git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #if HAS_TASK
  47 #include <ao_task.h>
  48 #endif
  49
  50 /*
  51  * ao_panic.c
  52  */
  53
  54 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  55 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  56 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  57 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  58 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  59 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  60 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  61 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  62 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  63 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  64 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  65 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  66 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  67 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  68 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  69 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  70 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  71
  72 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  73 void
  74 ao_panic(uint8_t reason);
  75
  76 /*
  77  * ao_timer.c
  78  */
  79
  80 #ifndef AO_TICK_TYPE
  81 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  82 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  83 #endif
  84
  85 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  86
  87 /* Our timer runs at 100Hz */
  88 #ifndef AO_HERTZ
  89 #define AO_HERTZ                100
  90 #endif
  91 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
  92 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
  93
  94 /* Returns the current time in ticks */
  95 uint16_t
  96 ao_time(void);
  97
  98 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
  99 void
 100 ao_delay(uint16_t ticks);
 101
 102 /* Set the ADC interval */
 103 void
 104 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 105
 106 /* Timer interrupt */
 107 void
 108 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 109
 110 /* Initialize the timer */
 111 void
 112 ao_timer_init(void);
 113
 114 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 115 void
 116 ao_clock_init(void);
 117
 118 /*
 119  * ao_mutex.c
 120  */
 121
 122 void
 123 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 124
 125 void
 126 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 127
 128 /*
 129  * ao_cmd.c
 130  */
 131
 132 enum ao_cmd_status {
 133         ao_cmd_success = 0,
 134         ao_cmd_lex_error = 1,
 135         ao_cmd_syntax_error = 2,
 136 };
 137
 138 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 139 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 140 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 141 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 142
 143 void
 144 ao_cmd_lex(void);
 145
 146 void
 147 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 148
 149 void
 150 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 151
 152 uint8_t
 153 ao_cmd_is_white(void);
 154
 155 void
 156 ao_cmd_white(void);
 157
 158 int8_t
 159 ao_cmd_hexchar(char c);
 160
 161 void
 162 ao_cmd_hexbyte(void);
 163
 164 void
 165 ao_cmd_hex(void);
 166
 167 void
 168 ao_cmd_decimal(void);
 169
 170 uint8_t
 171 ao_match_word(__code char *word);
 172
 173 struct ao_cmds {
 174         void            (*func)(void);
 175         __code char     *help;
 176 };
 177
 178 void
 179 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 180
 181 void
 182 ao_cmd_init(void);
 183
 184 #if HAS_CMD_FILTER
 185 /*
 186  * Provided by an external module to filter raw command lines
 187  */
 188 uint8_t
 189 ao_cmd_filter(void);
 190 #endif
 191
 192 /*
 193  * Various drivers
 194  */
 195 #if HAS_ADC
 196 #include <ao_adc.h>
 197 #endif
 198
 199 #if HAS_BEEP
 200 #include <ao_beep.h>
 201 #endif
 202
 203 #if LEDS_AVAILABLE
 204 #include <ao_led.h>
 205 #endif
 206
 207 #if HAS_USB
 208 #include <ao_usb.h>
 209 #endif
 210
 211 #if HAS_EEPROM
 212 #include <ao_storage.h>
 213 #endif
 214
 215 #if HAS_LOG
 216 #include <ao_log.h>
 217 #endif
 218
 219 #if HAS_FLIGHT
 220 #include <ao_flight.h>
 221 #include <ao_sample.h>
 222 #endif
 223
 224 /*
 225  * ao_report.c
 226  */
 227
 228 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 229 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 230 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 231 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 232 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 233
 234 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 235  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 236  */
 237 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 238
 239 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 240 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 241 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 242 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 243
 244 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 245 uint8_t
 246 ao_report_igniter(void);
 247
 248 void
 249 ao_report_init(void);
 250
 251 /*
 252  * ao_convert.c
 253  *
 254  * Given raw data, convert to SI units
 255  */
 256
 257 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 258 int16_t
 259 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 260
 261 int16_t
 262 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 263
 264 int16_t
 265 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 266
 267 /*
 268  * ao_convert_pa.c
 269  *
 270  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 271  */
 272
 273 int32_t
 274 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 275
 276 int32_t
 277 ao_altitude_to_pa(int32_t alt);
 278
 279 #if HAS_DBG
 280 #include <ao_dbg.h>
 281 #endif
 282
 283 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 284 #include <ao_serial.h>
