git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "ao_pins.h"
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 /* An AltOS task */
  43 struct ao_task {
  44         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  45         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  46         ao_arch_task_members            /* any architecture-specific fields */
  47         uint8_t task_id;                /* unique id */
  48         __code char *name;              /* task name */
  49         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  50 };
  51
  52 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  53
  54 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  55 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  56
  57 /*
  58  ao_task.c
  59  */
  60
  61 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  62  * returns:
  63  *  0 on normal wake
  64  *  1 on alarm
  65  */
  66 uint8_t
  67 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  68
  69 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  70 void
  71 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  72
  73 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  74 void
  75 ao_alarm(uint16_t delay);
  76
  77 /* Clear any pending alarm */
  78 void
  79 ao_clear_alarm(void);
  80
  81 /* Yield the processor to another task */
  82 void
  83 ao_yield(void) ao_arch_naked_declare;
  84
  85 /* Add a task to the run queue */
  86 void
  87 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  88
  89 /* Terminate the current task */
  90 void
  91 ao_exit(void);
  92
  93 /* Dump task info to console */
  94 void
  95 ao_task_info(void);
  96
  97 /* Start the scheduler. This will not return */
  98 void
  99 ao_start_scheduler(void);
 100
 101 /*
 102  * ao_panic.c
 103  */
 104
 105 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 106 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 107 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 108 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 109 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 110 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 111 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 112 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 113 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 114 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 115 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
 116
 117 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 118 void
 119 ao_panic(uint8_t reason);
 120
 121 /*
 122  * ao_timer.c
 123  */
 124
 125 /* Our timer runs at 100Hz */
 126 #define AO_HERTZ                100
 127 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 128 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 129
 130 /* Returns the current time in ticks */
 131 uint16_t
 132 ao_time(void);
 133
 134 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 135 void
 136 ao_delay(uint16_t ticks);
 137
 138 /* Set the ADC interval */
 139 void
 140 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 141
 142 /* Timer interrupt */
 143 void
 144 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 145
 146 /* Initialize the timer */
 147 void
 148 ao_timer_init(void);
 149
 150 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 151 void
 152 ao_clock_init(void);
 153
 154 /*
 155  * One set of samples read from the A/D converter or telemetry
 156  */
 157
 158 #if HAS_ADC
 159
 160 /*
 161  * ao_adc.c
 162  */
 163
 164 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 165 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 166
 167
 168 /*
 169  * A/D data is stored in a ring, with the next sample to be written
 170  * at ao_adc_head
 171  */
 172 extern volatile __xdata struct ao_adc   ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
 173 extern volatile __data uint8_t          ao_adc_head;
 174 #if HAS_ACCEL_REF
 175 extern volatile __xdata uint16_t        ao_accel_ref[AO_ADC_RING];
 176 #endif
 177
 178 /* Trigger a conversion sequence (called from the timer interrupt) */
 179 void
 180 ao_adc_poll(void);
 181
 182 /* Suspend the current task until another A/D sample is converted */
 183 void
 184 ao_adc_sleep(void);
 185
 186 /* Get a copy of the last complete A/D sample set */
 187 void
 188 ao_adc_get(__xdata struct ao_adc *packet);
 189
 190 /* The A/D interrupt handler */
 191
 192 void
 193 ao_adc_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 194
 195 /* Initialize the A/D converter */
 196 void
 197 ao_adc_init(void);
 198
 199 #endif /* HAS_ADC */
 200
 201 /*
 202  * ao_beep.c
 203  */
 204
 205 /*
 206  * Various pre-defined beep frequencies
 207  *
 208  * frequency = 1/2 (24e6/32) / beep
 209  */
 210
 211 #define AO_BEEP_LOW     150     /* 2500Hz */
 212 #define AO_BEEP_MID     94      /* 3989Hz */
 213 #define AO_BEEP_HIGH    75      /* 5000Hz */
 214 #define AO_BEEP_OFF     0       /* off */
 215
 216 #define AO_BEEP_g       240     /* 1562.5Hz */
 217 #define AO_BEEP_gs      227     /* 1652Hz (1655Hz) */
 218 #define AO_BEEP_aa      214     /* 1752Hz (1754Hz) */
 219 #define AO_BEEP_bbf     202     /* 1856Hz (1858Hz) */
 220 #define AO_BEEP_bb      190     /* 1974Hz (1969Hz) */
 221 #define AO_BEEP_cc      180     /* 2083Hz (2086Hz) */
 222 #define AO_BEEP_ccs     170     /* 2205Hz (2210Hz) */
 223 #define AO_BEEP_dd      160     /* 2344Hz (2341Hz) */
 224 #define AO_BEEP_eef     151     /* 2483Hz (2480Hz) */
 225 #define AO_BEEP_ee      143     /* 2622Hz (2628Hz) */
 226 #define AO_BEEP_ff      135     /* 2778Hz (2784Hz) */
 227 #define AO_BEEP_ffs     127     /* 2953Hz (2950Hz) */
 228 #define AO_BEEP_gg      120     /* 3125Hz */
 229 #define AO_BEEP_ggs     113     /* 3319Hz (3311Hz) */
 230 #define AO_BEEP_aaa     107     /* 3504Hz (3508Hz) */
 231 #define AO_BEEP_bbbf    101     /* 3713Hz (3716Hz) */
 232 #define AO_BEEP_bbb     95      /* 3947Hz (3937Hz) */
 233 #define AO_BEEP_ccc     90      /* 4167Hz (4171Hz) */
 234 #define AO_BEEP_cccs    85      /* 4412Hz (4419Hz) */
 235 #define AO_BEEP_ddd     80      /* 4688Hz (4682Hz) */
 236 #define AO_BEEP_eeef    76      /* 4934Hz (4961Hz) */
 237 #define AO_BEEP_eee     71      /* 5282Hz (5256Hz) */
 238 #define AO_BEEP_fff     67      /* 5597Hz (5568Hz) */
 239 #define AO_BEEP_fffs    64      /* 5859Hz (5899Hz) */
 240 #define AO_BEEP_ggg     60      /* 6250Hz */
 241
 242 /* Set the beeper to the specified tone */
 243 void
 244 ao_beep(uint8_t beep);
 245
 246 /* Turn on the beeper for the specified time */
 247 void
 248 ao_beep_for(uint8_t beep, uint16_t ticks) __reentrant;
 249
 250 /* Initialize the beeper */
 251 void
 252 ao_beep_init(void);
 253
 254 /*
 255  * ao_led.c
 256  */
 257
 258 #define AO_LED_NONE     0
 259
 260 /* Turn on the specified LEDs */
 261 void
 262 ao_led_on(uint8_t colors);
 263
 264 /* Turn off the specified LEDs */
 265 void
 266 ao_led_off(uint8_t colors);
 267
 268 /* Set all of the LEDs to the specified state */
 269 void
 270 ao_led_set(uint8_t colors);
 271
 272 /* Toggle the specified LEDs */
 273 void
 274 ao_led_toggle(uint8_t colors);
 275
 276 /* Turn on the specified LEDs for the indicated interval */
 277 void
 278 ao_led_for(uint8_t colors, uint16_t ticks) __reentrant;
 279
 280 /* Initialize the LEDs */
 281 void
 282 ao_led_init(uint8_t enable);
 283
 284 /*
 285  * ao_usb.c
 286  */
 287
 288 /* Put one character to the USB output queue */
 289 void
 290 ao_usb_putchar(char c);
 291
 292 /* Get one character from the USB input queue */
 293 char
 294 ao_usb_getchar(void);
 295
 296 /* Poll for a charcter on the USB input queue.
