git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_data.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_DATA_H_
  19 #define _AO_DATA_H_
  20
  21 #if HAS_ADC
  22 #define AO_DATA_ADC     (1 << 0)
  23 #else
  24 #define AO_DATA_ADC     0
  25 #endif
  26
  27 #if HAS_MS5607
  28 #include <ao_ms5607.h>
  29 #define AO_DATA_MS5607  (1 << 1)
  30 #else
  31 #define AO_DATA_MS5607  0
  32 #endif
  33
  34 #if HAS_MPU6000
  35 #include <ao_mpu6000.h>
  36 #define AO_DATA_MPU6000 (1 << 2)
  37 #else
  38 #define AO_DATA_MPU6000 0
  39 #endif
  40
  41 #if HAS_HMC5883
  42 #include <ao_hmc5883.h>
  43 #define AO_DATA_HMC5883 (1 << 3)
  44 #else
  45 #define AO_DATA_HMC5883 0
  46 #endif
  47
  48 #if HAS_MMA655X
  49 #include <ao_mma655x.h>
  50 #define AO_DATA_MMA655X (1 << 4)
  51 #else
  52 #define AO_DATA_MMA655X 0
  53 #endif
  54
  55 #define AO_DATA_ALL     (AO_DATA_ADC|AO_DATA_MS5607|AO_DATA_MPU6000|AO_DATA_HMC5883|AO_DATA_MMA655X)
  56
  57 struct ao_data {
  58         uint16_t                        tick;
  59 #if HAS_ADC
  60         struct ao_adc                   adc;
  61 #endif
  62 #if HAS_MS5607
  63         struct ao_ms5607_sample         ms5607_raw;
  64         struct ao_ms5607_value          ms5607_cooked;
  65 #endif
  66 #if HAS_MPU6000
  67         struct ao_mpu6000_sample        mpu6000;
  68 #endif
  69 #if HAS_HMC5883
  70         struct ao_hmc5883_sample        hmc5883;
  71 #endif
  72 #if HAS_MMA655X
  73         uint16_t                        mma655x;
  74 #endif
  75 };
  76
  77 #define ao_data_ring_next(n)    (((n) + 1) & (AO_DATA_RING - 1))
  78 #define ao_data_ring_prev(n)    (((n) - 1) & (AO_DATA_RING - 1))
  79
  80 extern volatile __xdata struct ao_data  ao_data_ring[AO_DATA_RING];
  81 extern volatile __data uint8_t          ao_data_head;
  82 extern volatile __data uint8_t          ao_data_present;
  83 extern volatile __data uint8_t          ao_data_count;
  84
  85 /*
  86  * Mark a section of data as ready, check for data complete
  87  */
  88 #define AO_DATA_PRESENT(bit)    (ao_data_present |= (bit))
  89
  90 /*
  91  * Wait until it is time to write a sensor sample; this is
  92  * signaled by the timer tick
  93  */
  94 #define AO_DATA_WAIT() do {                             \
  95                 ao_sleep((void *) &ao_data_count);      \
  96         } while (0)
  97
  98 #if !HAS_BARO && HAS_MS5607
  99
 100 /* Either an MS5607 or an MS5611 hooked to a SPI port
 101  */
 102
 103 #define HAS_BARO        1
 104
 105 typedef int32_t pres_t;
 106 typedef int32_t alt_t;
 107
 108 #define ao_data_pres_cook(packet)       ao_ms5607_convert(&packet->ms5607_raw, &packet->ms5607_cooked)
 109
 110 #define ao_data_pres(packet)    ((packet)->ms5607_cooked.pres)
 111 #define ao_data_temp(packet)    ((packet)->ms5607_cooked.temp)
 112
 113 #define pres_to_altitude(p)     ao_pa_to_altitude(p)
 114
 115 #endif
 116
 117 #if !HAS_BARO && HAS_ADC
 118
 119 #define HAS_BARO        1
 120
 121 typedef int16_t pres_t;
 122 typedef int16_t alt_t;
 123
 124 #define ao_data_pres(packet)    ((packet)->adc.pres)
 125 #define ao_data_temp(packet)    ((packet)->adc.temp)
 126 #define pres_to_altitude(p)     ao_pres_to_altitude(p)
 127 #define ao_data_pres_cook(p)
 128
 129 #endif
 130
 131 /*
 132  * Need a few macros to pull data from the sensors:
 133  *
 134  * ao_data_accel_sample - pull raw sensor and convert to normalized values
 135  * ao_data_accel        - pull normalized value (lives in the same memory)
 136  * ao_data_set_accel    - store normalized value back in the sensor location
 137  * ao_data_accel_invert - flip rocket ends for positive acceleration
 138  */
 139
 140 #if HAS_ACCEL
 141
 142 /* This section is for an analog accelerometer hooked to one of the ADC pins. As
 143  * those are 5V parts, this also requires that the 5V supply be hooked to to anothe ADC
 144  * pin so that the both can be measured to correct for changes between the 3.3V and 5V rails
 145  */
 146
 147 typedef int16_t accel_t;
 148 #define ao_data_accel(packet)                   ((packet)->adc.accel)
 149 #define ao_data_set_accel(packet, a)            ((packet)->adc.accel = (a))
 150 #define ao_data_accel_invert(a)                 (0x7fff -(a))
 151
 152 /*
 153  * Ok, the math here is a bit tricky.
