git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_data.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_DATA_H_
  19 #define _AO_DATA_H_
  20
  21 #if HAS_MS5607
  22 #include <ao_ms5607.h>
  23 #endif
  24
  25 #if HAS_MPU6000
  26 #include <ao_mpu6000.h>
  27 #endif
  28
  29 #if HAS_HMC5883
  30 #include <ao_hmc5883.h>
  31 #endif
  32
  33 struct ao_data {
  34         uint16_t                        tick;
  35 #if HAS_ADC
  36         struct ao_adc                   adc;
  37 #endif
  38 #if HAS_MS5607
  39         struct ao_ms5607_sample         ms5607_raw;
  40         struct ao_ms5607_value          ms5607_cooked;
  41 #endif
  42 #if HAS_MPU6000
  43         struct ao_mpu6000_sample        mpu6000;
  44 #endif
  45 #if HAS_HMC5883
  46         struct ao_hmc5883_sample        hmc5883;
  47 #endif
  48 };
  49
  50 #define ao_data_ring_next(n)    (((n) + 1) & (AO_DATA_RING - 1))
  51 #define ao_data_ring_prev(n)    (((n) - 1) & (AO_DATA_RING - 1))
  52
  53 extern volatile __xdata struct ao_data  ao_data_ring[AO_DATA_RING];
  54 extern volatile __data uint8_t          ao_data_head;
  55
  56 #if HAS_MS5607
  57
  58 typedef int32_t pres_t;
  59 typedef int32_t alt_t;
  60
  61 #define ao_data_pres_cook(packet)       ao_ms5607_convert(&packet->ms5607_raw, &packet->ms5607_cooked)
  62
  63 #define ao_data_pres(packet)    ((packet)->ms5607_cooked.pres)
  64 #define ao_data_temp(packet)    ((packet)->ms5607_cooked.temp)
  65
  66 #define pres_to_altitude(p)     ao_pa_to_altitude(p)
  67
  68 #else /* HAS_MS5607 */
  69
  70 typedef int16_t pres_t;
  71 typedef int16_t alt_t;
  72
  73 #define ao_data_pres(packet)    ((packet)->adc.pres)
  74 #define ao_data_temp(packet)    ((packet)->adc.temp)
  75 #define pres_to_altitude(p)     ao_pres_to_altitude(p)
  76 #define ao_data_pres_cook(p)
  77
  78 #endif /* else HAS_MS5607 */
  79
  80 /*
  81  * Need a few macros to pull data from the sensors:
  82  *
  83  * ao_data_accel_sample - pull raw sensor and convert to normalized values
  84  * ao_data_accel        - pull normalized value (lives in the same memory)
  85  * ao_data_set_accel    - store normalized value back in the sensor location
  86  * ao_data_accel_invert - flip rocket ends for positive acceleration
  87  */
  88
  89 #if HAS_MPU6000 && !HAS_HIGHG_ACCEL
  90
  91 typedef int16_t accel_t;
  92
  93 /* MPU6000 is hooked up so that positive y is positive acceleration */
  94 #define ao_data_accel(packet)                   ((packet)->mpu6000.accel_y)
  95 #define ao_data_accel_cook(packet)              (-(packet)->mpu6000.accel_y)
  96 #define ao_data_set_accel(packet, accel)        ((packet)->mpu6000.accel_y = (accel))
  97 #define ao_data_accel_invert(a)                 (-(a))
  98
  99 #else /* HAS_MPU6000 && !HAS_HIGHG_ACCEL */
 100
 101 typedef int16_t accel_t;
 102 #define ao_data_accel(packet)                   ((packet)->adc.accel)
 103 #define ao_data_set_accel(packet, a)            ((packet)->adc.accel = (a))
 104 #define ao_data_accel_invert(a)                 (0x7fff -(a))
 105
 106 /*
 107  * Ok, the math here is a bit tricky.
 108  *
 109  * ao_sample_accel:  ADC output for acceleration
 110  * ao_accel_ref:  ADC output for the 5V reference.
 111  * ao_cook_accel: Corrected acceleration value
 112  * Vcc:           3.3V supply to the CC1111
 113  * Vac:           5V supply to the accelerometer
 114  * accel:         input voltage to accelerometer ADC pin
 115  * ref:           input voltage to 5V reference ADC pin
 116  *
 117  *
 118  * Measured acceleration is ratiometric to Vcc:
 119  *
 120  *     ao_sample_accel   accel
 121  *     ------------ = -----
 122  *        32767        Vcc
 123  *
 124  * Measured 5v reference is also ratiometric to Vcc:
 125  *
 126  *     ao_accel_ref    ref
 127  *     ------------ = -----
 128  *        32767        Vcc
 129  *
 130  *
 131  *      ao_accel_ref = 32767 * (ref / Vcc)
 132  *
 133  * Acceleration is measured ratiometric to the 5V supply,
 134  * so what we want is:
 135  *
 136  *      ao_cook_accel    accel
 137  *      ------------- =  -----
 138  *          32767         ref
 139  *
 140  *
 141  *                      accel    Vcc
 142  *                    = ----- *  ---
 143  *                       Vcc     ref
 144  *
 145  *                      ao_sample_accel       32767
 146  *                    = ------------ *  ------------
 147  *                         32767        ao_accel_ref
 148  *
 149  * Multiply through by 32767:
 150  *
 151  *                      ao_sample_accel * 32767
 152  *      ao_cook_accel = --------------------
 153  *                          ao_accel_ref
 154  *
 155  * Now, the tricky part. Getting this to compile efficiently
 156  * and keeping all of the values in-range.
 157  *
 158  * First off, we need to use a shift of 16 instead of * 32767 as SDCC
 159  * does the obvious optimizations for byte-granularity shifts:
 160  *
 161  *      ao_cook_accel = (ao_sample_accel << 16) / ao_accel_ref
 162  *
 163  * Next, lets check our input ranges:
 164  *
 165  *      0 <= ao_sample_accel <= 0x7fff          (singled ended ADC conversion)
 166  *      0x7000 <= ao_accel_ref <= 0x7fff        (the 5V ref value is close to 0x7fff)
 167  *
 168  * Plugging in our input ranges, we get an output range of 0 - 0x12490,
 169  * which is 17 bits. That won't work. If we take the accel ref and shift
 170  * by a bit, we'll change its range:
 171  *
 172  *      0xe000 <= ao_accel_ref<<1 <= 0xfffe
 173  *
 174  *      ao_cook_accel = (ao_sample_accel << 16) / (ao_accel_ref << 1)
 175  *
 176  * Now the output range is 0 - 0x9248, which nicely fits in 16 bits. It
 177  * is, however, one bit too large for our signed computations. So, we
 178  * take the result and shift that by a bit:
 179  *
 180  *      ao_cook_accel = ((ao_sample_accel << 16) / (ao_accel_ref << 1)) >> 1
 181  *
 182  * This finally creates an output range of 0 - 0x4924. As the ADC only
 183  * provides 11 bits of data, we haven't actually lost any precision,
 184  * just dropped a bit of noise off the low end.
 185  */
 186
 187 #if HAS_ACCEL_REF
 188
 189 #define ao_data_accel_cook(packet) \
 190         ((uint16_t) ((((uint32_t) (packet)->adc.accel << 16) / ((packet)->adc.accel_ref << 1))) >> 1)
 191
 192 #else
 193
 194 #define ao_data_accel_cook(packet) ((packet)->adc.accel)
 195
 196 #endif /* HAS_ACCEL_REF */
 197
 198 #endif  /* else some other accel sensor */
 199
 200 #endif /* _AO_DATA_H_ */