 285 #endif
 286
 287
 288 /*
 289  * ao_spi_slave.c
 290  */
 291
 292 uint8_t
 293 ao_spi_slave_recv(uint8_t *buf, uint8_t len);
 294
 295 void
 296 ao_spi_slave_send(uint8_t *buf, uint8_t len);
 297
 298 void
 299 ao_spi_slave_init(void);
 300
 301 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 302  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 303  * ao_spi_write to deal with the request
 304  */
 305
 306 void
 307 ao_spi_slave(void);
 308
 309 #include <ao_telemetry.h>
 310 /*
 311  * ao_gps.c
 312  */
 313
 314 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 315 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 316
 317 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 318 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 319 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 320 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 321
 322 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 323 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 324 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 325 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 326
 327 struct ao_gps_orig {
 328         uint8_t                 year;
 329         uint8_t                 month;
 330         uint8_t                 day;
 331         uint8_t                 hour;
 332         uint8_t                 minute;
 333         uint8_t                 second;
 334         uint8_t                 flags;
 335         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 336         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 337         int16_t                 altitude;       /* m */
 338         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 339         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 340         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 341         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 342         uint16_t                h_error;        /* m */
 343         uint16_t                v_error;        /* m */
 344 };
 345
 346 struct ao_gps_sat_orig {
 347         uint8_t         svid;
 348         uint8_t         c_n_1;
 349 };
 350
 351 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 352
 353 struct ao_gps_tracking_orig {
 354         uint8_t                 channels;
 355         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 356 };
 357
 358 void
 359 ao_gps(void);
 360
 361 void
 362 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 363
 364 void
 365 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 366
 367 void
 368 ao_gps_init(void);
 369
 370 /*
 371  * ao_gps_report.c
 372  */
 373
 374 void
 375 ao_gps_report(void);
 376
 377 void
 378 ao_gps_report_init(void);
 379
 380 /*
 381  * ao_gps_report_mega.c
 382  */
 383
 384 void
 385 ao_gps_report_mega(void);
 386
 387 void
 388 ao_gps_report_mega_init(void);
 389
 390 /*
 391  * ao_telemetry_orig.c
 392  */
 393
 394 #if LEGACY_MONITOR
 395 struct ao_adc_orig {
 396         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 397         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 398         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 399         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 400         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 401         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 402         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 403 };
 404
 405 struct ao_telemetry_orig {
 406         uint16_t                serial;
 407         uint16_t                flight;
 408         uint8_t                 flight_state;
 409         int16_t                 accel;
 410         int16_t                 ground_accel;
 411         union {
 412                 struct {
 413                         int16_t                 speed;
 414                         int16_t                 unused;
 415                 } k;
 416                 int32_t         flight_vel;
 417         } u;
 418         int16_t                 height;
 419         int16_t                 ground_pres;
 420         int16_t                 accel_plus_g;
 421         int16_t                 accel_minus_g;
 422         struct ao_adc_orig      adc;
 423         struct ao_gps_orig      gps;
 424         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 425         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 426 };
 427
 428 struct ao_telemetry_tiny {
 429         uint16_t                serial;
 430         uint16_t                flight;
 431         uint8_t                 flight_state;
 432         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 433         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 434         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 435         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 436         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 437         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 438 };
 439
 440 struct ao_telemetry_orig_recv {
 441         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 442         int8_t                          rssi;
 443         uint8_t                         status;
 444 };
 445
 446 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 447         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 448         int8_t                          rssi;
 449         uint8_t                         status;
 450 };
 451
 452 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 453
 454 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 455  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 456  */
 457 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 458 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 459
 460 /*
 461  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 462  */
 463
 464 struct ao_telemetry_raw_recv {
 465         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 466 };
