git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "ao_pins.h"
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 /* An AltOS task */
  43 struct ao_task {
  44         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  45         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  46         ao_arch_task_members            /* any architecture-specific fields */
  47         uint8_t task_id;                /* unique id */
  48         __code char *name;              /* task name */
  49         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  50 };
  51
  52 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  53
  54 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  55 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  56
  57 /*
  58  ao_task.c
  59  */
  60
  61 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  62  * returns:
  63  *  0 on normal wake
  64  *  1 on alarm
  65  */
  66 uint8_t
  67 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  68
  69 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  70 void
  71 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  72
  73 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  74 void
  75 ao_alarm(uint16_t delay);
  76
  77 /* Clear any pending alarm */
  78 void
  79 ao_clear_alarm(void);
  80
  81 /* Yield the processor to another task */
  82 void
  83 ao_yield(void) ao_arch_naked_declare;
  84
  85 /* Add a task to the run queue */
  86 void
  87 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  88
  89 /* Terminate the current task */
  90 void
  91 ao_exit(void);
  92
  93 /* Dump task info to console */
  94 void
  95 ao_task_info(void);
  96
  97 /* Start the scheduler. This will not return */
  98 void
  99 ao_start_scheduler(void);
 100
 101 /*
 102  * ao_panic.c
 103  */
 104
 105 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 106 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 107 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 108 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 109 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 110 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 111 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 112 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 113 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 114 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 115 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
 116 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
 117 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
 118 #define AO_PANIC_SELF_TEST      14      /* Self test failure */
 119
 120 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 121 void
 122 ao_panic(uint8_t reason);
 123
 124 /*
 125  * ao_timer.c
 126  */
 127
 128 /* Our timer runs at 100Hz */
 129 #define AO_HERTZ                100
 130 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 131 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 132
 133 /* Returns the current time in ticks */
 134 uint16_t
 135 ao_time(void);
 136
 137 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 138 void
 139 ao_delay(uint16_t ticks);
 140
 141 /* Set the ADC interval */
 142 void
 143 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 144
 145 /* Timer interrupt */
 146 void
 147 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 148
 149 /* Initialize the timer */
 150 void
 151 ao_timer_init(void);
 152
 153 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 154 void
 155 ao_clock_init(void);
 156
 157 /*
 158  * ao_mutex.c
 159  */
 160
 161 void
 162 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 163
 164 void
 165 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 166
 167 /*
 168  * ao_cmd.c
 169  */
 170
 171 enum ao_cmd_status {
 172         ao_cmd_success = 0,
 173         ao_cmd_lex_error = 1,
 174         ao_cmd_syntax_error = 2,
 175 };
 176
 177 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 178 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 179 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 180 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 181
 182 void
 183 ao_cmd_lex(void);
 184
 185 void
 186 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 187
 188 void
 189 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 190
 191 uint8_t
 192 ao_cmd_is_white(void);
 193
 194 void
 195 ao_cmd_white(void);
 196
 197 int8_t
 198 ao_cmd_hexchar(char c);
 199
 200 void
 201 ao_cmd_hexbyte(void);
 202
 203 void
 204 ao_cmd_hex(void);
 205
 206 void
 207 ao_cmd_decimal(void);
 208
 209 uint8_t
 210 ao_match_word(__code char *word);
 211
 212 struct ao_cmds {
 213         void            (*func)(void);
 214         __code char     *help;
 215 };
 216
 217 void
 218 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 219
 220 void
 221 ao_cmd_init(void);
 222
 223 #if HAS_CMD_FILTER
 224 /*
 225  * Provided by an external module to filter raw command lines
 226  */
 227 uint8_t
 228 ao_cmd_filter(void);
 229 #endif
 230
 231 /*
 232  * Various drivers
 233  */
 234 #if HAS_ADC
 235 #include <ao_adc.h>
 236 #endif
 237
 238 #if HAS_BEEP
 239 #include <ao_beep.h>
 240 #endif
 241
 242 #if LEDS_AVAILABLE
 243 #include <ao_led.h>
 244 #endif
 245
 246 #if HAS_USB
 247 #include <ao_usb.h>
 248 #endif
 249
 250 #if HAS_EEPROM
 251 #include <ao_storage.h>
 252 #endif
 253
 254 #if HAS_LOG
 255 #include <ao_log.h>
 256 #endif
 257
 258 #if HAS_FLIGHT
 259 #include <ao_flight.h>
 260 #include <ao_sample.h>
 261 #endif
 262
 263 /*
 264  * ao_report.c
 265  */
 266
 267 void
 268 ao_report_init(void);
 269
 270 /*
 271  * ao_convert.c
 272  *
 273  * Given raw data, convert to SI units
 274  */
 275
 276 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 277 int16_t
