git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #ifndef AO_PORT_TYPE
  47 #define AO_PORT_TYPE uint8_t
  48 #endif
  49
  50 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  51
  52 #if HAS_TASK
  53 #include <ao_task.h>
  54 #else
  55 #include <ao_notask.h>
  56 #endif
  57
  58 /*
  59  * ao_panic.c
  60  */
  61
  62 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  63 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  64 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  65 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  66 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  67 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  68 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  69 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  70 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  71 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  72 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  73 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  74 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  75 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  76 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  77 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  78 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  80 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  81 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  82 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  83
  84 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  85 void
  86 ao_panic(uint8_t reason);
  87
  88 /*
  89  * ao_timer.c
  90  */
  91
  92 #ifndef AO_TICK_TYPE
  93 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  94 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  95 #endif
  96
  97 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  98
  99 /* Our timer runs at 100Hz */
 100 #ifndef AO_HERTZ
 101 #define AO_HERTZ                100
 102 #endif
 103 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 104 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 105
 106 /* Returns the current time in ticks */
 107 AO_TICK_TYPE
 108 ao_time(void);
 109
 110 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 111 void
 112 ao_delay(uint16_t ticks);
 113
 114 /* Set the ADC interval */
 115 void
 116 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 117
 118 /* Timer interrupt */
 119 void
 120 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 121
 122 /* Initialize the timer */
 123 void
 124 ao_timer_init(void);
 125
 126 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 127 void
 128 ao_clock_init(void);
 129
 130 /*
 131  * ao_mutex.c
 132  */
 133
 134 #ifndef ao_mutex_get
 135 void
 136 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 137
 138 void
 139 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 140 #endif
 141
 142 /*
 143  * ao_cmd.c
 144  */
 145
 146 enum ao_cmd_status {
 147         ao_cmd_success = 0,
 148         ao_cmd_lex_error = 1,
 149         ao_cmd_syntax_error = 2,
 150 };
 151
 152 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 153 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 154 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 155 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 156
 157 void
 158 ao_put_string(__code char *s);
 159
 160 void
 161 ao_cmd_lex(void);
 162
 163 void
 164 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 165
 166 void
 167 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 168
 169 uint8_t
 170 ao_cmd_is_white(void);
 171
 172 void
 173 ao_cmd_white(void);
 174
 175 int8_t
 176 ao_cmd_hexchar(char c);
 177
 178 void
 179 ao_cmd_hexbyte(void);
 180
 181 void
 182 ao_cmd_hex(void);
 183
 184 void
 185 ao_cmd_decimal(void);
 186
 187 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 188 uint8_t
 189 ao_getnibble(void);
 190
 191 uint8_t
 192 ao_match_word(__code char *word);
 193
 194 struct ao_cmds {
 195         void            (*func)(void);
 196         __code char     *help;
 197 };
 198
 199 void
 200 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 201
 202 void
 203 ao_cmd_init(void);
 204
 205 #if HAS_CMD_FILTER
 206 /*
 207  * Provided by an external module to filter raw command lines
 208  */
 209 uint8_t
 210 ao_cmd_filter(void);
 211 #endif
 212
 213 /*
 214  * Various drivers
 215  */
 216 #if HAS_ADC
 217 #include <ao_adc.h>
 218 #endif
 219
 220 #if HAS_BEEP
 221 #include <ao_beep.h>
 222 #endif
 223
 224 #if LEDS_AVAILABLE
 225 #include <ao_led.h>
 226 #endif
 227
 228 #if HAS_USB
 229 #include <ao_usb.h>
 230 #endif
 231
 232 #if HAS_EEPROM
 233 #include <ao_storage.h>
 234 #endif
 235
 236 #if HAS_LOG
 237 #include <ao_log.h>
 238 #endif
 239
 240 #if HAS_FLIGHT
 241 #include <ao_flight.h>
 242 #include <ao_sample.h>
 243 #endif
 244
 245 /*
 246  * ao_report.c
 247  */
 248
 249 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 250 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 251 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 252 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 253 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 254
 255 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 256  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 257  */
 258 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 259
 260 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 261 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 262 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 263 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 264
 265 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 266 uint8_t
 267 ao_report_igniter(void);
 268
 269 void
 270 ao_report_init(void);
 271
 272 /*
 273  * ao_convert.c
 274  *
 275  * Given raw data, convert to SI units
 276  */
 277
 278 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 279 int16_t
 280 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 281
 282 int16_t
 283 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 284
 285 int16_t
 286 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 287
 288 /*
 289  * ao_convert_pa.c
 290  *
 291  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 292  */
 293
 294 #include <ao_data.h>
 295
 296 alt_t
 297 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 298
 299 int32_t
 300 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 301
 302 #if HAS_DBG
 303 #include <ao_dbg.h>
 304 #endif
 305