 467
 468 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 469
 470 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 471 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 472 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 473 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 474 #else
 475 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 476 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 477 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 478 #endif
 479
 480 void
 481 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 482
 483 void
 484 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 485
 486 void
 487 ao_telemetry_init(void);
 488
 489 void
 490 ao_telemetry_orig_init(void);
 491
 492 void
 493 ao_telemetry_tiny_init(void);
 494
 495 /*
 496  * ao_radio.c
 497  */
 498
 499 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 500
 501 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 502 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 503 #else
 504 #include <ao_fec.h>
 505 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 506 #endif
 507
 508 void
 509 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 510
 511 void
 512 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 513
 514 uint8_t
 515 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 516
 517 void
 518 ao_radio_recv_abort(void);
 519
 520 void
 521 ao_radio_test(uint8_t on);
 522
 523 /*
 524  * Compute the packet length as follows:
 525  *
 526  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 527  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 528  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 529  */
 530
 531 void
 532 ao_radio_rdf(void);
 533
 534 void
 535 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 536
 537 void
 538 ao_radio_rdf_abort(void);
 539
 540 void
 541 ao_radio_init(void);
 542
 543 /*
 544  * ao_monitor.c
 545  */
 546
 547 #if HAS_MONITOR
 548
 549 extern const char const * const ao_state_names[];
 550
 551 #define AO_MONITOR_RING 8
 552
 553 union ao_monitor {
 554         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 555         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 556         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 557         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 558 };
 559
 560 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 561
 562 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 563
 564 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 565 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 566
 567 void
 568 ao_monitor(void);
 569
 570 #define AO_MONITORING_OFF       0
 571 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 572
 573 void
 574 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 575
 576 void
 577 ao_monitor_disable(void);
 578
 579 void
 580 ao_monitor_enable(void);
 581
 582 void
 583 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 584
 585 #endif
 586
 587 /*
 588  * ao_stdio.c
 589  */
 590
 591 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 592
 593 struct ao_stdio {
 594         char    (*pollchar)(void);
 595         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 596         void    (*flush)(void);
 597         uint8_t echo;
 598 };
 599
 600 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 601 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 602 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 603
 604 void
 605 flush(void);
 606
 607 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 608
 609 uint8_t
 610 ao_echo(void);
 611
 612 int8_t
 613 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 614              void (*putchar)(char) __reentrant,
 615              void (*flush)(void)) __reentrant;
 616
 617 /*
 618  * ao_ignite.c
 619  */
 620
 621 enum ao_igniter {
 622         ao_igniter_drogue = 0,
 623         ao_igniter_main = 1
 624 };
 625
 626 void
 627 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 628
 629 enum ao_igniter_status {
 630         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 631         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 632         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 633         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 634 };
 635
 636 struct ao_ignition {
 637         uint8_t request;
 638         uint8_t fired;
 639         uint8_t firing;
 640 };
 641
 642 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 643
 644 enum ao_igniter_status
 645 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 646
 647 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 648
 649 void
 650 ao_ignite_set_pins(void);
 651
 652 void
 653 ao_igniter_init(void);
 654
 655 /*
 656  * ao_config.c
 657  */
 658
 659 #if AO_PYRO_NUM
 660 #include <ao_pyro.h>
 661 #endif
 662
 663 #if HAS_FORCE_FREQ
 664 /*
 665  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 666  */
 667 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 668 #endif
 669
 670 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 671 #define AO_CONFIG_MINOR 12
 672
 673 #define AO_AES_LEN 16
 674
 675 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 676
 677 struct ao_config {
 678         uint8_t         major;
 679         uint8_t         minor;
 680         uint16_t        main_deploy;
 681         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 682         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 683         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 684         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 685         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 686         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 687         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 688         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 689         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 690         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 691         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 692         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 693         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 694         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 695 #if AO_PYRO_NUM
