git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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   3  *
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  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_pyro.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22
  23 #if IS_COMPANION
  24 #include <ao_companion.h>
  25 #define ao_accel ao_companion_command.accel
  26 #define ao_speed ao_companion_command.speed
  27 #define ao_height ao_companion_command.height
  28 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
  29 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
  30 #endif
  31
  32 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  33
  34 /*
  35  * Given a pyro structure, figure out
  36  * if the current flight state satisfies all
  37  * of the requirements
  38  */
  39 static uint8_t
  40 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  41 {
  42         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  43
  44         flags = pyro->flags;
  45         while (flags != ao_pyro_none) {
  46                 flag = ao_lowbit(flags);
  47                 flags &= ~flag;
  48                 switch (flag) {
  49
  50                 case ao_pyro_accel_less:
  51                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  52                                 continue;
  53                         break;
  54                 case ao_pyro_accel_greater:
  55                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  56                                 continue;
  57                         break;
  58
  59
  60                 case ao_pyro_speed_less:
  61                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  62                                 continue;
  63                         break;
  64                 case ao_pyro_speed_greater:
  65                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  66                                 continue;
  67                         break;
  68
  69                 case ao_pyro_height_less:
  70                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  71                                 continue;
  72                         break;
  73                 case ao_pyro_height_greater:
  74                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  75                                 continue;
  76                         break;
  77
  78 #if HAS_ORIENT
  79                 case ao_pyro_orient_less:
  80                         if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  81                                 continue;
  82                         break;
  83                 case ao_pyro_orient_greater:
  84                         if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  85                                 continue;
  86                         break;
  87 #endif
  88
  89                 case ao_pyro_time_less:
  90                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  91                                 continue;
  92                         break;
  93                 case ao_pyro_time_greater:
  94                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  95                                 continue;
  96                         break;
  97
  98                 case ao_pyro_ascending:
  99                         if (ao_speed > 0)
 100                                 continue;
 101                         break;
 102                 case ao_pyro_descending:
 103                         if (ao_speed < 0)
 104                                 continue;
 105                         break;
 106
 107                 case ao_pyro_after_motor:
 108                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
 109                                 continue;
 110                         break;
 111
 112                 case ao_pyro_delay:
 113                         /* handled separately */
 114                         continue;
 115
 116                 default:
 117                         continue;
 118                 }
 119                 return FALSE;
 120         }
 121         return TRUE;
 122 }
 123
 124 #define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do {  \
 125                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
 126                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
 127                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
 128         } while (0)
 129
 130
 131 static void
 132 ao_pyro_fire(uint8_t p)
 133 {
 134         switch (p) {
 135 #if AO_PYRO_NUM > 0
 136         case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
 137 #endif
 138 #if AO_PYRO_NUM > 1
 139         case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
 140 #endif
 141 #if AO_PYRO_NUM > 2
 142         case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
 143 #endif
 144 #if AO_PYRO_NUM > 3
 145         case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
 146 #endif
 147 #if AO_PYRO_NUM > 4
 148         case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
 149 #endif
 150 #if AO_PYRO_NUM > 5
 151         case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
 152 #endif
 153 #if AO_PYRO_NUM > 6
 154         case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
 155 #endif
 156 #if AO_PYRO_NUM > 7
 157         case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
 158 #endif
 159         default: break;
 160         }
 161         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 162 }
 163
 164 uint8_t ao_pyro_wakeup;
 165
 166 static void
 167 ao_pyro(void)
 168 {
 169         uint8_t         p;
 170         struct ao_pyro  *pyro;
 171
 172         ao_config_get();
 173         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 174                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 175
 176         for (;;) {
 177                 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
 178                 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
 179                 ao_clear_alarm();
 180                 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 181                         pyro = &ao_config.pyro[p];
 182
 183                         /* Ignore igniters which have already fired
 184                          */
 185                         if (pyro->fired)
 186                                 continue;
 187
 188                         /* Ignore disabled igniters
 189                          */
 190                         if (!pyro->flags)
 191                                 continue;
 192
 193                         /* Check pyro state to see if it shoule fire
 194                          */
 195                         if (!pyro->delay_done) {
 196                                 if (!ao_pyro_ready(pyro))
 197                                         continue;
 198
 199                                 /* If there's a delay set, then remember when
 200                                  * it expires
 201                                  */
 202                                 if (pyro->flags & ao_pyro_delay)
 203                                         pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 204                         }
 205
 206                         /* Check to see if we're just waiting for
 207                          * the delay to expire
 208                          */
 209                         if (pyro->delay_done) {
 210                                 if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 211                                         continue;
 212                         }
 213
 214                         ao_pyro_fire(p);
