git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #if HAS_TASK
  47 #include <ao_task.h>
  48 #endif
  49
  50 /*
  51  * ao_panic.c
  52  */
  53
  54 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  55 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  56 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  57 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  58 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  59 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  60 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  61 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  62 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  63 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  64 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  65 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  66 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  67 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  68 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  69 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  70 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  71 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  72 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  73
  74 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  75 void
  76 ao_panic(uint8_t reason);
  77
  78 /*
  79  * ao_timer.c
  80  */
  81
  82 #ifndef AO_TICK_TYPE
  83 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  84 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  85 #endif
  86
  87 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  88
  89 /* Our timer runs at 100Hz */
  90 #ifndef AO_HERTZ
  91 #define AO_HERTZ                100
  92 #endif
  93 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
  94 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
  95
  96 /* Returns the current time in ticks */
  97 AO_TICK_TYPE
  98 ao_time(void);
  99
 100 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 101 void
 102 ao_delay(uint16_t ticks);
 103
 104 /* Set the ADC interval */
 105 void
 106 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 107
 108 /* Timer interrupt */
 109 void
 110 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 111
 112 /* Initialize the timer */
 113 void
 114 ao_timer_init(void);
 115
 116 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 117 void
 118 ao_clock_init(void);
 119
 120 /*
 121  * ao_mutex.c
 122  */
 123
 124 #ifndef ao_mutex_get
 125 void
 126 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 127
 128 void
 129 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 130 #endif
 131
 132 /*
 133  * ao_cmd.c
 134  */
 135
 136 enum ao_cmd_status {
 137         ao_cmd_success = 0,
 138         ao_cmd_lex_error = 1,
 139         ao_cmd_syntax_error = 2,
 140 };
 141
 142 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 143 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 144 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 145 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 146
 147 void
 148 ao_cmd_lex(void);
 149
 150 void
 151 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 152
 153 void
 154 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 155
 156 uint8_t
 157 ao_cmd_is_white(void);
 158
 159 void
 160 ao_cmd_white(void);
 161
 162 int8_t
 163 ao_cmd_hexchar(char c);
 164
 165 void
 166 ao_cmd_hexbyte(void);
 167
 168 void
 169 ao_cmd_hex(void);
 170
 171 void
 172 ao_cmd_decimal(void);
 173
 174 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 175 uint8_t
 176 ao_getnibble(void);
 177
 178 uint8_t
 179 ao_match_word(__code char *word);
 180
 181 struct ao_cmds {
 182         void            (*func)(void);
 183         __code char     *help;
 184 };
 185
 186 void
 187 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 188
 189 void
 190 ao_cmd_init(void);
 191
 192 #if HAS_CMD_FILTER
 193 /*
 194  * Provided by an external module to filter raw command lines
 195  */
 196 uint8_t
 197 ao_cmd_filter(void);
 198 #endif
 199
 200 /*
 201  * Various drivers
 202  */
 203 #if HAS_ADC
 204 #include <ao_adc.h>
 205 #endif
 206
 207 #if HAS_BEEP
 208 #include <ao_beep.h>
 209 #endif
 210
 211 #if LEDS_AVAILABLE
 212 #include <ao_led.h>
 213 #endif
 214
 215 #if HAS_USB
 216 #include <ao_usb.h>
 217 #endif
 218
 219 #if HAS_EEPROM
 220 #include <ao_storage.h>
 221 #endif
 222
 223 #if HAS_LOG
 224 #include <ao_log.h>
 225 #endif
 226
 227 #if HAS_FLIGHT
 228 #include <ao_flight.h>
 229 #include <ao_sample.h>
 230 #endif
 231
 232 /*
 233  * ao_report.c
 234  */
 235
 236 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 237 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 238 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 239 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 240 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 241
 242 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 243  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 244  */
 245 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 246
 247 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 248 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 249 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 250 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 251
 252 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 253 uint8_t
 254 ao_report_igniter(void);
 255
 256 void
 257 ao_report_init(void);
 258
 259 /*
 260  * ao_convert.c
 261  *
 262  * Given raw data, convert to SI units
 263  */
 264
 265 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 266 int16_t
 267 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 268
 269 int16_t
 270 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 271
 272 int16_t
 273 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 274
 275 /*
 276  * ao_convert_pa.c
 277  *
 278  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 279  */
 280
 281 #include <ao_data.h>
 282
 283 alt_t
 284 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 285
 286 int32_t
 287 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 288
 289 #if HAS_DBG
 290 #include <ao_dbg.h>
 291 #endif
 292
 293 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 294 #include <ao_serial.h>
 295 #endif
 296
 297
 298 /*
 299  * ao_spi_slave.c
 300  */
 301
 302 uint8_t
