git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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   3  *
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  16  */
  17
  18 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22 #endif
  23 #include <ao_pyro.h>
  24
  25 #if IS_COMPANION
  26 #include <ao_companion.h>
  27 #define ao_accel ao_companion_command.accel
  28 #define ao_speed ao_companion_command.speed
  29 #define ao_height ao_companion_command.height
  30 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
  31 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
  32 #endif
  33
  34 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  35
  36 /*
  37  * Given a pyro structure, figure out
  38  * if the current flight state satisfies all
  39  * of the requirements
  40  */
  41 static uint8_t
  42 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  43 {
  44         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  45
  46         flags = pyro->flags;
  47         while (flags != ao_pyro_none) {
  48                 flag = ao_lowbit(flags);
  49                 flags &= ~flag;
  50                 switch (flag) {
  51
  52                 case ao_pyro_accel_less:
  53                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  54                                 continue;
  55                         break;
  56                 case ao_pyro_accel_greater:
  57                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  58                                 continue;
  59                         break;
  60
  61
  62                 case ao_pyro_speed_less:
  63                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  64                                 continue;
  65                         break;
  66                 case ao_pyro_speed_greater:
  67                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  68                                 continue;
  69                         break;
  70
  71                 case ao_pyro_height_less:
  72                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  73                                 continue;
  74                         break;
  75                 case ao_pyro_height_greater:
  76                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  77                                 continue;
  78                         break;
  79
  80 #if HAS_ORIENT
  81                 case ao_pyro_orient_less:
  82                         if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  83                                 continue;
  84                         break;
  85                 case ao_pyro_orient_greater:
  86                         if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  87                                 continue;
  88                         break;
  89 #endif
  90
  91                 case ao_pyro_time_less:
  92                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  93                                 continue;
  94                         break;
  95                 case ao_pyro_time_greater:
  96                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  97                                 continue;
  98                         break;
  99
 100                 case ao_pyro_ascending:
 101                         if (ao_speed > 0)
 102                                 continue;
 103                         break;
 104                 case ao_pyro_descending:
 105                         if (ao_speed < 0)
 106                                 continue;
 107                         break;
 108
 109                 case ao_pyro_after_motor:
 110                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
 111                                 continue;
 112                         break;
 113
 114                 case ao_pyro_delay:
 115                         /* handled separately */
 116                         continue;
 117
 118                 case ao_pyro_state_less:
 119                         if (ao_flight_state < pyro->state_less)
 120                                 continue;
 121                         break;
 122                 case ao_pyro_state_greater_or_equal:
 123                         if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
 124                                 continue;
 125                         break;
 126
 127                 default:
 128                         continue;
 129                 }
 130                 return FALSE;
 131         }
 132         return TRUE;
 133 }
 134
 135 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 136 #define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do {  \
 137                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
 138                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
 139                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
 140         } while (0)
 141 #endif
 142
 143 static void
 144 ao_pyro_fire(uint8_t p)
 145 {
 146         switch (p) {
 147 #if AO_PYRO_NUM > 0
 148         case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
 149 #endif
 150 #if AO_PYRO_NUM > 1
 151         case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
 152 #endif
 153 #if AO_PYRO_NUM > 2
 154         case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
 155 #endif
 156 #if AO_PYRO_NUM > 3
 157         case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
 158 #endif
 159 #if AO_PYRO_NUM > 4
 160         case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
 161 #endif
 162 #if AO_PYRO_NUM > 5
 163         case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
 164 #endif
 165 #if AO_PYRO_NUM > 6
 166         case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
 167 #endif
 168 #if AO_PYRO_NUM > 7
 169         case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
 170 #endif
 171         default: break;
 172         }
 173         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 174 }
 175
 176 uint8_t ao_pyro_wakeup;
 177
 178 static uint8_t
 179 ao_pyro_check(void)
 180 {
 181         struct ao_pyro  *pyro;
 182         uint8_t         p, any_waiting;
 183
 184         any_waiting = 0;
 185         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 186                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 187
 188                 /* Ignore igniters which have already fired
 189                  */
 190                 if (pyro->fired)
 191                         continue;
 192
 193                 /* Ignore disabled igniters
 194                  */
 195                 if (!pyro->flags)
 196                         continue;
 197
 198                 any_waiting = 1;
 199                 /* Check pyro state to see if it should fire
 200                  */
 201                 if (!pyro->delay_done) {
 202                         if (!ao_pyro_ready(pyro))
 203                                 continue;
 204
 205                         /* If there's a delay set, then remember when
 206                          * it expires
 207                          */
 208                         if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
 209                                 pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 210                                 if (!pyro->delay_done)
 211                                         pyro->delay_done = 1;
 212                         }
 213                 }
 214
 215                 /* Check to see if we're just waiting for
 216                  * the delay to expire
 217                  */
 218                 if (pyro->delay_done) {
 219                         if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 220                                 continue;
 221                 }
 222
 223                 ao_pyro_fire(p);
 224                 pyro->fired = 1;
 225                 ao_pyro_fired |= (1 << p);
 226         }
 227         return any_waiting;
 228 }
 229
 230 #define NO_VALUE        0xff
 231
 232 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 233
 234 #if !DISABLE_HELP
 235 #define ENABLE_HELP 1
 236 #endif
 237
 238 #if ENABLE_HELP
 239 #define HELP(s) (s)
 240 #else
 241 #define HELP(s)
 242 #endif
 243
 244 const struct {
 245         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 246         enum ao_pyro_flag       flag;
