git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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   3  *
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  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_pyro.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22
  23 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  24
  25 /*
  26  * Given a pyro structure, figure out
  27  * if the current flight state satisfies all
  28  * of the requirements
  29  */
  30 static uint8_t
  31 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  32 {
  33         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  34
  35         flags = pyro->flags;
  36         while (flags != ao_pyro_none) {
  37                 flag = ao_lowbit(flags);
  38                 flags &= ~flag;
  39                 switch (flag) {
  40
  41                 case ao_pyro_accel_less:
  42                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  43                                 continue;
  44                         break;
  45                 case ao_pyro_accel_greater:
  46                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  47                                 continue;
  48                         break;
  49
  50
  51                 case ao_pyro_speed_less:
  52                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  53                                 continue;
  54                         break;
  55                 case ao_pyro_speed_greater:
  56                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  57                                 continue;
  58                         break;
  59
  60                 case ao_pyro_height_less:
  61                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  62                                 continue;
  63                         break;
  64                 case ao_pyro_height_greater:
  65                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  66                                 continue;
  67                         break;
  68
  69                 case ao_pyro_orient_less:
  70 //                      if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  71                                 continue;
  72                         break;
  73                 case ao_pyro_orient_greater:
  74 //                      if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  75                                 continue;
  76                         break;
  77
  78                 case ao_pyro_time_less:
  79                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  80                                 continue;
  81                         break;
  82                 case ao_pyro_time_greater:
  83                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  84                                 continue;
  85                         break;
  86
  87                 case ao_pyro_ascending:
  88                         if (ao_speed > 0)
  89                                 continue;
  90                         break;
  91                 case ao_pyro_descending:
  92                         if (ao_speed < 0)
  93                                 continue;
  94                         break;
  95
  96                 case ao_pyro_after_motor:
  97                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
  98                                 continue;
  99                         break;
 100
 101                 case ao_pyro_delay:
 102                         /* handled separately */
 103                         continue;
 104
 105                 case ao_pyro_none:
 106                         break;
 107                 }
 108                 return FALSE;
 109         }
 110         return TRUE;
 111 }
 112
 113 #define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do {  \
 114                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
 115                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
 116                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
 117         } while (0)
 118
 119
 120 static void
 121 ao_pyro_fire(uint8_t p)
 122 {
 123         switch (p) {
 124 #if AO_PYRO_NUM > 0
 125         case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
 126 #endif
 127 #if AO_PYRO_NUM > 1
 128         case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
 129 #endif
 130 #if AO_PYRO_NUM > 2
 131         case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
 132 #endif
 133 #if AO_PYRO_NUM > 3
 134         case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
 135 #endif
 136 #if AO_PYRO_NUM > 4
 137         case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
 138 #endif
 139 #if AO_PYRO_NUM > 5
 140         case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
 141 #endif
 142 #if AO_PYRO_NUM > 6
 143         case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
 144 #endif
 145 #if AO_PYRO_NUM > 7
 146         case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
 147 #endif
 148         default: break;
 149         }
 150         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 151 }
 152
 153 static void
 154 ao_pyro(void)
 155 {
 156         uint8_t         p;
 157         struct ao_pyro  *pyro;
 158
 159         ao_config_get();
 160         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 161                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 162
 163         for (;;) {
 164                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 165                 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 166                         pyro = &ao_config.pyro[p];
 167
 168                         /* Ignore igniters which have already fired
 169                          */
 170                         if (pyro->fired)
 171                                 continue;
 172
 173                         /* Ignore disabled igniters
 174                          */
 175                         if (!pyro->flags)
 176                                 continue;
 177
 178                         /* Check pyro state to see if it shoule fire
 179                          */
 180                         if (!pyro->delay_done) {
 181                                 if (!ao_pyro_ready(pyro))
 182                                         continue;
 183
 184                                 /* If there's a delay set, then remember when
 185                                  * it expires
 186                                  */
 187                                 if (pyro->flags & ao_pyro_delay)
 188                                         pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 189                         }
 190
 191                         /* Check to see if we're just waiting for
 192                          * the delay to expire
 193                          */
 194                         if (pyro->delay_done) {
 195                                 if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 196                                         continue;
