git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #if HAS_TASK
  47 #include <ao_task.h>
  48 #endif
  49
  50 /*
  51  * ao_panic.c
  52  */
  53
  54 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  55 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  56 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  57 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  58 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  59 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  60 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  61 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  62 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  63 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  64 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  65 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  66 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  67 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  68 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  69 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  70 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  71
  72 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  73 void
  74 ao_panic(uint8_t reason);
  75
  76 /*
  77  * ao_timer.c
  78  */
  79
  80 #ifndef AO_TICK_TYPE
  81 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  82 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  83 #endif
  84
  85 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  86
  87 /* Our timer runs at 100Hz */
  88 #ifndef AO_HERTZ
  89 #define AO_HERTZ                100
  90 #endif
  91 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
  92 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
  93
  94 /* Returns the current time in ticks */
  95 uint16_t
  96 ao_time(void);
  97
  98 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
  99 void
 100 ao_delay(uint16_t ticks);
 101
 102 /* Set the ADC interval */
 103 void
 104 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 105
 106 /* Timer interrupt */
 107 void
 108 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 109
 110 /* Initialize the timer */
 111 void
 112 ao_timer_init(void);
 113
 114 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 115 void
 116 ao_clock_init(void);
 117
 118 /*
 119  * ao_mutex.c
 120  */
 121
 122 #ifndef ao_mutex_get
 123 void
 124 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 125
 126 void
 127 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 128 #endif
 129
 130 /*
 131  * ao_cmd.c
 132  */
 133
 134 enum ao_cmd_status {
 135         ao_cmd_success = 0,
 136         ao_cmd_lex_error = 1,
 137         ao_cmd_syntax_error = 2,
 138 };
 139
 140 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 141 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 142 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 143 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 144
 145 void
 146 ao_cmd_lex(void);
 147
 148 void
 149 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 150
 151 void
 152 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 153
 154 uint8_t
 155 ao_cmd_is_white(void);
 156
 157 void
 158 ao_cmd_white(void);
 159
 160 int8_t
 161 ao_cmd_hexchar(char c);
 162
 163 void
 164 ao_cmd_hexbyte(void);
 165
 166 void
 167 ao_cmd_hex(void);
 168
 169 void
 170 ao_cmd_decimal(void);
 171
 172 uint8_t
 173 ao_match_word(__code char *word);
 174
 175 struct ao_cmds {
 176         void            (*func)(void);
 177         __code char     *help;
 178 };
 179
 180 void
 181 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 182
 183 void
 184 ao_cmd_init(void);
 185
 186 #if HAS_CMD_FILTER
 187 /*
 188  * Provided by an external module to filter raw command lines
 189  */
 190 uint8_t
 191 ao_cmd_filter(void);
 192 #endif
 193
 194 /*
 195  * Various drivers
 196  */
 197 #if HAS_ADC
 198 #include <ao_adc.h>
 199 #endif
 200
 201 #if HAS_BEEP
 202 #include <ao_beep.h>
 203 #endif
 204
 205 #if LEDS_AVAILABLE
 206 #include <ao_led.h>
 207 #endif
 208
 209 #if HAS_USB
 210 #include <ao_usb.h>
 211 #endif
 212
 213 #if HAS_EEPROM
 214 #include <ao_storage.h>
 215 #endif
 216
 217 #if HAS_LOG
 218 #include <ao_log.h>
 219 #endif
 220
 221 #if HAS_FLIGHT
 222 #include <ao_flight.h>
 223 #include <ao_sample.h>
 224 #endif
 225
 226 /*
 227  * ao_report.c
 228  */
 229
 230 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 231 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 232 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 233 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 234 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 235
 236 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 237  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 238  */
 239 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 240
 241 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 242 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 243 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 244 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 245
 246 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 247 uint8_t
 248 ao_report_igniter(void);
 249
 250 void
 251 ao_report_init(void);
 252
 253 /*
 254  * ao_convert.c
 255  *
 256  * Given raw data, convert to SI units
 257  */
 258
 259 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 260 int16_t
 261 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 262
 263 int16_t
 264 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 265
 266 int16_t
 267 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 268
 269 /*
 270  * ao_convert_pa.c
 271  *
 272  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 273  */
 274
 275 int32_t
 276 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 277
 278 int32_t
 279 ao_altitude_to_pa(int32_t alt);
 280
 281 #if HAS_DBG
 282 #include <ao_dbg.h>
 283 #endif
 284
 285 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 286 #include <ao_serial.h>
 287 #endif
 288
 289
 290 /*
 291  * ao_spi_slave.c
 292  */
 293
 294 uint8_t
 295 ao_spi_slave_recv(uint8_t *buf, uint8_t len);
 296
 297 void
 298 ao_spi_slave_send(uint8_t *buf, uint8_t len);
 299
 300 void
 301 ao_spi_slave_init(void);
 302
 303 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 304  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 305  * ao_spi_write to deal with the request
 306  */
 307
 308 void
 309 ao_spi_slave(void);
 310
 311 #include <ao_telemetry.h>
 312 /*
 313  * ao_gps.c
 314  */
 315
 316 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 317 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 318
 319 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 320 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 321 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 322 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 323
 324 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 325 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 326 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 327 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 328
 329 struct ao_gps_orig {
 330         uint8_t                 year;
 331         uint8_t                 month;
 332         uint8_t                 day;
 333         uint8_t                 hour;
 334         uint8_t                 minute;
 335         uint8_t                 second;
 336         uint8_t                 flags;