 278 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 279
 280 int16_t
 281 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 282
 283 int16_t
 284 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 285
 286 /*
 287  * ao_convert_pa.c
 288  *
 289  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 290  */
 291
 292 int32_t
 293 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 294
 295 int32_t
 296 ao_altitude_to_pa(int32_t alt);
 297
 298 #if HAS_DBG
 299 #include <ao_dbg.h>
 300 #endif
 301
 302 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 303 #include <ao_serial.h>
 304 #endif
 305
 306
 307 /*
 308  * ao_spi_slave.c
 309  */
 310
 311 uint8_t
 312 ao_spi_slave_recv(uint8_t *buf, uint8_t len);
 313
 314 void
 315 ao_spi_slave_send(uint8_t *buf, uint8_t len);
 316
 317 void
 318 ao_spi_slave_init(void);
 319
 320 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 321  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 322  * ao_spi_write to deal with the request
 323  */
 324
 325 void
 326 ao_spi_slave(void);
 327
 328 #include <ao_telemetry.h>
 329 /*
 330  * ao_gps.c
 331  */
 332
 333 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 334 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 335
 336 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 337 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 338 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 339 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 340
 341 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 342 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 343 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 344 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 345
 346 struct ao_gps_orig {
 347         uint8_t                 year;
 348         uint8_t                 month;
 349         uint8_t                 day;
 350         uint8_t                 hour;
 351         uint8_t                 minute;
 352         uint8_t                 second;
 353         uint8_t                 flags;
 354         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 355         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 356         int16_t                 altitude;       /* m */
 357         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 358         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 359         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 360         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 361         uint16_t                h_error;        /* m */
 362         uint16_t                v_error;        /* m */
 363 };
 364
 365 struct ao_gps_sat_orig {
 366         uint8_t         svid;
 367         uint8_t         c_n_1;
 368 };
 369
 370 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 371
 372 struct ao_gps_tracking_orig {
 373         uint8_t                 channels;
 374         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 375 };
 376
 377 void
 378 ao_gps(void);
 379
 380 void
 381 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 382
 383 void
 384 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 385
 386 void
 387 ao_gps_init(void);
 388
 389 /*
 390  * ao_gps_report.c
 391  */
 392
 393 void
 394 ao_gps_report(void);
 395
 396 void
 397 ao_gps_report_init(void);
 398
 399 /*
 400  * ao_telemetry_orig.c
 401  */
 402
 403 struct ao_adc_orig {
 404         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 405         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 406         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 407         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 408         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 409         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 410         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 411 };
 412
 413 struct ao_telemetry_orig {
 414         uint16_t                serial;
 415         uint16_t                flight;
 416         uint8_t                 flight_state;
 417         int16_t                 accel;
 418         int16_t                 ground_accel;
 419         union {
 420                 struct {
 421                         int16_t                 speed;
 422                         int16_t                 unused;
 423                 } k;
 424                 int32_t         flight_vel;
 425         } u;
 426         int16_t                 height;
 427         int16_t                 ground_pres;
 428         int16_t                 accel_plus_g;
 429         int16_t                 accel_minus_g;
 430         struct ao_adc_orig      adc;
 431         struct ao_gps_orig      gps;
 432         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 433         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 434 };
 435
 436 struct ao_telemetry_tiny {
 437         uint16_t                serial;
 438         uint16_t                flight;
 439         uint8_t                 flight_state;
 440         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 441         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 442         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 443         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 444         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 445         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 446 };
 447
 448 struct ao_telemetry_orig_recv {
 449         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 450         int8_t                          rssi;
 451         uint8_t                         status;
 452 };
 453
 454 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 455         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 456         int8_t                          rssi;
