git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "ao_pins.h"
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 /* An AltOS task */
  43 struct ao_task {
  44         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  45         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  46         ao_arch_task_members            /* any architecture-specific fields */
  47         uint8_t task_id;                /* unique id */
  48         __code char *name;              /* task name */
  49         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  50 };
  51
  52 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  53
  54 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  55 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  56
  57 /*
  58  ao_task.c
  59  */
  60
  61 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  62  * returns:
  63  *  0 on normal wake
  64  *  1 on alarm
  65  */
  66 uint8_t
  67 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  68
  69 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  70 void
  71 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  72
  73 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  74 void
  75 ao_alarm(uint16_t delay);
  76
  77 /* Clear any pending alarm */
  78 void
  79 ao_clear_alarm(void);
  80
  81 /* Yield the processor to another task */
  82 void
  83 ao_yield(void) ao_arch_naked_declare;
  84
  85 /* Add a task to the run queue */
  86 void
  87 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  88
  89 /* Terminate the current task */
  90 void
  91 ao_exit(void);
  92
  93 /* Dump task info to console */
  94 void
  95 ao_task_info(void);
  96
  97 /* Start the scheduler. This will not return */
  98 void
  99 ao_start_scheduler(void);
 100
 101 /*
 102  * ao_panic.c
 103  */
 104
 105 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 106 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 107 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 108 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 109 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 110 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 111 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 112 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 113 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 114 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 115 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
 116 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
 117 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
 118 #define AO_PANIC_SELF_TEST      14      /* Self test failure */
 119
 120 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 121 void
 122 ao_panic(uint8_t reason);
 123
 124 /*
 125  * ao_timer.c
 126  */
 127
 128 extern volatile __data uint16_t ao_tick_count;
 129
 130 /* Our timer runs at 100Hz */
 131 #define AO_HERTZ                100
 132 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 133 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 134
 135 /* Returns the current time in ticks */
 136 uint16_t
 137 ao_time(void);
 138
 139 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 140 void
 141 ao_delay(uint16_t ticks);
 142
 143 /* Set the ADC interval */
 144 void
 145 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 146
 147 /* Timer interrupt */
 148 void
 149 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 150
 151 /* Initialize the timer */
 152 void
 153 ao_timer_init(void);
 154
 155 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 156 void
 157 ao_clock_init(void);
 158
 159 /*
 160  * ao_mutex.c
 161  */
 162
 163 void
 164 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 165
 166 void
 167 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 168
 169 /*
 170  * ao_cmd.c
 171  */
 172
 173 enum ao_cmd_status {
 174         ao_cmd_success = 0,
 175         ao_cmd_lex_error = 1,
 176         ao_cmd_syntax_error = 2,
 177 };
 178
 179 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 180 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 181 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 182 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 183
 184 void
 185 ao_cmd_lex(void);
 186
 187 void
 188 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 189
 190 void
 191 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 192
 193 uint8_t
 194 ao_cmd_is_white(void);
 195
 196 void
 197 ao_cmd_white(void);
 198
 199 int8_t
 200 ao_cmd_hexchar(char c);
 201
 202 void
 203 ao_cmd_hexbyte(void);
 204
 205 void
 206 ao_cmd_hex(void);
 207
 208 void
 209 ao_cmd_decimal(void);
 210
 211 uint8_t
 212 ao_match_word(__code char *word);
 213
 214 struct ao_cmds {
 215         void            (*func)(void);
 216         __code char     *help;
 217 };
 218
 219 void
 220 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 221
 222 void
 223 ao_cmd_init(void);
 224
 225 #if HAS_CMD_FILTER
 226 /*
 227  * Provided by an external module to filter raw command lines
 228  */
 229 uint8_t
 230 ao_cmd_filter(void);
 231 #endif
 232
 233 /*
 234  * Various drivers
 235  */
 236 #if HAS_ADC
 237 #include <ao_adc.h>
 238 #endif
 239
 240 #if HAS_BEEP
 241 #include <ao_beep.h>
 242 #endif
 243
 244 #if LEDS_AVAILABLE
 245 #include <ao_led.h>
 246 #endif
 247
 248 #if HAS_USB
 249 #include <ao_usb.h>
 250 #endif
 251
 252 #if HAS_EEPROM
 253 #include <ao_storage.h>
 254 #endif
 255
 256 #if HAS_LOG
 257 #include <ao_log.h>
 258 #endif
 259
 260 #if HAS_FLIGHT
 261 #include <ao_flight.h>
 262 #include <ao_sample.h>
 263 #endif
 264
 265 /*
 266  * ao_report.c
 267  */
 268
 269 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 270 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 271 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 272 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 273 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 274
 275 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 276  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 277  */
 278 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 279
 280 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 281 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 282 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 283 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 284
