git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_task.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19
  20 #define AO_NO_TASK_INDEX        0xff
  21
  22 __xdata struct ao_task * __xdata ao_tasks[AO_NUM_TASKS];
  23 __data uint8_t ao_num_tasks;
  24 __data uint8_t ao_cur_task_index;
  25 __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  26
  27 #ifdef ao_arch_task_globals
  28 ao_arch_task_globals
  29 #endif
  30
  31 #define AO_CHECK_STACK  0
  32
  33 #if AO_CHECK_STACK
  34 static uint8_t  in_yield;
  35
  36 static inline void ao_check_stack(void) {
  37         uint8_t q;
  38         if (!in_yield && ao_cur_task && &q < &ao_cur_task->stack[0])
  39                 ao_panic(AO_PANIC_STACK);
  40 }
  41 #else
  42 #define ao_check_stack()
  43 #endif
  44
  45 void
  46 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant
  47 {
  48         uint8_t task_id;
  49         uint8_t t;
  50         if (ao_num_tasks == AO_NUM_TASKS)
  51                 ao_panic(AO_PANIC_NO_TASK);
  52         for (task_id = 1; task_id != 0; task_id++) {
  53                 for (t = 0; t < ao_num_tasks; t++)
  54                         if (ao_tasks[t]->task_id == task_id)
  55                                 break;
  56                 if (t == ao_num_tasks)
  57                         break;
  58         }
  59         ao_tasks[ao_num_tasks++] = task;
  60         task->task_id = task_id;
  61         task->name = name;
  62         task->wchan = NULL;
  63         /*
  64          * Construct a stack frame so that it will 'return'
  65          * to the start of the task
  66          */
  67         ao_arch_init_stack(task, start);
  68 }
  69
  70 /* Task switching function. This must not use any stack variables */
  71 void
  72 ao_yield(void) ao_arch_naked_define
  73 {
  74         ao_arch_save_regs();
  75
  76         if (ao_cur_task_index == AO_NO_TASK_INDEX)
  77                 ao_cur_task_index = ao_num_tasks-1;
  78         else
  79         {
  80                 ao_arch_save_stack();
  81         }
  82
  83         ao_arch_isr_stack();
  84
  85 #if AO_CHECK_STACK
  86         in_yield = 1;
  87 #endif
  88         /* Find a task to run. If there isn't any runnable task,
  89          * this loop will run forever, which is just fine
  90          */
  91         {
  92                 __pdata uint8_t ao_last_task_index = ao_cur_task_index;
  93                 for (;;) {
  94                         ++ao_cur_task_index;
  95                         if (ao_cur_task_index == ao_num_tasks)
  96                                 ao_cur_task_index = 0;
  97
  98                         ao_cur_task = ao_tasks[ao_cur_task_index];
  99
 100                         /* Check for ready task */
 101                         if (ao_cur_task->wchan == NULL)
 102                                 break;
 103
 104                         /* Check if the alarm is set for a time which has passed */
 105                         if (ao_cur_task->alarm &&
 106                             (int16_t) (ao_time() - ao_cur_task->alarm) >= 0)
 107                                 break;
 108
 109                         /* Enter lower power mode when there isn't anything to do */
 110                         if (ao_cur_task_index == ao_last_task_index)
 111                                 ao_arch_cpu_idle();
 112                 }
 113         }
 114 #if AO_CHECK_STACK
 115         cli();
 116         in_yield = 0;
 117 #endif
 118         ao_arch_restore_stack();
 119 }
 120
 121 uint8_t
 122 ao_sleep(__xdata void *wchan)
 123 {
 124         ao_cur_task->wchan = wchan;
 125         ao_yield();
 126         if (ao_cur_task->wchan) {
 127                 ao_cur_task->wchan = NULL;
 128                 ao_cur_task->alarm = 0;
 129                 return 1;
 130         }
 131         return 0;
 132 }
 133
 134 void
 135 ao_wakeup(__xdata void *wchan)
 136 {
 137         uint8_t i;
 138
 139         ao_check_stack();
 140         for (i = 0; i < ao_num_tasks; i++)
 141                 if (ao_tasks[i]->wchan == wchan)
 142                         ao_tasks[i]->wchan = NULL;
 143 }
 144
 145 void
 146 ao_alarm(uint16_t delay)
 147 {
 148         /* Make sure we sleep *at least* delay ticks, which means adding
 149          * one to account for the fact that we may be close to the next tick
 150          */
 151         if (!(ao_cur_task->alarm = ao_time() + delay + 1))
 152                 ao_cur_task->alarm = 1;
 153 }
 154
 155 void
 156 ao_clear_alarm(void)
 157 {
 158         ao_cur_task->alarm = 0;
 159 }
 160
 161 static __xdata uint8_t ao_forever;
 162
 163 void
 164 ao_delay(uint16_t ticks)
 165 {
 166         ao_alarm(ticks);
 167         ao_sleep(&ao_forever);
 168         ao_clear_alarm();
 169 }
 170
 171 void
 172 ao_exit(void)
 173 {
 174         ao_arch_critical(
 175                 uint8_t i;
 176                 ao_num_tasks--;
 177                 for (i = ao_cur_task_index; i < ao_num_tasks; i++)
 178                         ao_tasks[i] = ao_tasks[i+1];
 179                 ao_cur_task_index = AO_NO_TASK_INDEX;
 180                 ao_yield();
 181                 );
 182         /* we'll never get back here */
 183 }
 184
 185 void
 186 ao_task_info(void)
 187 {
 188         uint8_t         i;
 189         __xdata struct ao_task *task;
 190
 191         for (i = 0; i < ao_num_tasks; i++) {
 192                 task = ao_tasks[i];
 193                 printf("%12s: wchan %04x\n",
 194                        task->name,
 195                        (int) task->wchan);
 196         }
 197 }
 198
 199 void
 200 ao_start_scheduler(void)
 201 {
 202         ao_cur_task_index = AO_NO_TASK_INDEX;
 203         ao_cur_task = NULL;
 204         ao_yield();
 205 }