 297  * returns AO_READ_AGAIN if none are available
 298  */
 299 char
 300 ao_usb_pollchar(void);
 301
 302 /* Flush the USB output queue */
 303 void
 304 ao_usb_flush(void);
 305
 306 #if HAS_USB
 307 /* USB interrupt handler */
 308 void
 309 ao_usb_isr(void) ao_arch_interrupt(6);
 310 #endif
 311
 312 /* Enable the USB controller */
 313 void
 314 ao_usb_enable(void);
 315
 316 /* Disable the USB controller */
 317 void
 318 ao_usb_disable(void);
 319
 320 /* Initialize the USB system */
 321 void
 322 ao_usb_init(void);
 323
 324 #if HAS_USB
 325 extern __code __at (0x00aa) uint8_t ao_usb_descriptors [];
 326 #endif
 327
 328 /*
 329  * ao_cmd.c
 330  */
 331
 332 enum ao_cmd_status {
 333         ao_cmd_success = 0,
 334         ao_cmd_lex_error = 1,
 335         ao_cmd_syntax_error = 2,
 336 };
 337
 338 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 339 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 340 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 341 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 342
 343 void
 344 ao_cmd_lex(void);
 345
 346 void
 347 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 348
 349 void
 350 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 351
 352 uint8_t
 353 ao_cmd_is_white(void);
 354
 355 void
 356 ao_cmd_white(void);
 357
 358 int8_t
 359 ao_cmd_hexchar(char c);
 360
 361 void
 362 ao_cmd_hexbyte(void);
 363
 364 void
 365 ao_cmd_hex(void);
 366
 367 void
 368 ao_cmd_decimal(void);
 369
 370 uint8_t
 371 ao_match_word(__code char *word);
 372
 373 struct ao_cmds {
 374         void            (*func)(void);
 375         __code char     *help;
 376 };
 377
 378 void
 379 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 380
 381 void
 382 ao_cmd_init(void);
 383
 384 #if HAS_CMD_FILTER
 385 /*
 386  * Provided by an external module to filter raw command lines
 387  */
 388 uint8_t
 389 ao_cmd_filter(void);
 390 #endif
 391
 392 /*
 393  * ao_dma.c
 394  */
 395
 396 /* Allocate a DMA channel. the 'done' parameter will be set when the
 397  * dma is finished and will be used to wakeup any waiters
 398  */
 399
 400 uint8_t
 401 ao_dma_alloc(__xdata uint8_t * done);
 402
 403 /* Setup a DMA channel */
 404 void
 405 ao_dma_set_transfer(uint8_t id,
 406                     void __xdata *srcaddr,
 407                     void __xdata *dstaddr,
 408                     uint16_t count,
 409                     uint8_t cfg0,
 410                     uint8_t cfg1);
 411
 412 /* Start a DMA channel */
 413 void
 414 ao_dma_start(uint8_t id);
 415
 416 /* Manually trigger a DMA channel */
 417 void
 418 ao_dma_trigger(uint8_t id);
 419
 420 /* Abort a running DMA transfer */
 421 void
 422 ao_dma_abort(uint8_t id);
 423
 424 /* DMA interrupt routine */
 425 void
 426 ao_dma_isr(void) ao_arch_interrupt(8);
 427
 428 /*
 429  * ao_mutex.c
 430  */
 431
 432 void
 433 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 434
 435 void
 436 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 437
 438 /*
 439  * Storage interface, provided by one of the eeprom or flash
 440  * drivers
 441  */
 442
 443 /* Total bytes of available storage */
 444 extern __pdata uint32_t ao_storage_total;
 445
 446 /* Block size - device is erased in these units. At least 256 bytes */
 447 extern __pdata uint32_t ao_storage_block;
 448
 449 /* Byte offset of config block. Will be ao_storage_block bytes long */
 450 extern __pdata uint32_t ao_storage_config;
 451
 452 /* Storage unit size - device reads and writes must be within blocks of this size. Usually 256 bytes. */
 453 extern __pdata uint16_t ao_storage_unit;
 454
 455 #define AO_STORAGE_ERASE_LOG    (ao_storage_config + AO_CONFIG_MAX_SIZE)
 456
 457 /* Initialize above values. Can only be called once the OS is running */
 458 void
 459 ao_storage_setup(void) __reentrant;
 460
 461 /* Write data. Returns 0 on failure, 1 on success */
 462 uint8_t
 463 ao_storage_write(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 464
 465 /* Read data. Returns 0 on failure, 1 on success */
 466 uint8_t
 467 ao_storage_read(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 468
 469 /* Erase a block of storage. This always clears ao_storage_block bytes */
 470 uint8_t
 471 ao_storage_erase(uint32_t pos) __reentrant;
 472
 473 /* Flush any pending writes to stable storage */
 474 void
 475 ao_storage_flush(void) __reentrant;
 476
 477 /* Initialize the storage code */
 478 void
 479 ao_storage_init(void);
 480
 481 /*
 482  * Low-level functions wrapped by ao_storage.c
 483  */
 484
 485 /* Read data within a storage unit */
 486 uint8_t
 487 ao_storage_device_read(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 488
 489 /* Write data within a storage unit */
 490 uint8_t
 491 ao_storage_device_write(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 492
 493 /* Initialize low-level device bits */
 494 void
 495 ao_storage_device_init(void);
 496
 497 /* Print out information about flash chips */
 498 void
 499 ao_storage_device_info(void) __reentrant;
 500
 501 /*
 502  * ao_log.c
 503  */
 504
 505 /* We record flight numbers in the first record of
 506  * the log. Tasks may wait for this to be initialized
 507  * by sleeping on this variable.
