git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_flight.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_FLIGHT_H_
  19 #define _AO_FLIGHT_H_
  20
  21
  22 /*
  23  * ao_flight.c
  24  */
  25
  26 enum ao_flight_state {
  27         ao_flight_startup = 0,
  28         ao_flight_idle = 1,
  29         ao_flight_pad = 2,
  30         ao_flight_boost = 3,
  31         ao_flight_fast = 4,
  32         ao_flight_coast = 5,
  33         ao_flight_drogue = 6,
  34         ao_flight_main = 7,
  35         ao_flight_landed = 8,
  36         ao_flight_invalid = 9,
  37         ao_flight_test = 10
  38 };
  39
  40 extern __pdata enum ao_flight_state     ao_flight_state;
  41 extern __pdata uint16_t                 ao_boost_tick;
  42 extern __pdata uint16_t                 ao_motor_number;
  43
  44 #if HAS_IMU || HAS_MMA655X
  45 #define HAS_SENSOR_ERRORS       1
  46 #endif
  47
  48 #if HAS_SENSOR_ERRORS
  49 extern __xdata uint8_t                  ao_sensor_errors;
  50 #endif
  51
  52 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_time;
  53 extern __pdata uint8_t                  ao_flight_force_idle;
  54
  55 /* Flight thread */
  56 void
  57 ao_flight(void);
  58
  59 /* Initialize flight thread */
  60 void
  61 ao_flight_init(void);
  62
  63 /*
  64  * ao_flight_nano.c
  65  */
  66
  67 void
  68 ao_flight_nano_init(void);
  69
  70 #endif /* _AO_FLIGHT_H_ */