 696         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 697 #endif
 698 };
 699
 700 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 701 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 702 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 703
 704 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 705 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 706
 707 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 708
 709 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 710
 711 void
 712 _ao_config_edit_start(void);
 713
 714 void
 715 _ao_config_edit_finish(void);
 716
 717 void
 718 ao_config_get(void);
 719
 720 void
 721 ao_config_put(void);
 722
 723 void
 724 ao_config_set_radio(void);
 725
 726 void
 727 ao_config_init(void);
 728
 729 /*
 730  * ao_rssi.c
 731  */
 732
 733 void
 734 ao_rssi_set(int rssi_value);
 735
 736 void
 737 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 738
 739 /*
 740  * ao_product.c
 741  *
 742  * values which need to be defined for
 743  * each instance of a product
 744  */
 745
 746 extern const char ao_version[];
 747 extern const char ao_manufacturer[];
 748 extern const char ao_product[];
 749
 750 /*
 751  * Fifos
 752  */
 753
 754 #define AO_FIFO_SIZE    32
 755
 756 struct ao_fifo {
 757         uint8_t insert;
 758         uint8_t remove;
 759         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 760 };
 761
 762 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 763         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 764         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 765 } while(0)
 766
 767 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 768         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 769         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 770 } while(0)
 771
 772 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 773 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 774
 775 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 776 #include <ao_packet.h>
 777 #endif
 778
 779 #if HAS_BTM
 780 #include <ao_btm.h>
 781 #endif
 782
 783 #if HAS_COMPANION
 784 #include <ao_companion.h>
 785 #endif
 786
 787 #if HAS_LCD
 788 #include <ao_lcd.h>
 789 #endif
 790
 791 #if HAS_AES
 792 #include <ao_aes.h>
 793 #endif
 794
 795 /* ao_launch.c */
 796
 797 struct ao_launch_command {
 798         uint16_t        tick;
 799         uint16_t        serial;
 800         uint8_t         cmd;
 801         uint8_t         channel;
 802         uint16_t        unused;
 803 };
 804
 805 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 806
 807 struct ao_launch_query {
 808         uint16_t        tick;
 809         uint16_t        serial;
 810         uint8_t         channel;
 811         uint8_t         valid;
 812         uint8_t         arm_status;
 813         uint8_t         igniter_status;
 814 };
 815
 816 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 817 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 818
 819 void
 820 ao_launch_init(void);
 821
 822 /*
 823  * ao_log_single.c
 824  */
 825
 826 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 827 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 828
 829 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 830
 831 struct ao_log_telescience {
 832         uint8_t         type;
 833         uint8_t         csum;
 834         uint16_t        tick;
 835         uint16_t        tm_tick;
 836         uint8_t         tm_state;
 837         uint8_t         unused;
 838         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 839 };
 840
 841 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 842
 843 union ao_log_single {
 844         struct ao_log_telescience       telescience;
 845         union ao_telemetry_all          telemetry;
 846         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 847 };
 848
 849 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 850 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 851
 852 void
 853 ao_log_single_extra_query(void);
 854
 855 void
 856 ao_log_single_list(void);
 857
 858 void
 859 ao_log_single_main(void);
 860
 861 uint8_t
 862 ao_log_single_write(void);
 863
 864 uint8_t
 865 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 866
 867 void
 868 ao_log_single_start(void);
 869
 870 void
 871 ao_log_single_stop(void);
 872
 873 void
 874 ao_log_single_restart(void);
 875
 876 void
 877 ao_log_single_set(void);
 878
 879 void
 880 ao_log_single_delete(void);
 881
 882 void
 883 ao_log_single_init(void);
 884
 885 void
 886 ao_log_single(void);
 887
 888 /*
 889  * ao_pyro_slave.c
 890  */
 891
 892 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 893
 894 #ifndef ao_xmemcpy
 895 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 896 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 897 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 898 #endif
 899
 900 /*
 901  * ao_terraui.c
 902  */
 903
 904 void
 905 ao_terraui_init(void);
 906
 907 /*
 908  * ao_battery.c
 909  */
 910
 911 #ifdef BATTERY_PIN
 912 void
 913 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 914
 915 uint16_t
 916 ao_battery_get(void);
 917
 918 void
 919 ao_battery_init(void);
 920 #endif /* BATTERY_PIN */
 921
 922 /*
 923  * ao_sqrt.c
 924  */
 925
 926 uint32_t
 927 ao_sqrt(uint32_t op);
 928
 929 /*
 930  * ao_freq.c
 931  */
 932
 933 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 934
 935 /*
 936  * ao_ms5607.c
 937  */
 938
 939 void ao_ms5607_init(void);
 940
 941 #include <ao_arch_funcs.h>
 942
 943 #endif /* _AO_H_ */