 508  */
 509 extern __xdata uint16_t ao_flight_number;
 510
 511 extern __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
 512 extern __pdata uint32_t ao_log_end_pos;
 513 extern __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
 514 extern __xdata uint8_t  ao_log_running;
 515 extern __pdata enum flight_state ao_log_state;
 516
 517 /* required functions from the underlying log system */
 518
 519 #define AO_LOG_FORMAT_UNKNOWN           0       /* unknown; altosui will have to guess */
 520 #define AO_LOG_FORMAT_FULL              1       /* 8 byte typed log records */
 521 #define AO_LOG_FORMAT_TINY              2       /* two byte state/baro records */
 522 #define AO_LOG_FORMAT_TELEMETRY         3       /* 32 byte ao_telemetry records */
 523 #define AO_LOG_FORMAT_TELESCIENCE       4       /* 32 byte typed telescience records */
 524 #define AO_LOG_FORMAT_NONE              127     /* No log at all */
 525
 526 extern __code uint8_t ao_log_format;
 527
 528 /* Return the flight number from the given log slot, 0 if none */
 529 uint16_t
 530 ao_log_flight(uint8_t slot);
 531
 532 /* Flush the log */
 533 void
 534 ao_log_flush(void);
 535
 536 /* Logging thread main routine */
 537 void
 538 ao_log(void);
 539
 540 /* functions provided in ao_log.c */
 541
 542 /* Figure out the current flight number */
 543 void
 544 ao_log_scan(void) __reentrant;
 545
 546 /* Return the position of the start of the given log slot */
 547 uint32_t
 548 ao_log_pos(uint8_t slot);
 549
 550 /* Start logging to eeprom */
 551 void
 552 ao_log_start(void);
 553
 554 /* Stop logging */
 555 void
 556 ao_log_stop(void);
 557
 558 /* Initialize the logging system */
 559 void
 560 ao_log_init(void);
 561
 562 /* Write out the current flight number to the erase log */
 563 void
 564 ao_log_write_erase(uint8_t pos);
 565
 566 /* Returns true if there are any logs stored in eeprom */
 567 uint8_t
 568 ao_log_present(void);
 569
 570 /* Returns true if there is no more storage space available */
 571 uint8_t
 572 ao_log_full(void);
 573
 574 /*
 575  * ao_log_big.c
 576  */
 577
 578 /*
 579  * The data log is recorded in the eeprom as a sequence
 580  * of data packets.
 581  *
 582  * Each packet starts with a 4-byte header that has the
 583  * packet type, the packet checksum and the tick count. Then
 584  * they all contain 2 16 bit values which hold packet-specific
 585  * data.
 586  *
 587  * For each flight, the first packet
 588  * is FLIGHT packet, indicating the serial number of the
 589  * device and a unique number marking the number of flights
 590  * recorded by this device.
 591  *
 592  * During flight, data from the accelerometer and barometer
 593  * are recorded in SENSOR packets, using the raw 16-bit values
 594  * read from the A/D converter.
 595  *
 596  * Also during flight, but at a lower rate, the deployment
 597  * sensors are recorded in DEPLOY packets. The goal here is to
 598  * detect failure in the deployment circuits.
 599  *
 600  * STATE packets hold state transitions as the flight computer
 601  * transitions through different stages of the flight.
 602  */
 603 #define AO_LOG_FLIGHT           'F'
 604 #define AO_LOG_SENSOR           'A'
 605 #define AO_LOG_TEMP_VOLT        'T'
 606 #define AO_LOG_DEPLOY           'D'
 607 #define AO_LOG_STATE            'S'
 608 #define AO_LOG_GPS_TIME         'G'
 609 #define AO_LOG_GPS_LAT          'N'
 610 #define AO_LOG_GPS_LON          'W'
 611 #define AO_LOG_GPS_ALT          'H'
 612 #define AO_LOG_GPS_SAT          'V'
 613 #define AO_LOG_GPS_DATE         'Y'
 614
 615 #define AO_LOG_POS_NONE         (~0UL)
 616
 617 struct ao_log_record {
 618         char                    type;
 619         uint8_t                 csum;
 620         uint16_t                tick;
 621         union {
 622                 struct {
 623                         int16_t         ground_accel;
 624                         uint16_t        flight;
 625                 } flight;
 626                 struct {
 627                         int16_t         accel;
 628                         int16_t         pres;
 629                 } sensor;
 630                 struct {
 631                         int16_t         temp;
 632                         int16_t         v_batt;
 633                 } temp_volt;
 634                 struct {
 635                         int16_t         drogue;
 636                         int16_t         main;
 637                 } deploy;
 638                 struct {
 639                         uint16_t        state;
 640                         uint16_t        reason;
 641                 } state;
 642                 struct {
 643                         uint8_t         hour;
 644                         uint8_t         minute;
 645                         uint8_t         second;
 646                         uint8_t         flags;
 647                 } gps_time;
 648                 int32_t         gps_latitude;
 649                 int32_t         gps_longitude;
 650                 struct {
 651                         int16_t         altitude;
 652                         uint16_t        unused;
 653                 } gps_altitude;
 654                 struct {
 655                         uint16_t        svid;
 656                         uint8_t         unused;
 657                         uint8_t         c_n;
 658                 } gps_sat;
 659                 struct {
 660                         uint8_t         year;
 661                         uint8_t         month;
 662                         uint8_t         day;
 663                         uint8_t         extra;
 664                 } gps_date;
 665                 struct {
 666                         uint16_t        d0;
 667                         uint16_t        d1;
 668                 } anon;
 669         } u;
 670 };
 671
 672 /* Write a record to the eeprom log */
 673 uint8_t
 674 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant;
 675
 676 /*
 677  * ao_flight.c
 678  */
 679
 680 enum ao_flight_state {
 681         ao_flight_startup = 0,
 682         ao_flight_idle = 1,
 683         ao_flight_pad = 2,
 684         ao_flight_boost = 3,
 685         ao_flight_fast = 4,
 686         ao_flight_coast = 5,
 687         ao_flight_drogue = 6,
 688         ao_flight_main = 7,
 689         ao_flight_landed = 8,
 690         ao_flight_invalid = 9
 691 };
 692
 693 extern __pdata enum ao_flight_state     ao_flight_state;
 694
 695 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_time;
 696 extern __pdata uint8_t                  ao_flight_force_idle;
 697
 698 /* Flight thread */
 699 void
 700 ao_flight(void);
 701
 702 /* Initialize flight thread */
 703 void
 704 ao_flight_init(void);
 705
 706 /*
 707  * ao_flight_nano.c
 708  */
 709
 710 void
 711 ao_flight_nano_init(void);
 712
 713 /*
 714  * ao_sample.c
 715  */
 716
 717 /*
 718  * Barometer calibration
 719  *
 720  * We directly sample the barometer. The specs say:
 721  *
 722  * Pressure range: 15-115 kPa
 723  * Voltage at 115kPa: 2.82
 724  * Output scale: 27mV/kPa
 725  *
 726  * If we want to detect launch with the barometer, we need
 727  * a large enough bump to not be fooled by noise. At typical
 728  * launch elevations (0-2000m), a 200Pa pressure change cooresponds
 729  * to about a 20m elevation change. This is 5.4mV, or about 3LSB.
 730  * As all of our calculations are done in 16 bits, we'll actually see a change
 731  * of 16 times this though
 732  *
 733  * 27 mV/kPa * 32767 / 3300 counts/mV = 268.1 counts/kPa
 734  */
 735
 736 /* Accelerometer calibration
 737  *
 738  * We're sampling the accelerometer through a resistor divider which
 739  * consists of 5k and 10k resistors. This multiplies the values by 2/3.
