git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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   3  *
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  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_pyro.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22
  23 #if IS_COMPANION
  24 #include <ao_companion.h>
  25 #define ao_accel ao_companion_command.accel
  26 #define ao_speed ao_companion_command.speed
  27 #define ao_height ao_companion_command.height
  28 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
  29 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
  30 #endif
  31
  32 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  33
  34 /*
  35  * Given a pyro structure, figure out
  36  * if the current flight state satisfies all
  37  * of the requirements
  38  */
  39 static uint8_t
  40 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  41 {
  42         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  43
  44         flags = pyro->flags;
  45         while (flags != ao_pyro_none) {
  46                 flag = ao_lowbit(flags);
  47                 flags &= ~flag;
  48                 switch (flag) {
  49
  50                 case ao_pyro_accel_less:
  51                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  52                                 continue;
  53                         break;
  54                 case ao_pyro_accel_greater:
  55                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  56                                 continue;
  57                         break;
  58
  59
  60                 case ao_pyro_speed_less:
  61                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  62                                 continue;
  63                         break;
  64                 case ao_pyro_speed_greater:
  65                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  66                                 continue;
  67                         break;
  68
  69                 case ao_pyro_height_less:
  70                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  71                                 continue;
  72                         break;
  73                 case ao_pyro_height_greater:
  74                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  75                                 continue;
  76                         break;
  77
  78 #if HAS_ORIENT
  79                 case ao_pyro_orient_less:
  80                         if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  81                                 continue;
  82                         break;
  83                 case ao_pyro_orient_greater:
  84                         if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  85                                 continue;
  86                         break;
  87 #endif
  88
  89                 case ao_pyro_time_less:
  90                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  91                                 continue;
  92                         break;
  93                 case ao_pyro_time_greater:
  94                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  95                                 continue;
  96                         break;
  97
  98                 case ao_pyro_ascending:
  99                         if (ao_speed > 0)
 100                                 continue;
 101                         break;
 102                 case ao_pyro_descending:
 103                         if (ao_speed < 0)
 104                                 continue;
 105                         break;
 106
 107                 case ao_pyro_after_motor:
 108                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
 109                                 continue;
 110                         break;
 111
 112                 case ao_pyro_delay:
 113                         /* handled separately */
 114                         continue;
 115
 116                 case ao_pyro_state_less:
 117                         if (ao_flight_state < pyro->state_less)
 118                                 continue;
 119                         break;
 120                 case ao_pyro_state_greater_or_equal:
 121                         if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
 122                                 continue;
 123                         break;
 124
 125                 default:
 126                         continue;
 127                 }
 128                 return FALSE;
 129         }
 130         return TRUE;
 131 }
 132
 133 #define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do {  \
 134                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
 135                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
 136                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
 137         } while (0)
 138
 139
 140 static void
 141 ao_pyro_fire(uint8_t p)
 142 {
 143         switch (p) {
 144 #if AO_PYRO_NUM > 0
 145         case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
 146 #endif
 147 #if AO_PYRO_NUM > 1
 148         case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
 149 #endif
 150 #if AO_PYRO_NUM > 2
 151         case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
 152 #endif
 153 #if AO_PYRO_NUM > 3
 154         case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
 155 #endif
 156 #if AO_PYRO_NUM > 4
 157         case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
 158 #endif
 159 #if AO_PYRO_NUM > 5
 160         case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
 161 #endif
 162 #if AO_PYRO_NUM > 6
 163         case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
 164 #endif
 165 #if AO_PYRO_NUM > 7
 166         case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
 167 #endif
 168         default: break;
 169         }
 170         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 171 }
 172
 173 uint8_t ao_pyro_wakeup;
 174
 175 static void
 176 ao_pyro(void)
 177 {
 178         uint8_t         p, any_waiting;
 179         struct ao_pyro  *pyro;
 180
 181         ao_config_get();
 182         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 183                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 184
 185         for (;;) {
 186                 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
 187                 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
 188                 ao_clear_alarm();
 189                 any_waiting = 0;
 190                 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 191                         pyro = &ao_config.pyro[p];
 192
 193                         /* Ignore igniters which have already fired
 194                          */
 195                         if (pyro->fired)
 196                                 continue;
 197
 198                         /* Ignore disabled igniters
 199                          */
 200                         if (!pyro->flags)
 201                                 continue;
 202
 203                         any_waiting = 1;
 204                         /* Check pyro state to see if it shoule fire
 205                          */
 206                         if (!pyro->delay_done) {
 207                                 if (!ao_pyro_ready(pyro))
 208                                         continue;
 209
 210                                 /* If there's a delay set, then remember when
 211                                  * it expires
 212                                  */
 213                                 if (pyro->flags & ao_pyro_delay)
 214                                         pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 215                         }
 216
 217                         /* Check to see if we're just waiting for
 218                          * the delay to expire
 219                          */
 220                         if (pyro->delay_done) {
 221                                 if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 222                                         continue;