 303 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 304
 305 void
 306 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 307
 308 void
 309 ao_spi_slave_init(void);
 310
 311 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 312  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 313  * ao_spi_write to deal with the request
 314  */
 315
 316 void
 317 ao_spi_slave(void);
 318
 319 #include <ao_telemetry.h>
 320 /*
 321  * ao_gps.c
 322  */
 323
 324 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 325 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 326
 327 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 328 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 329 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 330 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 331
 332 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 333 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 334 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 335 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 336
 337 struct ao_gps_orig {
 338         uint8_t                 year;
 339         uint8_t                 month;
 340         uint8_t                 day;
 341         uint8_t                 hour;
 342         uint8_t                 minute;
 343         uint8_t                 second;
 344         uint8_t                 flags;
 345         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 346         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 347         int16_t                 altitude;       /* m */
 348         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 349         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 350         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 351         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 352         uint16_t                h_error;        /* m */
 353         uint16_t                v_error;        /* m */
 354 };
 355
 356 struct ao_gps_sat_orig {
 357         uint8_t         svid;
 358         uint8_t         c_n_1;
 359 };
 360
 361 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 362
 363 struct ao_gps_tracking_orig {
 364         uint8_t                 channels;
 365         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 366 };
 367
 368 void
 369 ao_gps(void);
 370
 371 void
 372 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 373
 374 void
 375 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 376
 377 void
 378 ao_gps_init(void);
 379
 380 /*
 381  * ao_gps_report.c
 382  */
 383
 384 void
 385 ao_gps_report(void);
 386
 387 void
 388 ao_gps_report_init(void);
 389
 390 /*
 391  * ao_gps_report_mega.c
 392  */
 393
 394 void
 395 ao_gps_report_mega(void);
 396
 397 void
 398 ao_gps_report_mega_init(void);
 399
 400 /*
 401  * ao_telemetry_orig.c
 402  */
 403
 404 #if LEGACY_MONITOR
 405 struct ao_adc_orig {
 406         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 407         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 408         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 409         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 410         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 411         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 412         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 413 };
 414
 415 struct ao_telemetry_orig {
 416         uint16_t                serial;
 417         uint16_t                flight;
 418         uint8_t                 flight_state;
 419         int16_t                 accel;
 420         int16_t                 ground_accel;
 421         union {
 422                 struct {
 423                         int16_t                 speed;
 424                         int16_t                 unused;
 425                 } k;
 426                 int32_t         flight_vel;
 427         } u;
 428         int16_t                 height;
 429         int16_t                 ground_pres;
 430         int16_t                 accel_plus_g;
 431         int16_t                 accel_minus_g;
 432         struct ao_adc_orig      adc;
 433         struct ao_gps_orig      gps;
 434         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 435         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 436 };
 437
 438 struct ao_telemetry_tiny {
 439         uint16_t                serial;
 440         uint16_t                flight;
 441         uint8_t                 flight_state;
 442         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 443         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 444         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 445         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 446         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 447         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 448 };
 449
 450 struct ao_telemetry_orig_recv {
 451         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 452         int8_t                          rssi;
 453         uint8_t                         status;
 454 };
 455
 456 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 457         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 458         int8_t                          rssi;
 459         uint8_t                         status;
 460 };
 461
 462 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 463
 464 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 465  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 466  */
 467 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 468 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 469
 470 /*
 471  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 472  */
 473
 474 struct ao_telemetry_raw_recv {
 475         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 476 };
 477
 478 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 479
 480 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 481 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 482 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 483 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 484 #else
 485 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 486 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 487 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 488 #endif