 740  * That goes into the cc1111 A/D converter, which is running at 11 bits
 741  * of precision with the bits in the MSB of the 16 bit value. Only positive
 742  * values are used, so values should range from 0-32752 for 0-3.3V. The
 743  * specs say we should see 40mV/g (uncalibrated), multiply by 2/3 for what
 744  * the A/D converter sees (26.67 mV/g). We should see 32752/3300 counts/mV,
 745  * for a final computation of:
 746  *
 747  * 26.67 mV/g * 32767/3300 counts/mV = 264.8 counts/g
 748  *
 749  * Zero g was measured at 16000 (we would expect 16384).
 750  * Note that this value is only require to tell if the
 751  * rocket is standing upright. Once that is determined,
 752  * the value of the accelerometer is averaged for 100 samples
 753  * to find the resting accelerometer value, which is used
 754  * for all further flight computations
 755  */
 756
 757 #define GRAVITY 9.80665
 758
 759 /*
 760  * Above this height, the baro sensor doesn't work
 761  */
 762 #define AO_MAX_BARO_HEIGHT      12000
 763
 764 /*
 765  * Above this speed, baro measurements are unreliable
 766  */
 767 #define AO_MAX_BARO_SPEED       200
 768
 769 #define ACCEL_NOSE_UP   (ao_accel_2g >> 2)
 770
 771 /*
 772  * Speed and acceleration are scaled by 16 to provide a bit more
 773  * resolution while still having reasonable range. Note that this
 774  * limits speed to 2047m/s (around mach 6) and acceleration to
 775  * 2047m/s² (over 200g)
 776  */
 777
 778 #define AO_M_TO_HEIGHT(m)       ((int16_t) (m))
 779 #define AO_MS_TO_SPEED(ms)      ((int16_t) ((ms) * 16))
 780 #define AO_MSS_TO_ACCEL(mss)    ((int16_t) ((mss) * 16))
 781
 782 extern __pdata uint16_t ao_sample_tick;         /* time of last data */
 783 extern __pdata int16_t  ao_sample_pres;         /* most recent pressure sensor reading */
 784 extern __pdata int16_t  ao_sample_alt;          /* MSL of ao_sample_pres */
 785 extern __pdata int16_t  ao_sample_height;       /* AGL of ao_sample_pres */
 786 extern __data uint8_t   ao_sample_adc;          /* Ring position of last processed sample */
 787
 788 #if HAS_ACCEL
 789 extern __pdata int16_t  ao_sample_accel;        /* most recent accel sensor reading */
 790 #endif
 791
 792 extern __pdata int16_t  ao_ground_pres;         /* startup pressure */
 793 extern __pdata int16_t  ao_ground_height;       /* MSL of ao_ground_pres */
 794
 795 #if HAS_ACCEL
 796 extern __pdata int16_t  ao_ground_accel;        /* startup acceleration */
 797 extern __pdata int16_t  ao_accel_2g;            /* factory accel calibration */
 798 extern __pdata int32_t  ao_accel_scale;         /* sensor to m/s² conversion */
 799 #endif
 800
 801 void ao_sample_init(void);
 802
 803 /* returns FALSE in preflight mode, TRUE in flight mode */
 804 uint8_t ao_sample(void);
 805
 806 /*
 807  * ao_kalman.c
 808  */
 809
 810 #define to_fix16(x) ((int16_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
 811 #define to_fix32(x) ((int32_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
 812 #define from_fix(x)     ((x) >> 16)
 813
 814 extern __pdata int16_t                  ao_height;      /* meters */
 815 extern __pdata int16_t                  ao_speed;       /* m/s * 16 */
 816 extern __pdata int16_t                  ao_accel;       /* m/s² * 16 */
 817 extern __pdata int16_t                  ao_max_height;  /* max of ao_height */
 818 extern __pdata int16_t                  ao_avg_height;  /* running average of height */
 819
 820 extern __pdata int16_t                  ao_error_h;
 821 extern __pdata int16_t                  ao_error_h_sq_avg;
 822
 823 #if HAS_ACCEL
 824 extern __pdata int16_t                  ao_error_a;
 825 #endif
 826
 827 void ao_kalman(void);
 828
 829 /*
 830  * ao_report.c
 831  */
 832
 833 void
 834 ao_report_init(void);
 835
 836 /*
 837  * ao_convert.c
 838  *
 839  * Given raw data, convert to SI units
 840  */
 841
 842 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 843 int16_t
 844 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 845
 846 int16_t
 847 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 848
 849 int16_t
 850 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 851
 852 /*
 853  * ao_dbg.c
 854  *
 855  * debug another telemetrum board
 856  */
 857
 858 /* Send a byte to the dbg target */
 859 void
 860 ao_dbg_send_byte(uint8_t byte);
 861
 862 /* Receive a byte from the dbg target */
 863 uint8_t
 864 ao_dbg_recv_byte(void);
 865
 866 /* Start a bulk transfer to/from dbg target memory */
 867 void
 868 ao_dbg_start_transfer(uint16_t addr);
 869
 870 /* End a bulk transfer to/from dbg target memory */
 871 void
 872 ao_dbg_end_transfer(void);
 873
 874 /* Write a byte to dbg target memory */
 875 void
 876 ao_dbg_write_byte(uint8_t byte);
 877
 878 /* Read a byte from dbg target memory */
 879 uint8_t
 880 ao_dbg_read_byte(void);
 881
 882 /* Enable dbg mode, switching use of the pins */
 883 void
 884 ao_dbg_debug_mode(void);
 885
 886 /* Reset the dbg target */
 887 void
 888 ao_dbg_reset(void);
 889
 890 void
 891 ao_dbg_init(void);
 892
 893 /*
 894  * ao_serial.c
 895  */
 896
 897 #ifndef HAS_SERIAL_1
 898 #error Please define HAS_SERIAL_1
 899 #endif
 900
 901 #if HAS_SERIAL_1
 902 #ifndef USE_SERIAL_STDIN
 903 #error Please define USE_SERIAL_STDIN
 904 #endif
 905
 906 void
 907 ao_serial_rx1_isr(void) ao_arch_interrupt(3);
 908
 909 void
 910 ao_serial_tx1_isr(void) ao_arch_interrupt(14);
 911
 912 char
 913 ao_serial_getchar(void) __critical;
 914
 915 #if USE_SERIAL_STDIN
 916 char
 917 ao_serial_pollchar(void) __critical;
 918
 919 void
 920 ao_serial_set_stdin(uint8_t stdin);
 921 #endif
 922
 923 void
 924 ao_serial_putchar(char c) __critical;
 925
 926 void
 927 ao_serial_drain(void) __critical;
 928
 929 #define AO_SERIAL_SPEED_4800    0
 930 #define AO_SERIAL_SPEED_9600    1
 931 #define AO_SERIAL_SPEED_19200   2
 932 #define AO_SERIAL_SPEED_57600   3
 933
 934 void
 935 ao_serial_set_speed(uint8_t speed);
 936
 937 void
 938 ao_serial_init(void);
 939 #endif
 940
 941 #ifndef HAS_SERIAL_0
 942 #define HAS_SERIAL_0 0
 943 #endif
 944
 945 #if HAS_SERIAL_0
 946 void
 947 ao_serial0_rx0_isr(void) ao_arch_interrupt(2);
 948
 949 void
 950 ao_serial0_tx0_isr(void) ao_arch_interrupt(7);
 951
 952 char
 953 ao_serial0_getchar(void) __critical;
 954
 955 void
 956 ao_serial0_putchar(char c) __critical;
 957
 958 void
 959 ao_serial0_drain(void) __critical;
 960
 961 void
 962 ao_serial0_set_speed(uint8_t speed);
 963
 964 void
 965 ao_serial0_init(void);
 966
 967 #endif
 968
 969
 970 /*
 971  * ao_spi.c
 972  */
 973
 974 extern __xdata uint8_t  ao_spi_mutex;
 975
 976 #define ao_spi_get_mask(reg,mask) do {\
 977         ao_mutex_get(&ao_spi_mutex); \
 978         (reg) &= ~(mask); \
 979         } while (0)
 980
 981 #define ao_spi_put_mask(reg,mask) do { \
 982         (reg) |= (mask); \
 983         ao_mutex_put(&ao_spi_mutex); \
 984         } while (0)
 985
 986 #define ao_spi_get_bit(bit) do {\
 987         ao_mutex_get(&ao_spi_mutex); \
 988         (bit) = 0; \
 989         } while (0)
 990
 991 #define ao_spi_put_bit(bit) do { \
 992         (bit) = 1; \
 993         ao_mutex_put(&ao_spi_mutex); \
 994         } while (0)
 995
 996 /*
 997  * The SPI mutex must be held to call either of these
 998  * functions -- this mutex covers the entire SPI operation,
 999  * from chip select low to chip select high
1000  */
1001
1002 void
1003 ao_spi_send(void __xdata *block, uint16_t len) __reentrant;
1004
1005 void
1006 ao_spi_recv(void __xdata *block, uint16_t len) __reentrant;
1007
1008 void
1009 ao_spi_init(void);
1010
1011 /*
