git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_pyro.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22
  23 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  24
  25 /*
  26  * Given a pyro structure, figure out
  27  * if the current flight state satisfies all
  28  * of the requirements
  29  */
  30 static uint8_t
  31 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  32 {
  33         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  34
  35         flags = pyro->flags;
  36         while (flags != ao_pyro_none) {
  37                 flag = ao_lowbit(flags);
  38                 flags &= ~flag;
  39                 switch (flag) {
  40
  41                 case ao_pyro_accel_less:
  42                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  43                                 continue;
  44                         break;
  45                 case ao_pyro_accel_greater:
  46                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  47                                 continue;
  48                         break;
  49
  50
  51                 case ao_pyro_speed_less:
  52                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  53                                 continue;
  54                         break;
  55                 case ao_pyro_speed_greater:
  56                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  57                                 continue;
  58                         break;
  59
  60                 case ao_pyro_height_less:
  61                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  62                                 continue;
  63                         break;
  64                 case ao_pyro_height_greater:
  65                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  66                                 continue;
  67                         break;
  68
  69 #if HAS_ORIENT
  70                 case ao_pyro_orient_less:
  71                         if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  72                                 continue;
  73                         break;
  74                 case ao_pyro_orient_greater:
  75                         if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  76                                 continue;
  77                         break;
  78 #endif
  79
  80                 case ao_pyro_time_less:
  81                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  82                                 continue;
  83                         break;
  84                 case ao_pyro_time_greater:
  85                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  86                                 continue;
  87                         break;
  88
  89                 case ao_pyro_ascending:
  90                         if (ao_speed > 0)
  91                                 continue;
  92                         break;
  93                 case ao_pyro_descending:
  94                         if (ao_speed < 0)
  95                                 continue;
  96                         break;
  97
  98                 case ao_pyro_after_motor:
  99                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
 100                                 continue;
 101                         break;
 102
 103                 case ao_pyro_delay:
 104                         /* handled separately */
 105                         continue;
 106
 107                 default:
 108                         continue;
 109                 }
 110                 return FALSE;
 111         }
 112         return TRUE;
 113 }
 114
 115 #define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do {  \
 116                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
 117                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
 118                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
 119         } while (0)
 120
 121
 122 static void
 123 ao_pyro_fire(uint8_t p)
 124 {
 125         switch (p) {
 126 #if AO_PYRO_NUM > 0
 127         case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
 128 #endif
 129 #if AO_PYRO_NUM > 1
 130         case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
 131 #endif
 132 #if AO_PYRO_NUM > 2
 133         case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
 134 #endif
 135 #if AO_PYRO_NUM > 3
 136         case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
 137 #endif
 138 #if AO_PYRO_NUM > 4
 139         case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
 140 #endif
 141 #if AO_PYRO_NUM > 5
 142         case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
 143 #endif
 144 #if AO_PYRO_NUM > 6
 145         case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
 146 #endif
 147 #if AO_PYRO_NUM > 7
 148         case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
 149 #endif
 150         default: break;
 151         }
 152         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 153 }
 154
 155 static void
 156 ao_pyro(void)
 157 {
 158         uint8_t         p;
 159         struct ao_pyro  *pyro;
 160
 161         ao_config_get();
 162         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 163                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 164
 165         for (;;) {
 166                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 167                 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 168                         pyro = &ao_config.pyro[p];
 169
 170                         /* Ignore igniters which have already fired
 171                          */
 172                         if (pyro->fired)
 173                                 continue;
 174
 175                         /* Ignore disabled igniters
 176                          */
 177                         if (!pyro->flags)
 178                                 continue;
 179
 180                         /* Check pyro state to see if it shoule fire
 181                          */
 182                         if (!pyro->delay_done) {
 183                                 if (!ao_pyro_ready(pyro))
 184                                         continue;
 185
 186                                 /* If there's a delay set, then remember when
 187                                  * it expires
 188                                  */
 189                                 if (pyro->flags & ao_pyro_delay)
 190                                         pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 191                         }
 192
 193                         /* Check to see if we're just waiting for
 194                          * the delay to expire
 195                          */
 196                         if (pyro->delay_done) {
 197                                 if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 198                                         continue;
 199                         }
 200
 201                         ao_pyro_fire(p);