 215                 }
 216         }
 217 }
 218
 219 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 220
 221 #define NO_VALUE        0xff
 222
 223 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 224
 225 #if !DISABLE_HELP
 226 #define ENABLE_HELP 1
 227 #endif
 228
 229 #if ENABLE_HELP
 230 #define HELP(s) (s)
 231 #else
 232 #define HELP(s)
 233 #endif
 234
 235 const struct {
 236         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 237         enum ao_pyro_flag       flag;
 238         uint8_t                 offset;
 239 #if ENABLE_HELP
 240         char                    *help;
 241 #endif
 242 } ao_pyro_values[] = {
 243         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 244         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 245
 246         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 247         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 248
 249         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 250         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 251
 252 #if HAS_ORIENT
 253         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 254         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 255 #endif
 256
 257         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 258         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 259
 260         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 261         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 262
 263         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 264
 265         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 266         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 267 };
 268
 269 static void
 270 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 271 {
 272         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 273         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 274 }
 275
 276 #if ENABLE_HELP
 277 static void
 278 ao_pyro_help(void)
 279 {
 280         uint8_t v;
 281         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 282                 ao_pyro_print_name(v);
 283                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 284                         printf ("<n> ");
 285                 else
 286                         printf ("    ");
 287                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 288         }
 289 }
 290 #endif
 291
 292 void
 293 ao_pyro_show(void)
 294 {
 295         uint8_t         p;
 296         uint8_t         v;
 297         struct ao_pyro  *pyro;
 298
 299         printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 300         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 301                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 302                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 303                 if (!pyro->flags) {
 304                         printf ("<disabled>\n");
 305                         continue;
 306                 }
 307                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 308                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 309                                 continue;
 310                         ao_pyro_print_name(v);
 311                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 312                                 int16_t value;
 313
 314                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 315                                 printf ("%6d ", value);
 316                         } else {
 317                                 printf ("       ");
 318                         }
 319                 }
 320                 printf ("\n");
 321         }
 322 }
 323
 324 void
 325 ao_pyro_set(void)
 326 {
 327         uint8_t p;
 328         struct ao_pyro pyro_tmp;
 329         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 330         uint8_t c;
 331         uint8_t v;
 332
 333         ao_cmd_white();
 334
 335 #if ENABLE_HELP
 336         switch (ao_cmd_lex_c) {
 337         case '?':
 338                 ao_pyro_help();
 339                 return;
 340         }
 341 #endif
 342
 343         ao_cmd_decimal();
 344         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 345                 return;
 346         p = ao_cmd_lex_i;
 347         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 348                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 349                 return;
 350         }
 351         pyro_tmp.flags = 0;
 352         for (;;) {
 353                 ao_cmd_white();
 354                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 355                         break;
 356
 357                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 358                         if (ao_cmd_is_white())
 359                                 break;
 360                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 361                         ao_cmd_lex();
 362                 }
 363                 name[c] = '\0';
 364                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 365                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 366                                 break;
 367                 }
 368                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 369                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 370                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 371                         return;
 372                 }
 373                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 374                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 375                         ao_cmd_decimal();
 376                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 377                                 return;
 378                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 379                 }
 380         }
 381         _ao_config_edit_start();
 382         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 383         _ao_config_edit_finish();
 384 }
 385
 386 static void
 387 ao_pyro_manual(void)
 388 {
 389         ao_cmd_white();
 390         if (!ao_match_word("DoIt"))
 391                 return;
 392         ao_cmd_white();
 393         ao_cmd_decimal();
 394         if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
 395                 return;
 396         ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i);
 397
 398 }
 399
 400 const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
 401         { ao_pyro_manual,       "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
 402         { 0, NULL }
 403 };
 404
 405 void
 406 ao_pyro_init(void)
 407 {
 408 #if AO_PYRO_NUM > 0
 409         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 410 #endif
 411 #if AO_PYRO_NUM > 1
 412         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 413 #endif
 414 #if AO_PYRO_NUM > 2
 415         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 416 #endif
 417 #if AO_PYRO_NUM > 3
 418         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 419 #endif
 420 #if AO_PYRO_NUM > 4
 421         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 422 #endif
 423 #if AO_PYRO_NUM > 5
 424         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 425 #endif
 426 #if AO_PYRO_NUM > 6
 427         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 428 #endif
 429 #if AO_PYRO_NUM > 7
 430         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 431 #endif
 432         ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
 433         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 434 }