1012  * ao_spi_slave.c
1013  */
1014
1015 uint8_t
1016 ao_spi_slave_recv(uint8_t *buf, uint8_t len);
1017
1018 void
1019 ao_spi_slave_send(uint8_t *buf, uint8_t len);
1020
1021 void
1022 ao_spi_slave_init(void);
1023
1024 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
1025  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
1026  * ao_spi_write to deal with the request
1027  */
1028
1029 void
1030 ao_spi_slave(void);
1031
1032 /*
1033  * ao_telemetry.c
1034  */
1035 #define AO_MAX_CALLSIGN                 8
1036 #define AO_MAX_VERSION                  8
1037 #if LEGACY_MONITOR
1038 #define AO_MAX_TELEMETRY                128
1039 #else
1040 #define AO_MAX_TELEMETRY                32
1041 #endif
1042
1043 struct ao_telemetry_generic {
1044         uint16_t        serial;         /* 0 */
1045         uint16_t        tick;           /* 2 */
1046         uint8_t         type;           /* 4 */
1047         uint8_t         payload[27];    /* 5 */
1048         /* 32 */
1049 };
1050
1051 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELEMETRUM  0x01
1052 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELEMINI    0x02
1053 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELENANO    0x03
1054
1055 struct ao_telemetry_sensor {
1056         uint16_t        serial;         /*  0 */
1057         uint16_t        tick;           /*  2 */
1058         uint8_t         type;           /*  4 */
1059
1060         uint8_t         state;          /*  5 flight state */
1061         int16_t         accel;          /*  6 accelerometer (TM only) */
1062         int16_t         pres;           /*  8 pressure sensor */
1063         int16_t         temp;           /* 10 temperature sensor */
1064         int16_t         v_batt;         /* 12 battery voltage */
1065         int16_t         sense_d;        /* 14 drogue continuity sense (TM/Tm) */
1066         int16_t         sense_m;        /* 16 main continuity sense (TM/Tm) */
1067
1068         int16_t         acceleration;   /* 18 m/s² * 16 */
1069         int16_t         speed;          /* 20 m/s * 16 */
1070         int16_t         height;         /* 22 m */
1071
1072         int16_t         ground_pres;    /* 24 average pres on pad */
1073         int16_t         ground_accel;   /* 26 average accel on pad */
1074         int16_t         accel_plus_g;   /* 28 accel calibration at +1g */
1075         int16_t         accel_minus_g;  /* 30 accel calibration at -1g */
1076         /* 32 */
1077 };
1078
1079 #define AO_TELEMETRY_CONFIGURATION      0x04
1080
1081 struct ao_telemetry_configuration {
1082         uint16_t        serial;                         /*  0 */
1083         uint16_t        tick;                           /*  2 */
1084         uint8_t         type;                           /*  4 */
1085
1086         uint8_t         device;                         /*  5 device type */
1087         uint16_t        flight;                         /*  6 flight number */
1088         uint8_t         config_major;                   /*  8 Config major version */
1089         uint8_t         config_minor;                   /*  9 Config minor version */
1090         uint16_t        apogee_delay;                   /* 10 Apogee deploy delay in seconds */
1091         uint16_t        main_deploy;                    /* 12 Main deploy alt in meters */
1092         uint16_t        flight_log_max;                 /* 14 Maximum flight log size in kB */
1093         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN];      /* 16 Radio operator identity */
1094         char            version[AO_MAX_VERSION];        /* 24 Software version */
1095         /* 32 */
1096 };
1097
1098 #define AO_TELEMETRY_LOCATION           0x05
1099
1100 #define AO_GPS_MODE_NOT_VALID           'N'
1101 #define AO_GPS_MODE_AUTONOMOUS          'A'
1102 #define AO_GPS_MODE_DIFFERENTIAL        'D'
1103 #define AO_GPS_MODE_ESTIMATED           'E'
1104 #define AO_GPS_MODE_MANUAL              'M'
1105 #define AO_GPS_MODE_SIMULATED           'S'
1106
1107 struct ao_telemetry_location {
1108         uint16_t        serial;         /*  0 */
1109         uint16_t        tick;           /*  2 */
1110         uint8_t         type;           /*  4 */
1111
1112         uint8_t         flags;          /*  5 Number of sats and other flags */
1113         int16_t         altitude;       /*  6 GPS reported altitude (m) */
1114         int32_t         latitude;       /*  8 latitude (degrees * 10⁷) */
1115         int32_t         longitude;      /* 12 longitude (degrees * 10⁷) */
1116         uint8_t         year;           /* 16 (- 2000) */
1117         uint8_t         month;          /* 17 (1-12) */
1118         uint8_t         day;            /* 18 (1-31) */
1119         uint8_t         hour;           /* 19 (0-23) */
1120         uint8_t         minute;         /* 20 (0-59) */
1121         uint8_t         second;         /* 21 (0-59) */
1122         uint8_t         pdop;           /* 22 (m * 5) */
1123         uint8_t         hdop;           /* 23 (m * 5) */
1124         uint8_t         vdop;           /* 24 (m * 5) */
1125         uint8_t         mode;           /* 25 */
1126         uint16_t        ground_speed;   /* 26 cm/s */
1127         int16_t         climb_rate;     /* 28 cm/s */
1128         uint8_t         course;         /* 30 degrees / 2 */
1129         uint8_t         unused[1];      /* 31 */
1130         /* 32 */
1131 };
1132
1133 #define AO_TELEMETRY_SATELLITE          0x06
1134
1135 struct ao_telemetry_satellite_info {
1136         uint8_t         svid;
1137         uint8_t         c_n_1;
1138 };
1139
1140 struct ao_telemetry_satellite {
1141         uint16_t                                serial;         /*  0 */
1142         uint16_t                                tick;           /*  2 */
1143         uint8_t                                 type;           /*  4 */
1144         uint8_t                                 channels;       /*  5 number of reported sats */
1145
1146         struct ao_telemetry_satellite_info      sats[12];       /* 6 */
1147         uint8_t                                 unused[2];      /* 30 */
1148         /* 32 */
1149 };
1150
1151 #define AO_TELEMETRY_COMPANION          0x07
1152
1153 #define AO_COMPANION_MAX_CHANNELS       12
1154
1155 struct ao_telemetry_companion {
1156         uint16_t                                serial;         /*  0 */
1157         uint16_t                                tick;           /*  2 */
1158         uint8_t                                 type;           /*  4 */
1159         uint8_t                                 board_id;       /*  5 */
1160
1161         uint8_t                                 update_period;  /*  6 */
1162         uint8_t                                 channels;       /*  7 */
1163         uint16_t                                companion_data[AO_COMPANION_MAX_CHANNELS];      /*  8 */
1164         /* 32 */
1165 };
1166
1167 /* #define AO_SEND_ALL_BARO */
1168
1169 #define AO_TELEMETRY_BARO               0x80
1170
1171 /*
1172  * This packet allows the full sampling rate baro
1173  * data to be captured over the RF link so that the
1174  * flight software can be tested using 'real' data.
1175  *
1176  * Along with this telemetry packet, the flight
1177  * code is modified to send full-rate telemetry all the time
1178  * and never send an RDF tone; this ensure that the full radio
1179  * link is available.
1180  */
1181 struct ao_telemetry_baro {
1182         uint16_t                                serial;         /*  0 */
1183         uint16_t                                tick;           /*  2 */