 306 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 307 #include <ao_serial.h>
 308 #endif
 309
 310
 311 /*
 312  * ao_spi_slave.c
 313  */
 314
 315 uint8_t
 316 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 317
 318 void
 319 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 320
 321 void
 322 ao_spi_slave_init(void);
 323
 324 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 325  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 326  * ao_spi_write to deal with the request
 327  */
 328
 329 void
 330 ao_spi_slave(void);
 331
 332 #include <ao_telemetry.h>
 333 /*
 334  * ao_gps.c
 335  */
 336
 337 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 338 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 339
 340 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 341 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 342 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 343 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 344
 345 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 346 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 347 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 348 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 349
 350 struct ao_gps_orig {
 351         uint8_t                 year;
 352         uint8_t                 month;
 353         uint8_t                 day;
 354         uint8_t                 hour;
 355         uint8_t                 minute;
 356         uint8_t                 second;
 357         uint8_t                 flags;
 358         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 359         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 360         int16_t                 altitude;       /* m */
 361         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 362         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 363         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 364         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 365         uint16_t                h_error;        /* m */
 366         uint16_t                v_error;        /* m */
 367 };
 368
 369 struct ao_gps_sat_orig {
 370         uint8_t         svid;
 371         uint8_t         c_n_1;
 372 };
 373
 374 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 375
 376 struct ao_gps_tracking_orig {
 377         uint8_t                 channels;
 378         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 379 };
 380
 381 void
 382 ao_gps(void);
 383
 384 void
 385 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 386
 387 void
 388 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 389
 390 void
 391 ao_gps_show(void) __reentrant;
 392
 393 void
 394 ao_gps_init(void);
 395
 396 /*
 397  * ao_gps_report.c
 398  */
 399
 400 void
 401 ao_gps_report(void);
 402
 403 void
 404 ao_gps_report_init(void);
 405
 406 /*
 407  * ao_gps_report_mega.c
 408  */
 409
 410 void
 411 ao_gps_report_mega(void);
 412
 413 void
 414 ao_gps_report_mega_init(void);
 415
 416 /*
 417  * ao_telemetry_orig.c
 418  */
 419
 420 #if LEGACY_MONITOR
 421 struct ao_adc_orig {
 422         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 423         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 424         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 425         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 426         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 427         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 428         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 429 };
 430
 431 struct ao_telemetry_orig {
 432         uint16_t                serial;
 433         uint16_t                flight;
 434         uint8_t                 flight_state;
 435         int16_t                 accel;
 436         int16_t                 ground_accel;
 437         union {
 438                 struct {
 439                         int16_t                 speed;
 440                         int16_t                 unused;
 441                 } k;
 442                 int32_t         flight_vel;
 443         } u;
 444         int16_t                 height;
 445         int16_t                 ground_pres;
 446         int16_t                 accel_plus_g;
 447         int16_t                 accel_minus_g;
 448         struct ao_adc_orig      adc;
 449         struct ao_gps_orig      gps;
 450         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 451         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 452 };
 453
 454 struct ao_telemetry_tiny {
 455         uint16_t                serial;
 456         uint16_t                flight;
 457         uint8_t                 flight_state;
 458         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 459         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 460         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 461         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 462         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 463         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 464 };
 465
 466 struct ao_telemetry_orig_recv {
 467         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 468         int8_t                          rssi;
 469         uint8_t                         status;
 470 };
 471
 472 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 473         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 474         int8_t                          rssi;
 475         uint8_t                         status;
 476 };
 477
 478 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 479
 480 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 481  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 482  */
 483 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 484 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 485
 486 /*
 487  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 488  */
 489
 490 struct ao_telemetry_raw_recv {
 491         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 492 };
 493
 494 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 495
 496 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 497 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 498 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 499 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 500 #else