 247         uint8_t                 offset;
 248 #if ENABLE_HELP
 249         char                    *help;
 250 #endif
 251 } ao_pyro_values[] = {
 252         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 253         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 254
 255         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 256         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 257
 258         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 259         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 260
 261 #if HAS_ORIENT
 262         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 263         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 264 #endif
 265
 266         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 267         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 268
 269         { "f<", ao_pyro_state_less,     offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
 270         { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal")  },
 271
 272         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 273         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 274
 275         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 276
 277         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 278         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 279 };
 280
 281 #define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
 282
 283 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 284 static void
 285 ao_pyro(void)
 286 {
 287         uint8_t         any_waiting;
 288
 289         ao_config_get();
 290         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 291                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 292
 293         for (;;) {
 294                 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
 295                 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
 296                 ao_clear_alarm();
 297                 if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
 298                         break;
 299                 any_waiting = ao_pyro_check();
 300                 if (!any_waiting)
 301                         break;
 302         }
 303         ao_exit();
 304 }
 305
 306 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 307
 308
 309 static void
 310 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 311 {
 312         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 313         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 314 }
 315
 316 #if ENABLE_HELP
 317 static void
 318 ao_pyro_help(void)
 319 {
 320         uint8_t v;
 321         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 322                 ao_pyro_print_name(v);
 323                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 324                         printf ("<n> ");
 325                 else
 326                         printf ("    ");
 327                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 328         }
 329 }
 330 #endif
 331
 332 void
 333 ao_pyro_show(void)
 334 {
 335         uint8_t         p;
 336         uint8_t         v;
 337         struct ao_pyro  *pyro;
 338
 339         printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 340         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 341                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 342                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 343                 if (!pyro->flags) {
 344                         printf ("<disabled>\n");
 345                         continue;
 346                 }
 347                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 348                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 349                                 continue;
 350                         ao_pyro_print_name(v);
 351                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 352                                 int16_t value;
 353
 354                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 355                                 printf ("%6d ", value);
 356                         } else {
 357                                 printf ("       ");
 358                         }
 359                 }
 360                 printf ("\n");
 361         }
 362 }
 363
 364 void
 365 ao_pyro_set(void)
 366 {
 367         uint8_t p;
 368         struct ao_pyro pyro_tmp;
 369         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 370         uint8_t c;
 371         uint8_t v;
 372
 373         ao_cmd_white();
 374
 375 #if ENABLE_HELP
 376         switch (ao_cmd_lex_c) {
 377         case '?':
 378                 ao_pyro_help();
 379                 return;
 380         }
 381 #endif
 382
 383         ao_cmd_decimal();
 384         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 385                 return;
 386         p = ao_cmd_lex_i;
 387         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 388                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 389                 return;
 390         }
 391         pyro_tmp.flags = 0;
 392         for (;;) {
 393                 ao_cmd_white();
 394                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 395                         break;
 396
 397                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 398                         if (ao_cmd_is_white())
 399                                 break;
 400                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 401                         ao_cmd_lex();
 402                 }
 403                 name[c] = '\0';
 404                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 405                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 406                                 break;
 407                 }
 408                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 409                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 410                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 411                         return;
 412                 }
 413                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 414                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 415                         ao_cmd_decimal();
 416                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 417                                 return;
 418                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 419                 }
 420         }
 421         _ao_config_edit_start();
 422         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 423         _ao_config_edit_finish();
 424 }
 425
 426 static void
 427 ao_pyro_manual(void)
 428 {
 429         ao_cmd_white();
 430         if (!ao_match_word("DoIt"))
 431                 return;
 432         ao_cmd_white();
 433         ao_cmd_decimal();
 434         if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
 435                 return;
 436         ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i);
 437
 438 }
 439
 440 const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
 441         { ao_pyro_manual,       "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
 442         { 0, NULL }
 443 };
 444
 445 void
 446 ao_pyro_init(void)
 447 {
 448 #if AO_PYRO_NUM > 0
 449         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 450 #endif
 451 #if AO_PYRO_NUM > 1
 452         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 453 #endif
 454 #if AO_PYRO_NUM > 2
 455         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 456 #endif
 457 #if AO_PYRO_NUM > 3
 458         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 459 #endif
 460 #if AO_PYRO_NUM > 4
 461         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 462 #endif
 463 #if AO_PYRO_NUM > 5
 464         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 465 #endif
 466 #if AO_PYRO_NUM > 6
 467         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 468 #endif
 469 #if AO_PYRO_NUM > 7
 470         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 471 #endif
 472         ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
 473         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 474 }
 475 #endif