1184         uint8_t                                 type;           /*  4 */
1185         uint8_t                                 samples;        /*  5 number samples */
1186
1187         int16_t                                 baro[12];       /* 6 samples */
1188         /* 32 */
1189 };
1190
1191 union ao_telemetry_all {
1192         struct ao_telemetry_generic             generic;
1193         struct ao_telemetry_sensor              sensor;
1194         struct ao_telemetry_configuration       configuration;
1195         struct ao_telemetry_location            location;
1196         struct ao_telemetry_satellite           satellite;
1197         struct ao_telemetry_companion           companion;
1198         struct ao_telemetry_baro                baro;
1199 };
1200
1201 struct ao_telemetry_all_recv {
1202         union ao_telemetry_all          telemetry;
1203         int8_t                          rssi;
1204         uint8_t                         status;
1205 };
1206
1207 /*
1208  * ao_gps.c
1209  */
1210
1211 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
1212 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
1213
1214 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
1215 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
1216 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
1217 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
1218
1219 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
1220 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
1221 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
1222 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
1223
1224 struct ao_gps_orig {
1225         uint8_t                 year;
1226         uint8_t                 month;
1227         uint8_t                 day;
1228         uint8_t                 hour;
1229         uint8_t                 minute;
1230         uint8_t                 second;
1231         uint8_t                 flags;
1232         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
1233         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
1234         int16_t                 altitude;       /* m */
1235         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
1236         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
1237         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
1238         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
1239         uint16_t                h_error;        /* m */
1240         uint16_t                v_error;        /* m */
1241 };
1242
1243 struct ao_gps_sat_orig {
1244         uint8_t         svid;
1245         uint8_t         c_n_1;
1246 };
1247
1248 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
1249
1250 struct ao_gps_tracking_orig {
1251         uint8_t                 channels;
1252         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
1253 };
1254
1255 void
1256 ao_gps(void);
1257
1258 void
1259 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
1260
1261 void
1262 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
1263
1264 void
1265 ao_gps_init(void);
1266
1267 /*
1268  * ao_gps_report.c
1269  */
1270
1271 void
1272 ao_gps_report(void);
1273
1274 void
1275 ao_gps_report_init(void);
1276
1277 /*
1278  * ao_telemetry_orig.c
1279  */
1280
1281 struct ao_telemetry_orig {
1282         uint16_t                serial;
1283         uint16_t                flight;
1284         uint8_t                 flight_state;
1285         int16_t                 accel;
1286         int16_t                 ground_accel;
1287         union {
1288                 struct {
1289                         int16_t                 speed;
1290                         int16_t                 unused;
1291                 } k;
1292                 int32_t         flight_vel;
1293         } u;
1294         int16_t                 height;
1295         int16_t                 ground_pres;
1296         int16_t                 accel_plus_g;
1297         int16_t                 accel_minus_g;
1298         struct ao_adc           adc;
1299         struct ao_gps_orig      gps;
1300         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1301         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
1302 };
1303
1304 struct ao_telemetry_tiny {
1305         uint16_t                serial;
1306         uint16_t                flight;
1307         uint8_t                 flight_state;
1308         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
1309         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
1310         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
1311         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
1312         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
1313         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1314 };
1315
1316 struct ao_telemetry_orig_recv {
1317         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
1318         int8_t                          rssi;
1319         uint8_t                         status;
1320 };
1321
1322 struct ao_telemetry_tiny_recv {
1323         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
1324         int8_t                          rssi;
1325         uint8_t                         status;
1326 };
1327
1328 /*
1329  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
1330  */
1331
1332 struct ao_telemetry_raw_recv {
1333         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
1334 };
1335
1336 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
1337
1338 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
1339 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
1340 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
1341 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
1342 #else
1343 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
1344 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
1345 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
1346 #endif
1347
1348 void
1349 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
1350
1351 void
1352 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
1353
1354 void
1355 ao_telemetry_init(void);
1356
1357 void
1358 ao_telemetry_orig_init(void);
1359
1360 void
1361 ao_telemetry_tiny_init(void);
1362
1363 /*
1364  * ao_radio.c
1365  */
1366
1367 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
1368 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
1369 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
1370 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
1371
1372 void
1373 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
1374
1375 void
1376 ao_radio_get(uint8_t len);
1377
1378 #define ao_radio_put() ao_mutex_put(&ao_radio_mutex)
1379
1380 void
1381 ao_radio_set_packet(void);
1382
1383 void
1384 ao_radio_send(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
1385
1386 uint8_t
1387 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
1388
1389 void
1390 ao_radio_recv_abort(void);
1391
1392 /*
1393  * Compute the packet length as follows:
1394  *
1395  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
1396  * so, for 'ms' milliseconds, we need
1397  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
1398  */
1399
1400 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) > 255 * 4 ? 255 : ((ms) >> 2))
1401
1402 void
1403 ao_radio_rdf(uint8_t pkt_len);
1404
1405 void
1406 ao_radio_rdf_abort(void);
1407
1408 void
1409 ao_radio_idle(void);
1410
1411 void
1412 ao_radio_init(void);
1413
1414 /*
1415  * ao_monitor.c
1416  */
1417
1418 extern const char const * const ao_state_names[];
1419