 337         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 338         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 339         int16_t                 altitude;       /* m */
 340         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 341         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 342         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 343         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 344         uint16_t                h_error;        /* m */
 345         uint16_t                v_error;        /* m */
 346 };
 347
 348 struct ao_gps_sat_orig {
 349         uint8_t         svid;
 350         uint8_t         c_n_1;
 351 };
 352
 353 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 354
 355 struct ao_gps_tracking_orig {
 356         uint8_t                 channels;
 357         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 358 };
 359
 360 void
 361 ao_gps(void);
 362
 363 void
 364 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 365
 366 void
 367 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 368
 369 void
 370 ao_gps_init(void);
 371
 372 /*
 373  * ao_gps_report.c
 374  */
 375
 376 void
 377 ao_gps_report(void);
 378
 379 void
 380 ao_gps_report_init(void);
 381
 382 /*
 383  * ao_gps_report_mega.c
 384  */
 385
 386 void
 387 ao_gps_report_mega(void);
 388
 389 void
 390 ao_gps_report_mega_init(void);
 391
 392 /*
 393  * ao_telemetry_orig.c
 394  */
 395
 396 #if LEGACY_MONITOR
 397 struct ao_adc_orig {
 398         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 399         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 400         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 401         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 402         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 403         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 404         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 405 };
 406
 407 struct ao_telemetry_orig {
 408         uint16_t                serial;
 409         uint16_t                flight;
 410         uint8_t                 flight_state;
 411         int16_t                 accel;
 412         int16_t                 ground_accel;
 413         union {
 414                 struct {
 415                         int16_t                 speed;
 416                         int16_t                 unused;
 417                 } k;
 418                 int32_t         flight_vel;
 419         } u;
 420         int16_t                 height;
 421         int16_t                 ground_pres;
 422         int16_t                 accel_plus_g;
 423         int16_t                 accel_minus_g;
 424         struct ao_adc_orig      adc;
 425         struct ao_gps_orig      gps;
 426         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 427         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 428 };
 429
 430 struct ao_telemetry_tiny {
 431         uint16_t                serial;
 432         uint16_t                flight;
 433         uint8_t                 flight_state;
 434         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 435         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 436         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 437         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 438         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 439         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 440 };
 441
 442 struct ao_telemetry_orig_recv {
 443         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 444         int8_t                          rssi;
 445         uint8_t                         status;
 446 };
 447
 448 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 449         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 450         int8_t                          rssi;
 451         uint8_t                         status;
 452 };
 453
 454 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 455
 456 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 457  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 458  */
 459 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 460 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 461
 462 /*
 463  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 464  */
 465
 466 struct ao_telemetry_raw_recv {
 467         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 468 };
 469
 470 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 471
 472 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 473 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 474 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 475 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 476 #else
 477 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 478 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 479 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 480 #endif
 481
 482 void
 483 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 484
 485 void
 486 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 487
 488 void
 489 ao_telemetry_init(void);
 490
 491 void
 492 ao_telemetry_orig_init(void);
 493
 494 void
 495 ao_telemetry_tiny_init(void);
 496
 497 /*
 498  * ao_radio.c
 499  */
 500
 501 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 502
 503 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 504 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 505 #else
 506 #include <ao_fec.h>
 507 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 508 #endif
 509
 510 void
 511 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 512
 513 void
 514 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 515
 516 uint8_t
 517 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 518
 519 void
 520 ao_radio_recv_abort(void);
 521
 522 void
 523 ao_radio_test(uint8_t on);
 524
 525 /*
 526  * Compute the packet length as follows:
 527  *
 528  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 529  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 530  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 531  */
 532
 533 void
 534 ao_radio_rdf(void);
 535
 536 void
 537 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 538
 539 void
 540 ao_radio_rdf_abort(void);
 541
 542 void
 543 ao_radio_init(void);
 544
 545 /*
 546  * ao_monitor.c
 547  */
 548
 549 #if HAS_MONITOR
 550
 551 extern const char const * const ao_state_names[];
 552
 553 #define AO_MONITOR_RING 8
 554
 555 union ao_monitor {
 556         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 557         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 558         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 559         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 560 };
 561
 562 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 563
 564 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 565
 566 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 567 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 568
 569 void
 570 ao_monitor(void);
 571
 572 #define AO_MONITORING_OFF       0
 573 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 574
 575 void
 576 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 577
 578 void
 579 ao_monitor_disable(void);
 580
 581 void
 582 ao_monitor_enable(void);
 583
 584 void
 585 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 586