 501 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 502 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 503 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 504 #endif
 505
 506 void
 507 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 508
 509 void
 510 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 511
 512 void
 513 ao_telemetry_init(void);
 514
 515 void
 516 ao_telemetry_orig_init(void);
 517
 518 void
 519 ao_telemetry_tiny_init(void);
 520
 521 /*
 522  * ao_radio.c
 523  */
 524
 525 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 526
 527 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 528
 529 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 530 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 531 #else
 532 #include <ao_fec.h>
 533 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 534 #endif
 535
 536 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 537 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 538 #endif
 539 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 540 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 541 #endif
 542
 543 void
 544 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 545
 546 #if HAS_RADIO_XMIT
 547 void
 548 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 549 #endif
 550
 551 #if HAS_RADIO_RECV
 552 uint8_t
 553 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 554
 555 void
 556 ao_radio_recv_abort(void);
 557 #endif
 558
 559 void
 560 ao_radio_test(uint8_t on);
 561
 562 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 563
 564 void
 565 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 566
 567 /*
 568  * ao_radio_pa
 569  */
 570
 571 #if HAS_RADIO_AMP
 572 void
 573 ao_radio_pa_on(void);
 574
 575 void
 576 ao_radio_pa_off(void);
 577
 578 void
 579 ao_radio_pa_init(void);
 580 #else
 581 #define ao_radio_pa_on()
 582 #define ao_radio_pa_off()
 583 #define ao_radio_pa_init()
 584 #endif
 585
 586 /*
 587  * Compute the packet length as follows:
 588  *
 589  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 590  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 591  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 592  */
 593
 594 void
 595 ao_radio_rdf(void);
 596
 597 void
 598 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 599
 600 void
 601 ao_radio_rdf_abort(void);
 602
 603 void
 604 ao_radio_init(void);
 605
 606 /*
 607  * ao_monitor.c
 608  */
 609
 610 #if HAS_MONITOR
 611
 612 extern const char const * const ao_state_names[];
 613
 614 #define AO_MONITOR_RING 8
 615
 616 union ao_monitor {
 617         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 618         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 619 #if LEGACY_MONITOR
 620         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 621         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 622 #endif
 623 };
 624
 625 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 626
 627 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 628
 629 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 630 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 631
 632 void
 633 ao_monitor(void);
 634
 635 #define AO_MONITORING_OFF       0
 636 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 637
 638 void
 639 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 640
 641 void
 642 ao_monitor_disable(void);
 643
 644 void
 645 ao_monitor_enable(void);
 646
 647 void
 648 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 649
 650 #endif
 651
 652 /*
 653  * ao_stdio.c
 654  */
 655
 656 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 657
 658 struct ao_stdio {
 659         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 660         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 661         void    (*flush)(void);
 662         uint8_t echo;
 663 };
 664
 665 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 666 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 667 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 668
 669 void
 670 flush(void);
 671
 672 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 673
 674 uint8_t
 675 ao_echo(void);
 676
 677 int8_t
 678 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 679              void (*putchar)(char) __reentrant,
 680              void (*flush)(void)) __reentrant;
 681
 682 /*
 683  * ao_ignite.c
 684  */
 685
 686 enum ao_igniter {
 687         ao_igniter_drogue = 0,
 688         ao_igniter_main = 1
 689 };
 690
 691 void
 692 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 693
 694 enum ao_igniter_status {
 695         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 696         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 697         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 698         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 699 };
 700
 701 struct ao_ignition {
 702         uint8_t request;
 703         uint8_t fired;
 704         uint8_t firing;
 705 };
 706
 707 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
 708
 709 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 710
 711 enum ao_igniter_status
 712 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 713
 714 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 715
 716 void
 717 ao_ignite_set_pins(void);
 718
 719 void
 720 ao_igniter_init(void);
 721
 722 /*
 723  * ao_config.c
 724  */
 725
 726 #if AO_PYRO_NUM
 727 #include <ao_pyro.h>
 728 #endif
 729
 730 #if HAS_FORCE_FREQ
 731 /*
 732  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 733  */
 734 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 735 #endif
 736
 737 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 738 #define AO_CONFIG_MINOR 14
 739
 740 #define AO_AES_LEN 16
 741
 742 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 743
 744 struct ao_config {
 745         uint8_t         major;
 746         uint8_t         minor;
 747         uint16_t        main_deploy;
 748         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 749         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 750         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 751         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 752         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 753         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 754         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 755         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 756         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 757         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 758         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 759         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 760         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 761         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 762 #if AO_PYRO_NUM