1420 #define AO_MONITOR_RING 8
1421
1422 union ao_monitor {
1423         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
1424         struct ao_telemetry_all_recv    all;
1425         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
1426         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
1427 };
1428
1429 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
1430
1431 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
1432
1433 extern __data uint8_t ao_monitoring;
1434 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
1435
1436 void
1437 ao_monitor(void);
1438
1439 #define AO_MONITORING_OFF       0
1440 #define AO_MONITORING_ORIG      1
1441
1442 void
1443 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
1444
1445 void
1446 ao_monitor_disable(void);
1447
1448 void
1449 ao_monitor_enable(void);
1450
1451 void
1452 ao_monitor_init(void) __reentrant;
1453
1454 /*
1455  * ao_stdio.c
1456  */
1457
1458 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
1459
1460 struct ao_stdio {
1461         char    (*pollchar)(void);
1462         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
1463         void    (*flush)(void);
1464         uint8_t echo;
1465 };
1466
1467 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
1468 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
1469 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
1470
1471 void
1472 flush(void);
1473
1474 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
1475
1476 uint8_t
1477 ao_echo(void);
1478
1479 int8_t
1480 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
1481              void (*putchar)(char) __reentrant,
1482              void (*flush)(void)) __reentrant;
1483
1484 /*
1485  * ao_ignite.c
1486  */
1487
1488 enum ao_igniter {
1489         ao_igniter_drogue = 0,
1490         ao_igniter_main = 1
1491 };
1492
1493 void
1494 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
1495
1496 enum ao_igniter_status {
1497         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
1498         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
1499         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
1500         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
1501 };
1502
1503 struct ao_ignition {
1504         uint8_t request;
1505         uint8_t fired;
1506         uint8_t firing;
1507 };
1508
1509 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
1510
1511 enum ao_igniter_status
1512 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
1513
1514 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
1515
1516 void
1517 ao_ignite_set_pins(void);
1518
1519 void
1520 ao_igniter_init(void);
1521
1522 /*
1523  * ao_config.c
1524  */
1525
1526 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
1527 #define AO_CONFIG_MINOR 10
1528 #define AO_AES_LEN 16
1529
1530 #if HAS_RADIO_CHANNELS
1531 #define AO_CHANNEL_NAME_LEN     10
1532
1533 #define AO_NUM_CHANNELS         10
1534
1535 struct ao_radio_channel {
1536         char            name[AO_CHANNEL_NAME_LEN];
1537         uint32_t        kHz;
1538         uint32_t        radio_setting;
1539 };
1540 #endif
1541
1542 struct ao_config {
1543         uint8_t         major;
1544         uint8_t         minor;
1545         uint16_t        main_deploy;
1546         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
1547         uint8_t         radio_channel;
1548         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
1549         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
1550         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
1551         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
1552         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
1553         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
1554         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
1555         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
1556         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
1557         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
1558 #if HAS_RADIO_CHANNELS
1559         struct ao_radio_channel radio_channels[AO_NUM_CHANNELS];        /* minor version 10 */
1560 #endif
1561 };
1562
1563 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
1564 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
1565 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
1566
1567 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
1568 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
1569
1570 extern __xdata struct ao_config ao_config;
1571
1572 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
1573
1574 void
1575 ao_config_get(void);
1576
1577 void
1578 ao_config_put(void);
1579
1580 void
1581 ao_config_init(void);
1582
1583 /*
1584  * ao_rssi.c
1585  */
1586
1587 void
1588 ao_rssi_set(int rssi_value);
1589
1590 void
1591 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
1592
1593 /*
1594  * ao_product.c
1595  *
1596  * values which need to be defined for
1597  * each instance of a product
1598  */
1599
1600 extern const char ao_version[];
1601 extern const char ao_manufacturer[];
1602 extern const char ao_product[];
1603
1604 /*
1605  * Fifos
1606  */
1607
1608 #define AO_FIFO_SIZE    32
1609
1610 struct ao_fifo {
1611         uint8_t insert;
1612         uint8_t remove;
1613         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
1614 };
1615
1616 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
1617         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
1618         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1619 } while(0)
1620
1621 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
1622         c = (f).fifo[(f).remove]; \
1623         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1624 } while(0)
1625
1626 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
1627 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
1628
1629 /*
1630  * ao_packet.c
1631  *
1632  * Packet-based command interface
1633  */
1634
1635 #define AO_PACKET_MAX           64
1636 #define AO_PACKET_SYN           (uint8_t) 0xff
1637
1638 struct ao_packet {
1639         uint8_t         addr;
1640         uint8_t         len;
1641         uint8_t         seq;
1642         uint8_t         ack;
1643         uint8_t         d[AO_PACKET_MAX];
1644         uint8_t         callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1645 };
1646
1647 struct ao_packet_recv {
1648         struct ao_packet        packet;
1649         int8_t                  rssi;
1650         uint8_t                 status;
1651 };
1652
1653 extern __xdata struct ao_packet_recv ao_rx_packet;
1654 extern __xdata struct ao_packet ao_tx_packet;
1655 extern __xdata struct ao_task   ao_packet_task;
1656 extern __xdata uint8_t ao_packet_enable;
1657 extern __xdata uint8_t ao_packet_master_sleeping;
1658 extern __pdata uint8_t ao_packet_rx_len, ao_packet_rx_used, ao_packet_tx_used;
1659
1660 void
1661 ao_packet_send(void);
1662
1663 uint8_t
1664 ao_packet_recv(void);
1665
1666 void
1667 ao_packet_flush(void);
1668
1669 void
1670 ao_packet_putchar(char c) __reentrant;
1671
1672 char
1673 ao_packet_pollchar(void) __critical;
1674
1675 /* ao_packet_master.c */
1676
1677 void
1678 ao_packet_master_init(void);
1679
1680 /* ao_packet_slave.c */
1681
1682 void
1683 ao_packet_slave_start(void);
1684
1685 void
1686 ao_packet_slave_stop(void);
1687
1688 void
1689 ao_packet_slave_init(uint8_t enable);
1690
1691 /* ao_btm.c */
1692
1693 /* If bt_link is on P2, this interrupt is shared by USB, so the USB
1694  * code calls this function. Otherwise, it's a regular ISR.