 457         uint8_t                         status;
 458 };
 459
 460 /*
 461  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 462  */
 463
 464 struct ao_telemetry_raw_recv {
 465         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 466 };
 467
 468 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 469
 470 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 471 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 472 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 473 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 474 #else
 475 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 476 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 477 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 478 #endif
 479
 480 void
 481 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 482
 483 void
 484 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 485
 486 void
 487 ao_telemetry_init(void);
 488
 489 void
 490 ao_telemetry_orig_init(void);
 491
 492 void
 493 ao_telemetry_tiny_init(void);
 494
 495 /*
 496  * ao_radio.c
 497  */
 498
 499 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 500 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
 501 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
 502 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
 503
 504 void
 505 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 506
 507 void
 508 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 509
 510 uint8_t
 511 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 512
 513 void
 514 ao_radio_recv_abort(void);
 515
 516 /*
 517  * Compute the packet length as follows:
 518  *
 519  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 520  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 521  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 522  */
 523
 524 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) > 255 * 4 ? 255 : ((ms) >> 2))
 525
 526 void
 527 ao_radio_rdf(uint8_t pkt_len);
 528
 529 void
 530 ao_radio_rdf_abort(void);
 531
 532 void
 533 ao_radio_init(void);
 534
 535 /*
 536  * ao_monitor.c
 537  */
 538
 539 extern const char const * const ao_state_names[];
 540
 541 #define AO_MONITOR_RING 8
 542
 543 union ao_monitor {
 544         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 545         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 546         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 547         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 548 };
 549
 550 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 551
 552 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 553
 554 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 555 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 556
 557 void
 558 ao_monitor(void);
 559
 560 #define AO_MONITORING_OFF       0
 561 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 562
 563 void
 564 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 565
 566 void
 567 ao_monitor_disable(void);
 568
 569 void
 570 ao_monitor_enable(void);
 571
 572 void
 573 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 574
 575 /*
 576  * ao_stdio.c
 577  */
 578
 579 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 580
 581 struct ao_stdio {
 582         char    (*pollchar)(void);
 583         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 584         void    (*flush)(void);
 585         uint8_t echo;
 586 };
 587
 588 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 589 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 590 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 591
 592 void
 593 flush(void);
 594
 595 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 596
 597 uint8_t
 598 ao_echo(void);
 599
 600 int8_t
 601 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 602              void (*putchar)(char) __reentrant,
 603              void (*flush)(void)) __reentrant;
 604
 605 /*
 606  * ao_ignite.c
 607  */
 608
 609 enum ao_igniter {
 610         ao_igniter_drogue = 0,
 611         ao_igniter_main = 1
 612 };
 613
 614 void
 615 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 616
 617 enum ao_igniter_status {
 618         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 619         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 620         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 621         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 622 };
 623
 624 struct ao_ignition {
 625         uint8_t request;
 626         uint8_t fired;
 627         uint8_t firing;
 628 };
 629
 630 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 631
 632 enum ao_igniter_status
 633 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 634
 635 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 636
 637 void
 638 ao_ignite_set_pins(void);
 639
 640 void
 641 ao_igniter_init(void);
 642
 643 /*
 644  * ao_config.c
 645  */
 646
 647 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 648 #define AO_CONFIG_MINOR 11
 649
 650 #define AO_AES_LEN 16
 651
 652 struct ao_config {
 653         uint8_t         major;
 654         uint8_t         minor;
 655         uint16_t        main_deploy;
 656         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 657         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 658         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 659         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 660         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 661         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 662         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 663         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 664         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 665         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 666         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 667         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 668         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 669         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 670 };