 223                         }
 224
 225                         ao_pyro_fire(p);
 226                 }
 227                 if (!any_waiting)
 228                         break;
 229         }
 230         ao_exit();
 231 }
 232
 233 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 234
 235 #define NO_VALUE        0xff
 236
 237 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 238
 239 #if !DISABLE_HELP
 240 #define ENABLE_HELP 1
 241 #endif
 242
 243 #if ENABLE_HELP
 244 #define HELP(s) (s)
 245 #else
 246 #define HELP(s)
 247 #endif
 248
 249 const struct {
 250         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 251         enum ao_pyro_flag       flag;
 252         uint8_t                 offset;
 253 #if ENABLE_HELP
 254         char                    *help;
 255 #endif
 256 } ao_pyro_values[] = {
 257         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 258         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 259
 260         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 261         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 262
 263         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 264         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 265
 266 #if HAS_ORIENT
 267         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 268         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 269 #endif
 270
 271         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 272         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 273
 274         { "f<", ao_pyro_state_less,     offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
 275         { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal")  },
 276
 277         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 278         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 279
 280         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 281
 282         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 283         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 284 };
 285
 286 static void
 287 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 288 {
 289         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 290         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 291 }
 292
 293 #if ENABLE_HELP
 294 static void
 295 ao_pyro_help(void)
 296 {
 297         uint8_t v;
 298         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 299                 ao_pyro_print_name(v);
 300                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 301                         printf ("<n> ");
 302                 else
 303                         printf ("    ");
 304                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 305         }
 306 }
 307 #endif
 308
 309 void
 310 ao_pyro_show(void)
 311 {
 312         uint8_t         p;
 313         uint8_t         v;
 314         struct ao_pyro  *pyro;
 315
 316         printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 317         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 318                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 319                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 320                 if (!pyro->flags) {
 321                         printf ("<disabled>\n");
 322                         continue;
 323                 }
 324                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 325                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 326                                 continue;
 327                         ao_pyro_print_name(v);
 328                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 329                                 int16_t value;
 330
 331                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 332                                 printf ("%6d ", value);
 333                         } else {
 334                                 printf ("       ");
 335                         }
 336                 }
 337                 printf ("\n");
 338         }
 339 }
 340
 341 void
 342 ao_pyro_set(void)
 343 {
 344         uint8_t p;
 345         struct ao_pyro pyro_tmp;
 346         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 347         uint8_t c;
 348         uint8_t v;
 349
 350         ao_cmd_white();
 351
 352 #if ENABLE_HELP
 353         switch (ao_cmd_lex_c) {
 354         case '?':
 355                 ao_pyro_help();
 356                 return;
 357         }
 358 #endif
 359
 360         ao_cmd_decimal();
 361         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 362                 return;
 363         p = ao_cmd_lex_i;
 364         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 365                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 366                 return;
 367         }
 368         pyro_tmp.flags = 0;
 369         for (;;) {
 370                 ao_cmd_white();
 371                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 372                         break;
 373
 374                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 375                         if (ao_cmd_is_white())
 376                                 break;
 377                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 378                         ao_cmd_lex();
 379                 }
 380                 name[c] = '\0';
 381                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 382                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 383                                 break;
 384                 }
 385                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 386                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 387                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 388                         return;
 389                 }
 390                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 391                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 392                         ao_cmd_decimal();
 393                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 394                                 return;
 395                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 396                 }
 397         }
 398         _ao_config_edit_start();
 399         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 400         _ao_config_edit_finish();
 401 }
 402
 403 static void
 404 ao_pyro_manual(void)
 405 {
 406         ao_cmd_white();
 407         if (!ao_match_word("DoIt"))
 408                 return;
 409         ao_cmd_white();
 410         ao_cmd_decimal();
 411         if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
 412                 return;
 413         ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i);
 414
 415 }
 416
 417 const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
 418         { ao_pyro_manual,       "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
 419         { 0, NULL }
 420 };
 421
 422 void
 423 ao_pyro_init(void)
 424 {
 425 #if AO_PYRO_NUM > 0
 426         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 427 #endif
 428 #if AO_PYRO_NUM > 1
 429         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 430 #endif
 431 #if AO_PYRO_NUM > 2
 432         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 433 #endif
 434 #if AO_PYRO_NUM > 3
 435         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 436 #endif
 437 #if AO_PYRO_NUM > 4
 438         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 439 #endif
 440 #if AO_PYRO_NUM > 5
 441         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 442 #endif
 443 #if AO_PYRO_NUM > 6
 444         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 445 #endif
 446 #if AO_PYRO_NUM > 7
 447         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 448 #endif
 449         ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
 450         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 451 }