 763         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 764 #endif
 765         uint16_t        aprs_interval;          /* minor version 13 */
 766 #if HAS_RADIO_POWER
 767         uint8_t         radio_power;            /* minor version 14 */
 768 #endif
 769 #if HAS_RADIO_AMP
 770         uint8_t         radio_amp;              /* minor version 14 */
 771 #endif
 772 };
 773
 774 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 775 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 776 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 777
 778 #define AO_RADIO_ENABLE_CORE            1
 779 #define AO_RADIO_DISABLE_TELEMETRY      2
 780 #define AO_RADIO_DISABLE_RDF            4
 781
 782 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 783 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 784
 785 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 786
 787 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 788
 789 void
 790 _ao_config_edit_start(void);
 791
 792 void
 793 _ao_config_edit_finish(void);
 794
 795 void
 796 ao_config_get(void);
 797
 798 void
 799 ao_config_put(void);
 800
 801 void
 802 ao_config_set_radio(void);
 803
 804 void
 805 ao_config_init(void);
 806
 807 /*
 808  * ao_rssi.c
 809  */
 810
 811 void
 812 ao_rssi_set(int rssi_value);
 813
 814 void
 815 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 816
 817 /*
 818  * ao_product.c
 819  *
 820  * values which need to be defined for
 821  * each instance of a product
 822  */
 823
 824 extern const char ao_version[];
 825 extern const char ao_manufacturer[];
 826 extern const char ao_product[];
 827
 828 /*
 829  * Fifos
 830  */
 831
 832 #define AO_FIFO_SIZE    32
 833
 834 struct ao_fifo {
 835         uint8_t insert;
 836         uint8_t remove;
 837         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 838 };
 839
 840 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 841         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 842         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 843 } while(0)
 844
 845 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 846         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 847         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 848 } while(0)
 849
 850 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 851 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 852
 853 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 854 #include <ao_packet.h>
 855 #endif
 856
 857 #if HAS_BTM
 858 #include <ao_btm.h>
 859 #endif
 860
 861 #if HAS_COMPANION
 862 #include <ao_companion.h>
 863 #endif
 864
 865 #if HAS_LCD
 866 #include <ao_lcd.h>
 867 #endif
 868
 869 #if HAS_AES
 870 #include <ao_aes.h>
 871 #endif
 872
 873 /* ao_launch.c */
 874
 875 struct ao_launch_command {
 876         uint16_t        tick;
 877         uint16_t        serial;
 878         uint8_t         cmd;
 879         uint8_t         channel;
 880         uint16_t        unused;
 881 };
 882
 883 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 884
 885 struct ao_launch_query {
 886         uint16_t        tick;
 887         uint16_t        serial;
 888         uint8_t         channel;
 889         uint8_t         valid;
 890         uint8_t         arm_status;
 891         uint8_t         igniter_status;
 892 };
 893
 894 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 895 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 896
 897 void
 898 ao_launch_init(void);
 899
 900 /*
 901  * ao_log_single.c
 902  */
 903
 904 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 905 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 906
 907 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 908
 909 struct ao_log_telescience {
 910         uint8_t         type;
 911         uint8_t         csum;
 912         uint16_t        tick;
 913         uint16_t        tm_tick;
 914         uint8_t         tm_state;
 915         uint8_t         unused;
 916         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 917 };
 918
 919 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 920
 921 union ao_log_single {
 922         struct ao_log_telescience       telescience;
 923         union ao_telemetry_all          telemetry;
 924         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 925 };
 926
 927 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 928 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 929
 930 void
 931 ao_log_single_extra_query(void);
 932
 933 void
 934 ao_log_single_list(void);
 935
 936 void
 937 ao_log_single_main(void);
 938
 939 uint8_t
 940 ao_log_single_write(void);
 941
 942 uint8_t
 943 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 944
 945 void
 946 ao_log_single_start(void);
 947
 948 void
 949 ao_log_single_stop(void);
 950
 951 void
 952 ao_log_single_restart(void);
 953
 954 void
 955 ao_log_single_set(void);
 956
 957 void
 958 ao_log_single_delete(void);
 959
 960 void
 961 ao_log_single_init(void);
 962
 963 void
 964 ao_log_single(void);
 965
 966 /*
 967  * ao_pyro_slave.c
 968  */
 969
 970 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 971
 972 #ifndef ao_xmemcpy
 973 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 974 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 975 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 976 #endif
 977
 978 /*
 979  * ao_terraui.c
 980  */
 981
 982 void
 983 ao_terraui_init(void);
 984
 985 /*
 986  * ao_battery.c
 987  */
 988
 989 #ifdef BATTERY_PIN
 990 void
 991 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 992
 993 uint16_t
 994 ao_battery_get(void);
 995
 996 void
 997 ao_battery_init(void);
 998 #endif /* BATTERY_PIN */
 999
1000 /*
1001  * ao_sqrt.c
1002  */
1003
1004 uint32_t
1005 ao_sqrt(uint32_t op);
1006
1007 /*
1008  * ao_freq.c
1009  */
1010
1011 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
1012
1013 /*
1014  * ao_ms5607.c
1015  */
1016
1017 void ao_ms5607_init(void);
1018
1019 #include <ao_arch_funcs.h>
1020
1021 #endif /* _AO_H_ */