 671
 672 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 673 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 674 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 675
 676 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 677 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 678
 679 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 680
 681 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 682
 683 void
 684 ao_config_get(void);
 685
 686 void
 687 ao_config_put(void);
 688
 689 void
 690 ao_config_set_radio(void);
 691
 692 void
 693 ao_config_init(void);
 694
 695 /*
 696  * ao_rssi.c
 697  */
 698
 699 void
 700 ao_rssi_set(int rssi_value);
 701
 702 void
 703 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 704
 705 /*
 706  * ao_product.c
 707  *
 708  * values which need to be defined for
 709  * each instance of a product
 710  */
 711
 712 extern const char ao_version[];
 713 extern const char ao_manufacturer[];
 714 extern const char ao_product[];
 715
 716 /*
 717  * Fifos
 718  */
 719
 720 #define AO_FIFO_SIZE    32
 721
 722 struct ao_fifo {
 723         uint8_t insert;
 724         uint8_t remove;
 725         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 726 };
 727
 728 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 729         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 730         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 731 } while(0)
 732
 733 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 734         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 735         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 736 } while(0)
 737
 738 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 739 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 740
 741 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 742 #include <ao_packet.h>
 743 #endif
 744
 745 #if HAS_BTM
 746 #include <ao_btm.h>
 747 #endif
 748
 749 #if HAS_COMPANION
 750 #include <ao_companion.h>
 751 #endif
 752
 753 #if HAS_LCD
 754 #include <ao_lcd.h>
 755 #endif
 756
 757 #if HAS_AES
 758 #include <ao_aes.h>
 759 #endif
 760
 761 /* ao_launch.c */
 762
 763 struct ao_launch_command {
 764         uint16_t        tick;
 765         uint16_t        serial;
 766         uint8_t         cmd;
 767         uint8_t         channel;
 768         uint16_t        unused;
 769 };
 770
 771 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 772
 773 struct ao_launch_query {
 774         uint16_t        tick;
 775         uint16_t        serial;
 776         uint8_t         channel;
 777         uint8_t         valid;
 778         uint8_t         arm_status;
 779         uint8_t         igniter_status;
 780 };
 781
 782 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 783 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 784
 785 void
 786 ao_launch_init(void);
 787
 788 /*
 789  * ao_log_single.c
 790  */
 791
 792 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 793 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 794
 795 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 796
 797 struct ao_log_telescience {
 798         uint8_t         type;
 799         uint8_t         csum;
 800         uint16_t        tick;
 801         uint16_t        tm_tick;
 802         uint8_t         tm_state;
 803         uint8_t         unused;
 804         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 805 };
 806
 807 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 808
 809 union ao_log_single {
 810         struct ao_log_telescience       telescience;
 811         union ao_telemetry_all          telemetry;
 812         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 813 };
 814
 815 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 816 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 817
 818 void
 819 ao_log_single_extra_query(void);
 820
 821 void
 822 ao_log_single_list(void);
 823
 824 void
 825 ao_log_single_main(void);
 826
 827 uint8_t
 828 ao_log_single_write(void);
 829
 830 uint8_t
 831 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 832
 833 void
 834 ao_log_single_start(void);
 835
 836 void
 837 ao_log_single_stop(void);
 838
 839 void
 840 ao_log_single_restart(void);
 841
 842 void
 843 ao_log_single_set(void);
 844
 845 void
 846 ao_log_single_delete(void);
 847
 848 void
 849 ao_log_single_init(void);
 850
 851 void
 852 ao_log_single(void);
 853
 854 /*
 855  * ao_pyro_slave.c
 856  */
 857
 858 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 859
 860 #ifndef ao_xmemcpy
 861 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 862 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 863 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 864 #endif
 865
 866 /*
 867  * ao_terraui.c
 868  */
 869
 870 void
 871 ao_terraui_init(void);
 872
 873 /*
 874  * ao_battery.c
 875  */
 876
 877 #ifdef BATTERY_PIN
 878 void
 879 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 880
 881 uint16_t
 882 ao_battery_get(void);
 883
 884 void
 885 ao_battery_init(void);
 886 #endif /* BATTERY_PIN */
 887
 888 /*
 889  * ao_sqrt.c
 890  */
 891
 892 uint32_t
 893 ao_sqrt(uint32_t op);
 894
 895 /*
 896  * ao_freq.c
 897  */
 898
 899 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 900
 901 #include <ao_arch_funcs.h>
 902
 903 /*
 904  * ao_ms5607.c
 905  */
 906
 907 void ao_ms5607_init(void);
 908
 909 #endif /* _AO_H_ */