 202                 }
 203         }
 204 }
 205
 206 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 207
 208 #define NO_VALUE        0xff
 209
 210 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 211
 212 #if !DISABLE_HELP
 213 #define ENABLE_HELP 1
 214 #endif
 215
 216 #if ENABLE_HELP
 217 #define HELP(s) (s)
 218 #else
 219 #define HELP(s)
 220 #endif
 221
 222 const struct {
 223         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 224         enum ao_pyro_flag       flag;
 225         uint8_t                 offset;
 226 #if ENABLE_HELP
 227         char                    *help;
 228 #endif
 229 } ao_pyro_values[] = {
 230         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 231         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 232
 233         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 234         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 235
 236         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 237         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 238
 239 #if HAS_ORIENT
 240         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 241         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 242 #endif
 243
 244         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 245         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 246
 247         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 248         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 249
 250         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 251
 252         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 253         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 254 };
 255
 256 static void
 257 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 258 {
 259         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 260         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 261 }
 262
 263 #if ENABLE_HELP
 264 static void
 265 ao_pyro_help(void)
 266 {
 267         uint8_t v;
 268         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 269                 ao_pyro_print_name(v);
 270                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 271                         printf ("<n> ");
 272                 else
 273                         printf ("    ");
 274                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 275         }
 276 }
 277 #endif
 278
 279 void
 280 ao_pyro_show(void)
 281 {
 282         uint8_t         p;
 283         uint8_t         v;
 284         struct ao_pyro  *pyro;
 285
 286         printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 287         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 288                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 289                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 290                 if (!pyro->flags) {
 291                         printf ("<disabled>\n");
 292                         continue;
 293                 }
 294                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 295                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 296                                 continue;
 297                         ao_pyro_print_name(v);
 298                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 299                                 int16_t value;
 300
 301                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 302                                 printf ("%6d ", value);
 303                         } else {
 304                                 printf ("       ");
 305                         }
 306                 }
 307                 printf ("\n");
 308         }
 309 }
 310
 311 void
 312 ao_pyro_set(void)
 313 {
 314         uint8_t p;
 315         struct ao_pyro pyro_tmp;
 316         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 317         uint8_t c;
 318         uint8_t v;
 319
 320         ao_cmd_white();
 321
 322 #if ENABLE_HELP
 323         switch (ao_cmd_lex_c) {
 324         case '?':
 325                 ao_pyro_help();
 326                 return;
 327         }
 328 #endif
 329
 330         ao_cmd_decimal();
 331         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 332                 return;
 333         p = ao_cmd_lex_i;
 334         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 335                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 336                 return;
 337         }
 338         pyro_tmp.flags = 0;
 339         for (;;) {
 340                 ao_cmd_white();
 341                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 342                         break;
 343
 344                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 345                         if (ao_cmd_is_white())
 346                                 break;
 347                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 348                         ao_cmd_lex();
 349                 }
 350                 name[c] = '\0';
 351                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 352                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 353                                 break;
 354                 }
 355                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 356                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 357                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 358                         return;
 359                 }
 360                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 361                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 362                         ao_cmd_decimal();
 363                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 364                                 return;
 365                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 366                 }
 367         }
 368         _ao_config_edit_start();
 369         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 370         _ao_config_edit_finish();
 371 }
 372
 373 void
 374 ao_pyro_init(void)
 375 {
 376 #if AO_PYRO_NUM > 0
 377         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 378 #endif
 379 #if AO_PYRO_NUM > 1
 380         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 381 #endif
 382 #if AO_PYRO_NUM > 2
 383         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 384 #endif
 385 #if AO_PYRO_NUM > 3
 386         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 387 #endif
 388 #if AO_PYRO_NUM > 4
 389         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 390 #endif
 391 #if AO_PYRO_NUM > 5
 392         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 393 #endif
 394 #if AO_PYRO_NUM > 6
 395         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 396 #endif
 397 #if AO_PYRO_NUM > 7
 398         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 399 #endif
 400         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 401 }