git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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   3  *
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  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_pyro.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22
  23 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  24
  25 /*
  26  * Given a pyro structure, figure out
  27  * if the current flight state satisfies all
  28  * of the requirements
  29  */
  30 static uint8_t
  31 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  32 {
  33         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  34
  35         flags = pyro->flags;
  36         while (flags != ao_pyro_none) {
  37                 flag = ao_lowbit(flags);
  38                 flags &= ~flag;
  39                 switch (flag) {
  40
  41                 case ao_pyro_accel_less:
  42                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  43                                 continue;
  44                         break;
  45                 case ao_pyro_accel_greater:
  46                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  47                                 continue;
  48                         break;
  49
  50
  51                 case ao_pyro_speed_less:
  52                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  53                                 continue;
  54                         break;
  55                 case ao_pyro_speed_greater:
  56                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  57                                 continue;
  58                         break;
  59
  60                 case ao_pyro_height_less:
  61                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  62                                 continue;
  63                         break;
  64                 case ao_pyro_height_greater:
  65                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  66                                 continue;
  67                         break;
  68
  69                 case ao_pyro_orient_less:
  70 //                      if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  71                                 continue;
  72                         break;
  73                 case ao_pyro_orient_greater:
  74 //                      if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  75                                 continue;
  76                         break;
  77
  78                 case ao_pyro_time_less:
  79                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  80                                 continue;
  81                         break;
  82                 case ao_pyro_time_greater:
  83                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  84                                 continue;
  85                         break;
  86
  87                 case ao_pyro_ascending:
  88                         if (ao_speed > 0)
  89                                 continue;
  90                         break;
  91                 case ao_pyro_descending:
  92                         if (ao_speed < 0)
  93                                 continue;
  94                         break;
  95
  96                 case ao_pyro_after_motor:
  97                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
  98                                 continue;
  99                         break;
 100
 101                 case ao_pyro_delay:
 102                         /* handled separately */
 103                         continue;
 104
 105                 case ao_pyro_none:
 106                         break;
 107                 }
 108                 return FALSE;
 109         }
 110         return TRUE;
 111 }
 112
 113 #define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do {  \
 114                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
 115                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
 116                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
 117         } while (0)
 118
 119
 120 static void
 121 ao_pyro_fire(uint8_t p)
 122 {
 123         switch (p) {
 124 #if AO_PYRO_NUM > 0
 125         case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
 126 #endif
 127 #if AO_PYRO_NUM > 1
 128         case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
 129 #endif
 130 #if AO_PYRO_NUM > 2
 131         case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
 132 #endif
 133 #if AO_PYRO_NUM > 3
 134         case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
 135 #endif
 136 #if AO_PYRO_NUM > 4
 137         case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
 138 #endif
 139 #if AO_PYRO_NUM > 5
 140         case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
 141 #endif
 142 #if AO_PYRO_NUM > 6
 143         case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
 144 #endif
 145 #if AO_PYRO_NUM > 7
 146         case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
 147 #endif
 148         default: break;
 149         }
 150         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 151 }
 152
 153 static void
 154 ao_pyro(void)
 155 {
 156         uint8_t         p;
 157         struct ao_pyro  *pyro;
 158
 159         ao_config_get();
 160         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 161                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 162
 163         for (;;) {
 164                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 165                 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 166                         pyro = &ao_config.pyro[p];
 167
 168                         /* Ignore igniters which have already fired
 169                          */
 170                         if (pyro->fired)
 171                                 continue;
 172
 173                         /* Ignore disabled igniters
 174                          */
 175                         if (!pyro->flags)
 176                                 continue;
 177
 178                         /* Check pyro state to see if it shoule fire
 179                          */
 180                         if (!pyro->delay_done) {
 181                                 if (!ao_pyro_ready(pyro))
 182                                         continue;
 183
 184                                 /* If there's a delay set, then remember when
 185                                  * it expires
 186                                  */
 187                                 if (pyro->flags & ao_pyro_delay)
 188                                         pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 189                         }
 190
 191                         /* Check to see if we're just waiting for
 192                          * the delay to expire
 193                          */
 194                         if (pyro->delay_done) {
 195                                 if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 196                                         continue;
 197                         }