 285 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 286 uint8_t
 287 ao_report_igniter(void);
 288
 289 void
 290 ao_report_init(void);
 291
 292 /*
 293  * ao_convert.c
 294  *
 295  * Given raw data, convert to SI units
 296  */
 297
 298 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 299 int16_t
 300 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 301
 302 int16_t
 303 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 304
 305 int16_t
 306 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 307
 308 /*
 309  * ao_convert_pa.c
 310  *
 311  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 312  */
 313
 314 int32_t
 315 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 316
 317 int32_t
 318 ao_altitude_to_pa(int32_t alt);
 319
 320 #if HAS_DBG
 321 #include <ao_dbg.h>
 322 #endif
 323
 324 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 325 #include <ao_serial.h>
 326 #endif
 327
 328
 329 /*
 330  * ao_spi_slave.c
 331  */
 332
 333 uint8_t
 334 ao_spi_slave_recv(uint8_t *buf, uint8_t len);
 335
 336 void
 337 ao_spi_slave_send(uint8_t *buf, uint8_t len);
 338
 339 void
 340 ao_spi_slave_init(void);
 341
 342 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 343  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 344  * ao_spi_write to deal with the request
 345  */
 346
 347 void
 348 ao_spi_slave(void);
 349
 350 #include <ao_telemetry.h>
 351 /*
 352  * ao_gps.c
 353  */
 354
 355 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 356 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 357
 358 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 359 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 360 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 361 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 362
 363 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 364 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 365 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 366 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 367
 368 struct ao_gps_orig {
 369         uint8_t                 year;
 370         uint8_t                 month;
 371         uint8_t                 day;
 372         uint8_t                 hour;
 373         uint8_t                 minute;
 374         uint8_t                 second;
 375         uint8_t                 flags;
 376         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 377         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 378         int16_t                 altitude;       /* m */
 379         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 380         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 381         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 382         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 383         uint16_t                h_error;        /* m */
 384         uint16_t                v_error;        /* m */
 385 };
 386
 387 struct ao_gps_sat_orig {
 388         uint8_t         svid;
 389         uint8_t         c_n_1;
 390 };
 391
 392 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 393
 394 struct ao_gps_tracking_orig {
 395         uint8_t                 channels;
 396         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 397 };
 398
 399 void
 400 ao_gps(void);
 401
 402 void
 403 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 404
 405 void
 406 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 407
 408 void
 409 ao_gps_init(void);
 410
 411 /*
 412  * ao_gps_report.c
 413  */
 414
 415 void
 416 ao_gps_report(void);
 417
 418 void
 419 ao_gps_report_init(void);
 420
 421 /*
 422  * ao_gps_report_mega.c
 423  */
 424
 425 void
 426 ao_gps_report_mega(void);
 427
 428 void
 429 ao_gps_report_mega_init(void);
 430
 431 /*
 432  * ao_telemetry_orig.c
 433  */
 434
 435 #if LEGACY_MONITOR
 436 struct ao_adc_orig {
 437         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 438         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 439         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 440         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 441         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 442         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 443         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 444 };
 445
 446 struct ao_telemetry_orig {
 447         uint16_t                serial;
 448         uint16_t                flight;
 449         uint8_t                 flight_state;
 450         int16_t                 accel;
 451         int16_t                 ground_accel;
 452         union {
 453                 struct {
 454                         int16_t                 speed;
 455                         int16_t                 unused;
 456                 } k;
 457                 int32_t         flight_vel;
 458         } u;
 459         int16_t                 height;
 460         int16_t                 ground_pres;
 461         int16_t                 accel_plus_g;
 462         int16_t                 accel_minus_g;
 463         struct ao_adc_orig      adc;
 464         struct ao_gps_orig      gps;
 465         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 466         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 467 };
 468
 469 struct ao_telemetry_tiny {
 470         uint16_t                serial;
 471         uint16_t                flight;
 472         uint8_t                 flight_state;
 473         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 474         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 475         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 476         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 477         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 478         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 479 };
 480
 481 struct ao_telemetry_orig_recv {
 482         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 483         int8_t                          rssi;
 484         uint8_t                         status;
 485 };
 486
 487 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 488         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 489         int8_t                          rssi;