1695  */
1696
1697 void
1698 ao_btm_isr(void)
1699 #if BT_LINK_ON_P1
1700         __interrupt 15
1701 #endif
1702         ;
1703
1704 void
1705 ao_btm_init(void);
1706
1707 /* ao_companion.c */
1708
1709 #define AO_COMPANION_SETUP              1
1710 #define AO_COMPANION_FETCH              2
1711 #define AO_COMPANION_NOTIFY             3
1712
1713 struct ao_companion_command {
1714         uint8_t         command;
1715         uint8_t         flight_state;
1716         uint16_t        tick;
1717         uint16_t        serial;
1718         uint16_t        flight;
1719 };
1720
1721 struct ao_companion_setup {
1722         uint16_t        board_id;
1723         uint16_t        board_id_inverse;
1724         uint8_t         update_period;
1725         uint8_t         channels;
1726 };
1727
1728 extern __pdata uint8_t                          ao_companion_running;
1729 extern __xdata uint8_t                          ao_companion_mutex;
1730 extern __xdata struct ao_companion_command      ao_companion_command;
1731 extern __xdata struct ao_companion_setup        ao_companion_setup;
1732 extern __xdata uint16_t                         ao_companion_data[AO_COMPANION_MAX_CHANNELS];
1733
1734 void
1735 ao_companion_init(void);
1736
1737 /* ao_lcd.c */
1738
1739 void
1740 ao_lcd_putchar(uint8_t d);
1741
1742 void
1743 ao_lcd_putstring(char *string);
1744
1745 void
1746 ao_lcd_contrast_set(uint8_t contrast);
1747
1748 void
1749 ao_lcd_clear(void);
1750
1751 void
1752 ao_lcd_cursor_on(void);
1753
1754 void
1755 ao_lcd_cursor_off(void);
1756
1757 #define AO_LCD_ADDR(row,col)    ((row << 6) | (col))
1758
1759 void
1760 ao_lcd_goto(uint8_t addr);
1761
1762 void
1763 ao_lcd_start(void);
1764
1765 void
1766 ao_lcd_init(void);
1767
1768 /* ao_lcd_port.c */
1769
1770 void
1771 ao_lcd_port_put_nibble(uint8_t rs, uint8_t d);
1772
1773 void
1774 ao_lcd_port_init(void);
1775
1776 /* ao_aes.c */
1777
1778 extern __xdata uint8_t ao_aes_mutex;
1779
1780 /* AES keys and blocks are 128 bits */
1781
1782 enum ao_aes_mode {
1783         ao_aes_mode_cbc_mac
1784 };
1785
1786 #if HAS_AES
1787 void
1788 ao_aes_isr(void) __interrupt 4;
1789 #endif
1790
1791 void
1792 ao_aes_set_mode(enum ao_aes_mode mode);
1793
1794 void
1795 ao_aes_set_key(__xdata uint8_t *in);
1796
1797 void
1798 ao_aes_zero_iv(void);
1799
1800 void
1801 ao_aes_run(__xdata uint8_t *in,
1802            __xdata uint8_t *out);
1803
1804 void
1805 ao_aes_init(void);
1806
1807 /* ao_radio_cmac.c */
1808
1809 int8_t
1810 ao_radio_cmac_send(__xdata void *packet, uint8_t len) __reentrant;
1811
1812 #define AO_RADIO_CMAC_OK        0
1813 #define AO_RADIO_CMAC_LEN_ERROR -1
1814 #define AO_RADIO_CMAC_CRC_ERROR -2
1815 #define AO_RADIO_CMAC_MAC_ERROR -3
1816 #define AO_RADIO_CMAC_TIMEOUT   -4
1817
1818 int8_t
1819 ao_radio_cmac_recv(__xdata void *packet, uint8_t len, uint16_t timeout) __reentrant;
1820
1821 void
1822 ao_radio_cmac_init(void);
1823
1824 /* ao_launch.c */
1825
1826 struct ao_launch_command {
1827         uint16_t        tick;
1828         uint16_t        serial;
1829         uint8_t         cmd;
1830         uint8_t         channel;
1831         uint16_t        unused;
1832 };
1833
1834 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
1835
1836 struct ao_launch_query {
1837         uint16_t        tick;
1838         uint16_t        serial;
1839         uint8_t         channel;
1840         uint8_t         valid;
1841         uint8_t         arm_status;
1842         uint8_t         igniter_status;
1843 };
1844
1845 #define AO_LAUNCH_ARM           2
1846 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
1847
1848 void
1849 ao_launch_init(void);
1850
1851 /*
1852  * ao_log_single.c
1853  */
1854
1855 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
1856 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
1857
1858 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
1859
1860 struct ao_log_telescience {
1861         uint8_t         type;
1862         uint8_t         csum;
1863         uint16_t        tick;
1864         uint16_t        tm_tick;
1865         uint8_t         tm_state;
1866         uint8_t         unused;
1867         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
1868 };
1869
1870 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
1871
1872 union ao_log_single {
1873         struct ao_log_telescience       telescience;
1874         union ao_telemetry_all          telemetry;
1875         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
1876 };
1877
1878 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
1879 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
1880
1881 void
1882 ao_log_single_extra_query(void);
1883
1884 void
1885 ao_log_single_list(void);
1886
1887 void
1888 ao_log_single_main(void);
1889
1890 uint8_t
1891 ao_log_single_write(void);
1892
1893 uint8_t
1894 ao_log_single_read(uint32_t pos);
1895
1896 void
1897 ao_log_single_start(void);
1898
1899 void
1900 ao_log_single_stop(void);
1901
1902 void
1903 ao_log_single_restart(void);
1904
1905 void
1906 ao_log_single_set(void);
1907
1908 void
1909 ao_log_single_delete(void);
1910
1911 void
1912 ao_log_single_init(void);
1913
1914 void
1915 ao_log_single(void);
1916
1917 /*
1918  * ao_pyro_slave.c
1919  */
1920
1921 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
1922
1923 #ifndef ao_xmemcpy
1924 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
1925 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
1926 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
1927 #endif
1928
1929 /*
1930  * ao_terraui.c
1931  */
1932
1933 void
1934 ao_terraui_init(void);
1935
1936 /*
1937  * ao_battery.c
1938  */
1939
1940 #ifdef BATTERY_PIN
1941 void
1942 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
1943
1944 uint16_t
1945 ao_battery_get(void);
1946
1947 void
1948 ao_battery_init(void);
1949 #endif /* BATTERY_PIN */
1950
1951 /*
1952  * ao_sqrt.c
1953  */
1954
1955 uint32_t
1956 ao_sqrt(uint32_t op);
1957
1958 #endif /* _AO_H_ */