 154  *
 155  * ao_sample_accel:  ADC output for acceleration
 156  * ao_accel_ref:  ADC output for the 5V reference.
 157  * ao_cook_accel: Corrected acceleration value
 158  * Vcc:           3.3V supply to the CC1111
 159  * Vac:           5V supply to the accelerometer
 160  * accel:         input voltage to accelerometer ADC pin
 161  * ref:           input voltage to 5V reference ADC pin
 162  *
 163  *
 164  * Measured acceleration is ratiometric to Vcc:
 165  *
 166  *     ao_sample_accel   accel
 167  *     ------------ = -----
 168  *        32767        Vcc
 169  *
 170  * Measured 5v reference is also ratiometric to Vcc:
 171  *
 172  *     ao_accel_ref    ref
 173  *     ------------ = -----
 174  *        32767        Vcc
 175  *
 176  *
 177  *      ao_accel_ref = 32767 * (ref / Vcc)
 178  *
 179  * Acceleration is measured ratiometric to the 5V supply,
 180  * so what we want is:
 181  *
 182  *      ao_cook_accel    accel
 183  *      ------------- =  -----
 184  *          32767         ref
 185  *
 186  *
 187  *                      accel    Vcc
 188  *                    = ----- *  ---
 189  *                       Vcc     ref
 190  *
 191  *                      ao_sample_accel       32767
 192  *                    = ------------ *  ------------
 193  *                         32767        ao_accel_ref
 194  *
 195  * Multiply through by 32767:
 196  *
 197  *                      ao_sample_accel * 32767
 198  *      ao_cook_accel = --------------------
 199  *                          ao_accel_ref
 200  *
 201  * Now, the tricky part. Getting this to compile efficiently
 202  * and keeping all of the values in-range.
 203  *
 204  * First off, we need to use a shift of 16 instead of * 32767 as SDCC
 205  * does the obvious optimizations for byte-granularity shifts:
 206  *
 207  *      ao_cook_accel = (ao_sample_accel << 16) / ao_accel_ref
 208  *
 209  * Next, lets check our input ranges:
 210  *
 211  *      0 <= ao_sample_accel <= 0x7fff          (singled ended ADC conversion)
 212  *      0x7000 <= ao_accel_ref <= 0x7fff        (the 5V ref value is close to 0x7fff)
 213  *
 214  * Plugging in our input ranges, we get an output range of 0 - 0x12490,
 215  * which is 17 bits. That won't work. If we take the accel ref and shift
 216  * by a bit, we'll change its range:
 217  *
 218  *      0xe000 <= ao_accel_ref<<1 <= 0xfffe
 219  *
 220  *      ao_cook_accel = (ao_sample_accel << 16) / (ao_accel_ref << 1)
 221  *
 222  * Now the output range is 0 - 0x9248, which nicely fits in 16 bits. It
 223  * is, however, one bit too large for our signed computations. So, we
 224  * take the result and shift that by a bit:
 225  *
 226  *      ao_cook_accel = ((ao_sample_accel << 16) / (ao_accel_ref << 1)) >> 1
 227  *
 228  * This finally creates an output range of 0 - 0x4924. As the ADC only
 229  * provides 11 bits of data, we haven't actually lost any precision,
 230  * just dropped a bit of noise off the low end.
 231  */
 232
 233 #if HAS_ACCEL_REF
 234
 235 #define ao_data_accel_cook(packet) \
 236         ((uint16_t) ((((uint32_t) (packet)->adc.accel << 16) / ((packet)->adc.accel_ref << 1))) >> 1)
 237
 238 #else
 239
 240 #define ao_data_accel_cook(packet) ((packet)->adc.accel)
 241
 242 #endif /* HAS_ACCEL_REF */
 243
 244 #endif  /* HAS_ACCEL */
 245
 246 #if !HAS_ACCEL && HAS_MMA655X
 247
 248 #define HAS_ACCEL       1
 249
 250 typedef int16_t accel_t;
 251
 252 /* MMA655X is hooked up so that positive values represent negative acceleration */
 253
 254 #define ao_data_accel(packet)                   ((packet)->mma655x)
 255 #define ao_data_accel_cook(packet)              ((packet)->mma655x)
 256 #define ao_data_set_accel(packet, accel)        ((packet)->mma655x = (accel))
 257 #define ao_data_accel_invert(accel)             (4095 - (accel))
 258
 259 #endif
 260
 261 #if !HAS_ACCEL && HAS_MPU6000
 262
 263 #define HAS_ACCEL       1
 264
 265 typedef int16_t accel_t;
 266
 267 /* MPU6000 is hooked up so that positive y is positive acceleration */
 268 #define ao_data_accel(packet)                   ((packet)->mpu6000.accel_y)
 269 #define ao_data_accel_cook(packet)              (-(packet)->mpu6000.accel_y)
 270 #define ao_data_set_accel(packet, accel)        ((packet)->mpu6000.accel_y = (accel))
 271 #define ao_data_accel_invert(a)                 (-(a))
 272
 273 #endif
 274
 275 #endif /* _AO_DATA_H_ */