 198
 199                         ao_pyro_fire(p);
 200                 }
 201         }
 202 }
 203
 204 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 205
 206 #define NO_VALUE        0xff
 207
 208 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 209
 210 const struct {
 211         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 212         enum ao_pyro_flag       flag;
 213         uint8_t                 offset;
 214         char                    *help;
 215 } ao_pyro_values[] = {
 216         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), "accel less (m/ss * 16)" },
 217         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), "accel greater (m/ss * 16)" },
 218
 219         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), "speed less (m/s * 16)" },
 220         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), "speed greater (m/s * 16)" },
 221
 222         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), "height less (m)" },
 223         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), "height greater (m)" },
 224
 225         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), "orient less (deg)" },
 226         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), "orient greater (deg)"  },
 227
 228         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), "time less (s * 100)" },
 229         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), "time greater (s * 100)"  },
 230
 231         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, "ascending" },
 232         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, "descending" },
 233
 234         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), "after motor" },
 235
 236         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), "delay before firing (s * 100)" },
 237         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, NULL },
 238 };
 239
 240 static void
 241 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 242 {
 243         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 244         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 245 }
 246
 247 static void
 248 ao_pyro_help(void)
 249 {
 250         uint8_t v;
 251         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 252                 ao_pyro_print_name(v);
 253                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 254                         printf ("<n> ");
 255                 else
 256                         printf ("    ");
 257                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 258         }
 259 }
 260
 261 void
 262 ao_pyro_show(void)
 263 {
 264         uint8_t         p;
 265         uint8_t         v;
 266         struct ao_pyro  *pyro;
 267
 268         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 269                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 270                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 271                 if (!pyro->flags) {
 272                         printf ("<disabled>\n");
 273                         continue;
 274                 }
 275                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 276                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 277                                 continue;
 278                         ao_pyro_print_name(v);
 279                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 280                                 int16_t value;
 281
 282                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 283                                 printf ("%6d ", value);
 284                         } else {
 285                                 printf ("       ");
 286                         }
 287                 }
 288                 printf ("\n");
 289         }
 290 }
 291
 292 void
 293 ao_pyro_set(void)
 294 {
 295         uint8_t p;
 296         struct ao_pyro pyro_tmp;
 297         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 298         uint8_t c;
 299         uint8_t v;
 300
 301         ao_cmd_white();
 302         switch (ao_cmd_lex_c) {
 303         case '?':
 304                 ao_pyro_help();
 305                 return;
 306         }
 307
 308         ao_cmd_decimal();
 309         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 310                 return;
 311         p = ao_cmd_lex_i;
 312         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 313                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 314                 return;
 315         }
 316         pyro_tmp.flags = 0;
 317         for (;;) {
 318                 ao_cmd_white();
 319                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 320                         break;
 321
 322                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 323                         if (ao_cmd_is_white())
 324                                 break;
 325                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 326                         ao_cmd_lex();
 327                 }
 328                 name[c] = '\0';
 329                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 330                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 331                                 break;
 332                 }
 333                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 334                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 335                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 336                         return;
 337                 }
 338                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 339                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 340                         ao_cmd_decimal();
 341                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 342                                 return;
 343                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 344                 }
 345         }
 346         _ao_config_edit_start();
 347         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 348         _ao_config_edit_finish();
 349 }
 350
 351 void
 352 ao_pyro_init(void)
 353 {
 354 #if AO_PYRO_NUM > 0
 355         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 356 #endif
 357 #if AO_PYRO_NUM > 1
 358         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 359 #endif
 360 #if AO_PYRO_NUM > 2
 361         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 362 #endif
 363 #if AO_PYRO_NUM > 3
 364         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 365 #endif
 366 #if AO_PYRO_NUM > 4
 367         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 368 #endif
 369 #if AO_PYRO_NUM > 5
 370         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 371 #endif
 372 #if AO_PYRO_NUM > 6
 373         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 374 #endif
 375 #if AO_PYRO_NUM > 7
 376         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 377 #endif
 378         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 379 }