git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_task.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 #define AO_NO_TASK_INDEX        0xff
  21
  22 __xdata struct ao_task * __xdata ao_tasks[AO_NUM_TASKS];
  23 __data uint8_t ao_num_tasks;
  24 __data uint8_t ao_cur_task_index;
  25 __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  26
  27 #ifdef ao_arch_task_globals
  28 ao_arch_task_globals
  29 #endif
  30
  31 void
  32 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant
  33 {
  34         uint8_t task_id;
  35         uint8_t t;
  36         if (ao_num_tasks == AO_NUM_TASKS)
  37                 ao_panic(AO_PANIC_NO_TASK);
  38         for (task_id = 1; task_id != 0; task_id++) {
  39                 for (t = 0; t < ao_num_tasks; t++)
  40                         if (ao_tasks[t]->task_id == task_id)
  41                                 break;
  42                 if (t == ao_num_tasks)
  43                         break;
  44         }
  45         ao_tasks[ao_num_tasks++] = task;
  46         task->task_id = task_id;
  47         task->name = name;
  48         task->wchan = NULL;
  49         /*
  50          * Construct a stack frame so that it will 'return'
  51          * to the start of the task
  52          */
  53         ao_arch_init_stack(task, start);
  54 }
  55
  56 /* Task switching function. This must not use any stack variables */
  57 void
  58 ao_yield(void) ao_arch_naked_define
  59 {
  60         ao_arch_save_regs();
  61
  62         if (ao_cur_task_index == AO_NO_TASK_INDEX)
  63                 ao_cur_task_index = ao_num_tasks-1;
  64         else
  65         {
  66                 ao_arch_save_stack();
  67         }
  68
  69         ao_arch_isr_stack();
  70
  71         /* Find a task to run. If there isn't any runnable task,
  72          * this loop will run forever, which is just fine
  73          */
  74         {
  75                 __pdata uint8_t ao_next_task_index = ao_cur_task_index;
  76                 for (;;) {
  77                         ++ao_next_task_index;
  78                         if (ao_next_task_index == ao_num_tasks)
  79                                 ao_next_task_index = 0;
  80
  81                         ao_cur_task = ao_tasks[ao_next_task_index];
  82                         if (ao_cur_task->wchan == NULL) {
  83                                 ao_cur_task_index = ao_next_task_index;
  84                                 break;
  85                         }
  86
  87                         /* Check if the alarm is set for a time which has passed */
  88                         if (ao_cur_task->alarm &&
  89                             (int16_t) (ao_time() - ao_cur_task->alarm) >= 0) {
  90                                 ao_cur_task_index = ao_next_task_index;
  91                                 break;
  92                         }
  93
  94                         /* Enter lower power mode when there isn't anything to do */
  95                         if (ao_next_task_index == ao_cur_task_index) {
  96                                 ao_arch_cpu_idle();
  97                         }
  98                 }
  99         }
 100         ao_arch_restore_stack();
 101 }
 102
 103 uint8_t
 104 ao_sleep(__xdata void *wchan)
 105 {
 106         ao_arch_critical(
 107                 ao_cur_task->wchan = wchan;
 108                 );
 109         ao_yield();
 110         if (ao_cur_task->wchan) {
 111                 ao_cur_task->wchan = NULL;
 112                 return 1;
 113         }
 114         return 0;
 115 }
 116
 117 void
 118 ao_wakeup(__xdata void *wchan)
 119 {
 120         uint8_t i;
 121
 122         for (i = 0; i < ao_num_tasks; i++)
 123                 if (ao_tasks[i]->wchan == wchan)
 124                         ao_tasks[i]->wchan = NULL;
 125 }
 126
 127 void
 128 ao_alarm(uint16_t delay)
 129 {
 130         /* Make sure we sleep *at least* delay ticks, which means adding
 131          * one to account for the fact that we may be close to the next tick
 132          */
 133         if (!(ao_cur_task->alarm = ao_time() + delay + 1))
 134                 ao_cur_task->alarm = 1;
 135 }
 136
 137 void
 138 ao_clear_alarm(void)
 139 {
 140         ao_cur_task->alarm = 0;
 141 }
 142
 143 void
 144 ao_exit(void)
 145 {
 146         ao_arch_critical(
 147                 uint8_t i;
 148                 ao_num_tasks--;
 149                 for (i = ao_cur_task_index; i < ao_num_tasks; i++)
 150                         ao_tasks[i] = ao_tasks[i+1];
 151                 ao_cur_task_index = AO_NO_TASK_INDEX;
 152                 ao_yield();
 153                 );
 154         /* we'll never get back here */
 155 }
 156
 157 void
 158 ao_task_info(void)
 159 {
 160         uint8_t i;
 161         __xdata struct ao_task *task;
 162
 163         for (i = 0; i < ao_num_tasks; i++) {
 164                 task = ao_tasks[i];
 165                 printf("%12s: wchan %04x\n",
 166                        task->name,
 167                        (int16_t) task->wchan);
 168         }
 169 }
 170
 171 void
 172 ao_start_scheduler(void)
 173 {
 174         ao_cur_task_index = AO_NO_TASK_INDEX;
 175         ao_cur_task = NULL;
 176         ao_yield();
 177 }