 489
 490 void
 491 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 492
 493 void
 494 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 495
 496 void
 497 ao_telemetry_init(void);
 498
 499 void
 500 ao_telemetry_orig_init(void);
 501
 502 void
 503 ao_telemetry_tiny_init(void);
 504
 505 /*
 506  * ao_radio.c
 507  */
 508
 509 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 510
 511 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 512 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 513 #else
 514 #include <ao_fec.h>
 515 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 516 #endif
 517
 518 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 519 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 520 #endif
 521 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 522 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 523 #endif
 524
 525 void
 526 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 527
 528 #if HAS_RADIO_XMIT
 529 void
 530 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 531 #endif
 532
 533 #if HAS_RADIO_RECV
 534 uint8_t
 535 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 536
 537 void
 538 ao_radio_recv_abort(void);
 539 #endif
 540
 541 void
 542 ao_radio_test(uint8_t on);
 543
 544 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 545
 546 void
 547 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 548
 549 /*
 550  * ao_radio_pa
 551  */
 552
 553 #if HAS_RADIO_AMP
 554 void
 555 ao_radio_pa_on(void);
 556
 557 void
 558 ao_radio_pa_off(void);
 559
 560 void
 561 ao_radio_pa_init(void);
 562 #else
 563 #define ao_radio_pa_on()
 564 #define ao_radio_pa_off()
 565 #define ao_radio_pa_init()
 566 #endif
 567
 568 /*
 569  * Compute the packet length as follows:
 570  *
 571  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 572  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 573  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 574  */
 575
 576 void
 577 ao_radio_rdf(void);
 578
 579 void
 580 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 581
 582 void
 583 ao_radio_rdf_abort(void);
 584
 585 void
 586 ao_radio_init(void);
 587
 588 /*
 589  * ao_monitor.c
 590  */
 591
 592 #if HAS_MONITOR
 593
 594 extern const char const * const ao_state_names[];
 595
 596 #define AO_MONITOR_RING 8
 597
 598 union ao_monitor {
 599         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 600         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 601 #if LEGACY_MONITOR
 602         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 603         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 604 #endif
 605 };
 606
 607 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 608
 609 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 610
 611 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 612 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 613
 614 void
 615 ao_monitor(void);
 616
 617 #define AO_MONITORING_OFF       0
 618 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 619
 620 void
 621 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 622
 623 void
 624 ao_monitor_disable(void);
 625
 626 void
 627 ao_monitor_enable(void);
 628
 629 void
 630 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 631
 632 #endif
 633
 634 /*
 635  * ao_stdio.c
 636  */
 637
 638 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 639
 640 struct ao_stdio {
 641         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 642         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 643         void    (*flush)(void);
 644         uint8_t echo;
 645 };
 646
 647 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 648 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 649 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 650
 651 void
 652 flush(void);
 653
 654 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 655
 656 uint8_t
 657 ao_echo(void);
 658
 659 int8_t
 660 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 661              void (*putchar)(char) __reentrant,
 662              void (*flush)(void)) __reentrant;
 663
 664 /*
 665  * ao_ignite.c
 666  */
 667
 668 enum ao_igniter {
 669         ao_igniter_drogue = 0,
 670         ao_igniter_main = 1
 671 };
 672
 673 void
 674 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 675
 676 enum ao_igniter_status {
 677         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 678         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 679         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 680         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 681 };
 682
 683 struct ao_ignition {
 684         uint8_t request;
 685         uint8_t fired;
 686         uint8_t firing;
 687 };
 688
 689 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 690
 691 enum ao_igniter_status
 692 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 693
 694 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 695
 696 void
 697 ao_ignite_set_pins(void);
 698
 699 void
 700 ao_igniter_init(void);
 701
 702 /*
 703  * ao_config.c
 704  */
 705
 706 #if AO_PYRO_NUM
 707 #include <ao_pyro.h>
 708 #endif
 709
 710 #if HAS_FORCE_FREQ
 711 /*
 712  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 713  */
 714 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 715 #endif
 716
 717 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 718 #define AO_CONFIG_MINOR 14
 719
 720 #define AO_AES_LEN 16
 721
 722 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 723
 724 struct ao_config {
 725         uint8_t         major;
 726         uint8_t         minor;
 727         uint16_t        main_deploy;
 728         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 729         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 730         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 731         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 732         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 733         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 734         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 735         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 736         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 737         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 738         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 739         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 740         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 741         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 742 #if AO_PYRO_NUM