 197                         }
 198
 199                         ao_pyro_fire(p);
 200                 }
 201         }
 202 }
 203
 204 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 205
 206 #define NO_VALUE        0xff
 207
 208 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 209
 210 #if !DISABLE_HELP
 211 #define ENABLE_HELP 1
 212 #endif
 213
 214 #if ENABLE_HELP
 215 #define HELP(s) (s)
 216 #else
 217 #define HELP(s)
 218 #endif
 219
 220 const struct {
 221         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 222         enum ao_pyro_flag       flag;
 223         uint8_t                 offset;
 224 #if ENABLE_HELP
 225         char                    *help;
 226 #endif
 227 } ao_pyro_values[] = {
 228         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 229         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 230
 231         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 232         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 233
 234         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 235         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 236
 237 #if 0
 238         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 239         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 240 #endif
 241
 242         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 243         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 244
 245         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 246         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 247
 248         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 249
 250         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 251         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 252 };
 253
 254 static void
 255 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 256 {
 257         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 258         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 259 }
 260
 261 #if ENABLE_HELP
 262 static void
 263 ao_pyro_help(void)
 264 {
 265         uint8_t v;
 266         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 267                 ao_pyro_print_name(v);
 268                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 269                         printf ("<n> ");
 270                 else
 271                         printf ("    ");
 272                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 273         }
 274 }
 275 #endif
 276
 277 void
 278 ao_pyro_show(void)
 279 {
 280         uint8_t         p;
 281         uint8_t         v;
 282         struct ao_pyro  *pyro;
 283
 284         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 285                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 286                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 287                 if (!pyro->flags) {
 288                         printf ("<disabled>\n");
 289                         continue;
 290                 }
 291                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 292                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 293                                 continue;
 294                         ao_pyro_print_name(v);
 295                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 296                                 int16_t value;
 297
 298                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 299                                 printf ("%6d ", value);
 300                         } else {
 301                                 printf ("       ");
 302                         }
 303                 }
 304                 printf ("\n");
 305         }
 306 }
 307
 308 void
 309 ao_pyro_set(void)
 310 {
 311         uint8_t p;
 312         struct ao_pyro pyro_tmp;
 313         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 314         uint8_t c;
 315         uint8_t v;
 316
 317         ao_cmd_white();
 318
 319 #if ENABLE_HELP
 320         switch (ao_cmd_lex_c) {
 321         case '?':
 322                 ao_pyro_help();
 323                 return;
 324         }
 325 #endif
 326
 327         ao_cmd_decimal();
 328         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 329                 return;
 330         p = ao_cmd_lex_i;
 331         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 332                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 333                 return;
 334         }
 335         pyro_tmp.flags = 0;
 336         for (;;) {
 337                 ao_cmd_white();
 338                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 339                         break;
 340
 341                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 342                         if (ao_cmd_is_white())
 343                                 break;
 344                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 345                         ao_cmd_lex();
 346                 }
 347                 name[c] = '\0';
 348                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 349                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 350                                 break;
 351                 }
 352                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 353                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 354                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 355                         return;
 356                 }
 357                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 358                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 359                         ao_cmd_decimal();
 360                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 361                                 return;
 362                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 363                 }
 364         }
 365         _ao_config_edit_start();
 366         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 367         _ao_config_edit_finish();
 368 }
 369
 370 void
 371 ao_pyro_init(void)
 372 {
 373 #if AO_PYRO_NUM > 0
 374         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 375 #endif
 376 #if AO_PYRO_NUM > 1
 377         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 378 #endif
 379 #if AO_PYRO_NUM > 2
 380         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 381 #endif
 382 #if AO_PYRO_NUM > 3
 383         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 384 #endif
 385 #if AO_PYRO_NUM > 4
 386         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 387 #endif
 388 #if AO_PYRO_NUM > 5
 389         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 390 #endif
 391 #if AO_PYRO_NUM > 6
 392         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 393 #endif
 394 #if AO_PYRO_NUM > 7
 395         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 396 #endif
 397         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 398 }