << NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_UNHEALTHY)) &&
 679                                             src->quality >= NAV_SVINFO_SAT_QUALITY_ACQUIRED)
 680                                         {
 681                                                 dst->svid = src->svid;
 682                                                 dst->c_n_1 = src->cno;
 683                                                 dst++;
 684                                                 ao_gps_tracking_data.channels++;
 685                                         }
 686                                 }
 687
 688                                 ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
 689                                 ao_wakeup(&ao_gps_data);
 690                                 ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
 691                                 break;
 692                         }
 693                         break;
 694                 }
 695         }
 696 }
 697
 698 __xdata struct ao_task ao_gps_task;
 699
 700 void
 701 ao_gps_init(void)
 702 {
 703         ao_add_task(&ao_gps_task, ao_gps, "gps");
 704 }