 743         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 744 #endif
 745         uint16_t        aprs_interval;          /* minor version 13 */
 746 #if HAS_RADIO_POWER
 747         uint8_t         radio_power;            /* minor version 14 */
 748 #endif
 749 #if HAS_RADIO_AMP
 750         uint8_t         radio_amp;              /* minor version 14 */
 751 #endif
 752 };
 753
 754 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 755 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 756 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 757
 758 #define AO_RADIO_ENABLE_CORE            1
 759 #define AO_RADIO_DISABLE_TELEMETRY      2
 760 #define AO_RADIO_DISABLE_RDF            4
 761
 762 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 763 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 764
 765 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 766
 767 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 768
 769 void
 770 _ao_config_edit_start(void);
 771
 772 void
 773 _ao_config_edit_finish(void);
 774
 775 void
 776 ao_config_get(void);
 777
 778 void
 779 ao_config_put(void);
 780
 781 void
 782 ao_config_set_radio(void);
 783
 784 void
 785 ao_config_init(void);
 786
 787 /*
 788  * ao_rssi.c
 789  */
 790
 791 void
 792 ao_rssi_set(int rssi_value);
 793
 794 void
 795 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 796
 797 /*
 798  * ao_product.c
 799  *
 800  * values which need to be defined for
 801  * each instance of a product
 802  */
 803
 804 extern const char ao_version[];
 805 extern const char ao_manufacturer[];
 806 extern const char ao_product[];
 807
 808 /*
 809  * Fifos
 810  */
 811
 812 #define AO_FIFO_SIZE    32
 813
 814 struct ao_fifo {
 815         uint8_t insert;
 816         uint8_t remove;
 817         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 818 };
 819
 820 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 821         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 822         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 823 } while(0)
 824
 825 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 826         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 827         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 828 } while(0)
 829
 830 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 831 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 832
 833 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 834 #include <ao_packet.h>
 835 #endif
 836
 837 #if HAS_BTM
 838 #include <ao_btm.h>
 839 #endif
 840
 841 #if HAS_COMPANION
 842 #include <ao_companion.h>
 843 #endif
 844
 845 #if HAS_LCD
 846 #include <ao_lcd.h>
 847 #endif
 848
 849 #if HAS_AES
 850 #include <ao_aes.h>
 851 #endif
 852
 853 /* ao_launch.c */
 854
 855 struct ao_launch_command {
 856         uint16_t        tick;
 857         uint16_t        serial;
 858         uint8_t         cmd;
 859         uint8_t         channel;
 860         uint16_t        unused;
 861 };
 862
 863 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 864
 865 struct ao_launch_query {
 866         uint16_t        tick;
 867         uint16_t        serial;
 868         uint8_t         channel;
 869         uint8_t         valid;
 870         uint8_t         arm_status;
 871         uint8_t         igniter_status;
 872 };
 873
 874 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 875 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 876
 877 void
 878 ao_launch_init(void);
 879
 880 /*
 881  * ao_log_single.c
 882  */
 883
 884 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 885 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 886
 887 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 888
 889 struct ao_log_telescience {
 890         uint8_t         type;
 891         uint8_t         csum;
 892         uint16_t        tick;
 893         uint16_t        tm_tick;
 894         uint8_t         tm_state;
 895         uint8_t         unused;
 896         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 897 };
 898
 899 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 900
 901 union ao_log_single {
 902         struct ao_log_telescience       telescience;
 903         union ao_telemetry_all          telemetry;
 904         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 905 };
 906
 907 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 908 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 909
 910 void
 911 ao_log_single_extra_query(void);
 912
 913 void
 914 ao_log_single_list(void);
 915
 916 void
 917 ao_log_single_main(void);
 918
 919 uint8_t
 920 ao_log_single_write(void);
 921
 922 uint8_t
 923 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 924
 925 void
 926 ao_log_single_start(void);
 927
 928 void
 929 ao_log_single_stop(void);
 930
 931 void
 932 ao_log_single_restart(void);
 933
 934 void
 935 ao_log_single_set(void);
 936
 937 void
 938 ao_log_single_delete(void);
 939
 940 void
 941 ao_log_single_init(void);
 942
 943 void
 944 ao_log_single(void);
 945
 946 /*
 947  * ao_pyro_slave.c
 948  */
 949
 950 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 951
 952 #ifndef ao_xmemcpy
 953 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 954 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 955 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 956 #endif
 957
 958 /*
 959  * ao_terraui.c
 960  */
 961
 962 void
 963 ao_terraui_init(void);
 964
 965 /*
 966  * ao_battery.c
 967  */
 968
 969 #ifdef BATTERY_PIN
 970 void
 971 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 972
 973 uint16_t
 974 ao_battery_get(void);
 975
 976 void
 977 ao_battery_init(void);
 978 #endif /* BATTERY_PIN */
 979
 980 /*
 981  * ao_sqrt.c
 982  */
 983
 984 uint32_t
 985 ao_sqrt(uint32_t op);
 986
 987 /*
 988  * ao_freq.c
 989  */
 990
 991 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 992
 993 /*
 994  * ao_ms5607.c
 995  */
 996
 997 void ao_ms5607_init(void);
 998
 999 #include <ao_arch_funcs.h>
1000
1001 #endif /* _AO_H_ */