 490         uint8_t                         status;
 491 };
 492
 493 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 494
 495 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 496  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 497  */
 498 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 499 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 500
 501 /*
 502  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 503  */
 504
 505 struct ao_telemetry_raw_recv {
 506         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 507 };
 508
 509 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 510
 511 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 512 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 513 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 514 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 515 #else
 516 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 517 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 518 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 519 #endif
 520
 521 void
 522 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 523
 524 void
 525 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 526
 527 void
 528 ao_telemetry_init(void);
 529
 530 void
 531 ao_telemetry_orig_init(void);
 532
 533 void
 534 ao_telemetry_tiny_init(void);
 535
 536 /*
 537  * ao_radio.c
 538  */
 539
 540 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 541 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
 542 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
 543 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
 544
 545 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 546 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 547 #else
 548 #include <ao_fec.h>
 549 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 550 #endif
 551
 552 void
 553 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 554
 555 void
 556 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 557
 558 uint8_t
 559 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 560
 561 void
 562 ao_radio_recv_abort(void);
 563
 564 /*
 565  * Compute the packet length as follows:
 566  *
 567  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 568  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 569  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 570  */
 571
 572 void
 573 ao_radio_rdf(void);
 574
 575 void
 576 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 577
 578 void
 579 ao_radio_rdf_abort(void);
 580
 581 void
 582 ao_radio_init(void);
 583
 584 /*
 585  * ao_monitor.c
 586  */
 587
 588 #if HAS_MONITOR
 589
 590 extern const char const * const ao_state_names[];
 591
 592 #define AO_MONITOR_RING 8
 593
 594 union ao_monitor {
 595         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 596         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 597         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 598         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 599 };
 600
 601 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 602
 603 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 604
 605 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 606 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 607
 608 void
 609 ao_monitor(void);
 610
 611 #define AO_MONITORING_OFF       0
 612 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 613
 614 void
 615 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 616
 617 void
 618 ao_monitor_disable(void);
 619
 620 void
 621 ao_monitor_enable(void);
 622
 623 void
 624 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 625
 626 #endif
 627
 628 /*
 629  * ao_stdio.c
 630  */
 631
 632 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 633
 634 struct ao_stdio {
 635         char    (*pollchar)(void);
 636         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 637         void    (*flush)(void);
 638         uint8_t echo;
 639 };
 640
 641 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 642 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 643 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 644
 645 void
 646 flush(void);
 647
 648 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 649
 650 uint8_t
 651 ao_echo(void);
 652
 653 int8_t
 654 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 655              void (*putchar)(char) __reentrant,
 656              void (*flush)(void)) __reentrant;
 657
 658 /*
 659  * ao_ignite.c
 660  */
 661
 662 enum ao_igniter {
 663         ao_igniter_drogue = 0,
 664         ao_igniter_main = 1
 665 };
 666
 667 void
 668 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 669
 670 enum ao_igniter_status {
 671         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 672         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 673         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 674         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 675 };
 676
 677 struct ao_ignition {
 678         uint8_t request;
 679         uint8_t fired;
 680         uint8_t firing;
 681 };
 682
 683 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 684
 685 enum ao_igniter_status
 686 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 687
 688 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 689
 690 void
 691 ao_ignite_set_pins(void);
 692
 693 void
 694 ao_igniter_init(void);
 695
 696 /*
 697  * ao_config.c
 698  */
 699
 700 #if AO_PYRO_NUM
 701 #include <ao_pyro.h>
 702 #endif
 703
 704 #if HAS_FORCE_FREQ
 705 /*
 706  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 707  */
 708 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 709 #endif
 710
 711 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 712 #define AO_CONFIG_MINOR 12
 713
 714 #define AO_AES_LEN 16
 715
 716 struct ao_config {
 717         uint8_t         major;
 718         uint8_t         minor;
 719         uint16_t        main_deploy;
