git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_task.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_task.h>
  20 #if HAS_SAMPLE_PROFILE
  21 #include <ao_sample_profile.h>
  22 #endif
  23
  24 #define AO_NO_TASK_INDEX        0xff
  25
  26 __xdata struct ao_task * __xdata ao_tasks[AO_NUM_TASKS];
  27 __data uint8_t ao_num_tasks;
  28 __data uint8_t ao_cur_task_index;
  29 __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  30
  31 #ifdef ao_arch_task_globals
  32 ao_arch_task_globals
  33 #endif
  34
  35 #define AO_CHECK_STACK  0
  36
  37 #if AO_CHECK_STACK
  38 static uint8_t  in_yield;
  39
  40 static inline void ao_check_stack(void) {
  41         uint8_t q;
  42         if (!in_yield && ao_cur_task && &q < &ao_cur_task->stack[0])
  43                 ao_panic(AO_PANIC_STACK);
  44 }
  45 #else
  46 #define ao_check_stack()
  47 #endif
  48
  49 void
  50 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant
  51 {
  52         uint8_t task_id;
  53         uint8_t t;
  54         if (ao_num_tasks == AO_NUM_TASKS)
  55                 ao_panic(AO_PANIC_NO_TASK);
  56         for (task_id = 1; task_id != 0; task_id++) {
  57                 for (t = 0; t < ao_num_tasks; t++)
  58                         if (ao_tasks[t]->task_id == task_id)
  59                                 break;
  60                 if (t == ao_num_tasks)
  61                         break;
  62         }
  63         ao_tasks[ao_num_tasks++] = task;
  64         task->task_id = task_id;
  65         task->name = name;
  66         task->wchan = NULL;
  67         /*
  68          * Construct a stack frame so that it will 'return'
  69          * to the start of the task
  70          */
  71         ao_arch_init_stack(task, start);
  72 }
  73
  74 __xdata uint8_t ao_idle;
  75
  76 /* Task switching function. This must not use any stack variables */
  77 void
  78 ao_yield(void) ao_arch_naked_define
  79 {
  80         ao_arch_save_regs();
  81
  82         if (ao_cur_task_index == AO_NO_TASK_INDEX)
  83                 ao_cur_task_index = ao_num_tasks-1;
  84         else
  85         {
  86 #if HAS_SAMPLE_PROFILE
  87                 uint16_t        tick = ao_sample_profile_timer_value();
  88                 uint16_t        run = tick - ao_cur_task->start;
  89                 if (run > ao_cur_task->max_run)
  90                         ao_cur_task->max_run = run;
  91                 ++ao_cur_task->yields;
  92 #endif
  93                 ao_arch_save_stack();
  94         }
  95
  96         ao_arch_isr_stack();
  97
  98 #if AO_CHECK_STACK
  99         in_yield = 1;
 100 #endif
 101         /* Find a task to run. If there isn't any runnable task,
 102          * this loop will run forever, which is just fine
 103          */
 104         {
 105                 __pdata uint8_t ao_last_task_index = ao_cur_task_index;
 106                 for (;;) {
 107                         ++ao_cur_task_index;
 108                         if (ao_cur_task_index == ao_num_tasks)
 109                                 ao_cur_task_index = 0;
 110
 111                         ao_cur_task = ao_tasks[ao_cur_task_index];
 112
 113                         /* Check for ready task */
 114                         if (ao_cur_task->wchan == NULL)
 115                                 break;
 116
 117                         /* Check if the alarm is set for a time which has passed */
 118                         if (ao_cur_task->alarm &&
 119                             (int16_t) (ao_time() - ao_cur_task->alarm) >= 0)
 120                                 break;
 121
 122                         /* Enter lower power mode when there isn't anything to do */
 123                         if (ao_cur_task_index == ao_last_task_index)
 124                                 ao_arch_cpu_idle();
 125                 }
 126 #if HAS_SAMPLE_PROFILE
 127         ao_cur_task->start = ao_sample_profile_timer_value();
 128 #endif
 129         }
 130 #if AO_CHECK_STACK
 131         cli();
 132         in_yield = 0;
 133 #endif
 134         ao_arch_restore_stack();
 135 }
 136
 137 uint8_t
 138 ao_sleep(__xdata void *wchan)
 139 {
 140         ao_cur_task->wchan = wchan;
 141         ao_yield();
 142         if (ao_cur_task->wchan) {
 143                 ao_cur_task->wchan = NULL;
 144                 ao_cur_task->alarm = 0;
 145                 return 1;
 146         }
 147         return 0;
 148 }
 149
 150 void
 151 ao_wakeup(__xdata void *wchan)
 152 {
 153         uint8_t i;
 154
 155         ao_check_stack();
 156         for (i = 0; i < ao_num_tasks; i++)
 157                 if (ao_tasks[i]->wchan == wchan)
 158                         ao_tasks[i]->wchan = NULL;
 159 }
 160
 161 void
 162 ao_alarm(uint16_t delay)
 163 {
 164         /* Make sure we sleep *at least* delay ticks, which means adding
 165          * one to account for the fact that we may be close to the next tick
 166          */
 167         if (!(ao_cur_task->alarm = ao_time() + delay + 1))
 168                 ao_cur_task->alarm = 1;
 169 }
 170
 171 void
 172 ao_clear_alarm(void)
 173 {
 174         ao_cur_task->alarm = 0;
 175 }
 176
 177 static __xdata uint8_t ao_forever;
 178
 179 void
 180 ao_delay(uint16_t ticks)
 181 {
 182         ao_alarm(ticks);
 183         ao_sleep(&ao_forever);
 184         ao_clear_alarm();
 185 }
 186
 187 void
 188 ao_exit(void)
 189 {
 190         ao_arch_critical(
 191                 uint8_t i;
 192                 ao_num_tasks--;
 193                 for (i = ao_cur_task_index; i < ao_num_tasks; i++)
 194                         ao_tasks[i] = ao_tasks[i+1];
 195                 ao_cur_task_index = AO_NO_TASK_INDEX;
 196                 ao_yield();
 197                 );
 198         /* we'll never get back here */
 199 }
 200
 201 void
 202 ao_task_info(void)
 203 {
 204         uint8_t         i;
 205         __xdata struct ao_task *task;
 206
 207         for (i = 0; i < ao_num_tasks; i++) {
 208                 task = ao_tasks[i];
 209                 printf("%12s: wchan %04x\n",
 210                        task->name,
 211                        (int) task->wchan);
 212         }
 213 }
 214
 215 void
 216 ao_start_scheduler(void)
 217 {
 218         ao_cur_task_index = AO_NO_TASK_INDEX;
 219         ao_cur_task = NULL;
 220         ao_yield();
 221 }