 720         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 721         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 722         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 723         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 724         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 725         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 726         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 727         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 728         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 729         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 730         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 731         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 732         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 733         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 734 #if AO_PYRO_NUM
 735         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 736 #endif
 737 };
 738
 739 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 740 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 741 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 742
 743 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 744 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 745
 746 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 747
 748 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 749
 750 void
 751 _ao_config_edit_start(void);
 752
 753 void
 754 _ao_config_edit_finish(void);
 755
 756 void
 757 ao_config_get(void);
 758
 759 void
 760 ao_config_put(void);
 761
 762 void
 763 ao_config_set_radio(void);
 764
 765 void
 766 ao_config_init(void);
 767
 768 /*
 769  * ao_rssi.c
 770  */
 771
 772 void
 773 ao_rssi_set(int rssi_value);
 774
 775 void
 776 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 777
 778 /*
 779  * ao_product.c
 780  *
 781  * values which need to be defined for
 782  * each instance of a product
 783  */
 784
 785 extern const char ao_version[];
 786 extern const char ao_manufacturer[];
 787 extern const char ao_product[];
 788
 789 /*
 790  * Fifos
 791  */
 792
 793 #define AO_FIFO_SIZE    32
 794
 795 struct ao_fifo {
 796         uint8_t insert;
 797         uint8_t remove;
 798         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 799 };
 800
 801 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 802         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 803         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 804 } while(0)
 805
 806 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 807         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 808         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 809 } while(0)
 810
 811 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 812 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 813
 814 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 815 #include <ao_packet.h>
 816 #endif
 817
 818 #if HAS_BTM
 819 #include <ao_btm.h>
 820 #endif
 821
 822 #if HAS_COMPANION
 823 #include <ao_companion.h>
 824 #endif
 825
 826 #if HAS_LCD
 827 #include <ao_lcd.h>
 828 #endif
 829
 830 #if HAS_AES
 831 #include <ao_aes.h>
 832 #endif
 833
 834 /* ao_launch.c */
 835
 836 struct ao_launch_command {
 837         uint16_t        tick;
 838         uint16_t        serial;
 839         uint8_t         cmd;
 840         uint8_t         channel;
 841         uint16_t        unused;
 842 };
 843
 844 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 845
 846 struct ao_launch_query {
 847         uint16_t        tick;
 848         uint16_t        serial;
 849         uint8_t         channel;
 850         uint8_t         valid;
 851         uint8_t         arm_status;
 852         uint8_t         igniter_status;
 853 };
 854
 855 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 856 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 857
 858 void
 859 ao_launch_init(void);
 860
 861 /*
 862  * ao_log_single.c
 863  */
 864
 865 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 866 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 867
 868 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 869
 870 struct ao_log_telescience {
 871         uint8_t         type;
 872         uint8_t         csum;
 873         uint16_t        tick;
 874         uint16_t        tm_tick;
 875         uint8_t         tm_state;
 876         uint8_t         unused;
 877         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 878 };
 879
 880 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 881
 882 union ao_log_single {
 883         struct ao_log_telescience       telescience;
 884         union ao_telemetry_all          telemetry;
 885         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 886 };
 887
 888 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 889 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 890
 891 void
 892 ao_log_single_extra_query(void);
 893
 894 void
 895 ao_log_single_list(void);
 896
 897 void
 898 ao_log_single_main(void);
 899
 900 uint8_t
 901 ao_log_single_write(void);
 902
 903 uint8_t
 904 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 905
 906 void
 907 ao_log_single_start(void);
 908
 909 void
 910 ao_log_single_stop(void);
 911
 912 void
 913 ao_log_single_restart(void);
 914
 915 void
 916 ao_log_single_set(void);
 917
 918 void
 919 ao_log_single_delete(void);
 920
 921 void
 922 ao_log_single_init(void);
 923
 924 void
 925 ao_log_single(void);
 926
 927 /*
 928  * ao_pyro_slave.c
 929  */
 930
 931 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 932
 933 #ifndef ao_xmemcpy
 934 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 935 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 936 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 937 #endif
 938
 939 /*
 940  * ao_terraui.c
 941  */
 942
 943 void
 944 ao_terraui_init(void);
 945
 946 /*
 947  * ao_battery.c
 948  */
 949
 950 #ifdef BATTERY_PIN
 951 void
 952 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 953
 954 uint16_t
 955 ao_battery_get(void);
 956
 957 void
 958 ao_battery_init(void);
 959 #endif /* BATTERY_PIN */
 960
 961 /*
 962  * ao_sqrt.c
 963  */
 964
 965 uint32_t
 966 ao_sqrt(uint32_t op);
 967
 968 /*
 969  * ao_freq.c
 970  */
 971
 972 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 973
 974 #include <ao_arch_funcs.h>
 975
 976 /*
 977  * ao_ms5607.c
 978  */
 979
 980 void ao_ms5607_init(void);
 981
 982 #endif /* _AO_H_ */