 587 #endif
 588
 589 /*
 590  * ao_stdio.c
 591  */
 592
 593 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 594
 595 struct ao_stdio {
 596         char    (*pollchar)(void);
 597         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 598         void    (*flush)(void);
 599         uint8_t echo;
 600 };
 601
 602 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 603 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 604 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 605
 606 void
 607 flush(void);
 608
 609 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 610
 611 uint8_t
 612 ao_echo(void);
 613
 614 int8_t
 615 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 616              void (*putchar)(char) __reentrant,
 617              void (*flush)(void)) __reentrant;
 618
 619 /*
 620  * ao_ignite.c
 621  */
 622
 623 enum ao_igniter {
 624         ao_igniter_drogue = 0,
 625         ao_igniter_main = 1
 626 };
 627
 628 void
 629 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 630
 631 enum ao_igniter_status {
 632         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 633         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 634         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 635         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 636 };
 637
 638 struct ao_ignition {
 639         uint8_t request;
 640         uint8_t fired;
 641         uint8_t firing;
 642 };
 643
 644 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 645
 646 enum ao_igniter_status
 647 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 648
 649 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 650
 651 void
 652 ao_ignite_set_pins(void);
 653
 654 void
 655 ao_igniter_init(void);
 656
 657 /*
 658  * ao_config.c
 659  */
 660
 661 #if AO_PYRO_NUM
 662 #include <ao_pyro.h>
 663 #endif
 664
 665 #if HAS_FORCE_FREQ
 666 /*
 667  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 668  */
 669 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 670 #endif
 671
 672 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 673 #define AO_CONFIG_MINOR 12
 674
 675 #define AO_AES_LEN 16
 676
 677 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 678
 679 struct ao_config {
 680         uint8_t         major;
 681         uint8_t         minor;
 682         uint16_t        main_deploy;
 683         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 684         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 685         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 686         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 687         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 688         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 689         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 690         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 691         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 692         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 693         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 694         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 695         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 696         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 697 #if AO_PYRO_NUM
 698         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 699 #endif
 700 };
 701
 702 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 703 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 704 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 705
 706 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 707 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 708
 709 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 710
 711 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 712
 713 void
 714 _ao_config_edit_start(void);
 715
 716 void
 717 _ao_config_edit_finish(void);
 718
 719 void
 720 ao_config_get(void);
 721
 722 void
 723 ao_config_put(void);
 724
 725 void
 726 ao_config_set_radio(void);
 727
 728 void
 729 ao_config_init(void);
 730
 731 /*
 732  * ao_rssi.c
 733  */
 734
 735 void
 736 ao_rssi_set(int rssi_value);
 737
 738 void
 739 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 740
 741 /*
 742  * ao_product.c
 743  *
 744  * values which need to be defined for
 745  * each instance of a product
 746  */
 747
 748 extern const char ao_version[];
 749 extern const char ao_manufacturer[];
 750 extern const char ao_product[];
 751
 752 /*
 753  * Fifos
 754  */
 755
 756 #define AO_FIFO_SIZE    32
 757
 758 struct ao_fifo {
 759         uint8_t insert;
 760         uint8_t remove;
 761         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 762 };
 763
 764 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 765         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 766         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 767 } while(0)
 768
 769 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 770         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 771         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 772 } while(0)
 773
 774 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 775 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 776
 777 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 778 #include <ao_packet.h>
 779 #endif
 780
 781 #if HAS_BTM
 782 #include <ao_btm.h>
 783 #endif
 784
 785 #if HAS_COMPANION
 786 #include <ao_companion.h>
 787 #endif
 788
 789 #if HAS_LCD
 790 #include <ao_lcd.h>
 791 #endif
 792
 793 #if HAS_AES
 794 #include <ao_aes.h>
 795 #endif
 796
 797 /* ao_launch.c */
 798
 799 struct ao_launch_command {
 800         uint16_t        tick;
 801         uint16_t        serial;
 802         uint8_t         cmd;
 803         uint8_t         channel;
 804         uint16_t        unused;
 805 };
 806
 807 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 808
 809 struct ao_launch_query {
 810         uint16_t        tick;
 811         uint16_t        serial;
 812         uint8_t         channel;
 813         uint8_t         valid;
 814         uint8_t         arm_status;
 815         uint8_t         igniter_status;
 816 };
 817
 818 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 819 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 820
 821 void
 822 ao_launch_init(void);
 823
 824 /*
 825  * ao_log_single.c
 826  */
 827
 828 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 829 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 830
 831 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 832
 833 struct ao_log_telescience {
 834         uint8_t         type;
 835         uint8_t         csum;
 836         uint16_t        tick;
 837         uint16_t        tm_tick;
 838         uint8_t         tm_state;
 839         uint8_t         unused;
 840         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 841 };
 842
 843 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 844
 845 union ao_log_single {
 846         struct ao_log_telescience       telescience;
 847         union ao_telemetry_all          telemetry;
 848         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 849 };
 850
 851 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 852 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 853
 854 void
 855 ao_log_single_extra_query(void);
 856
 857 void
 858 ao_log_single_list(void);
 859
 860 void
 861 ao_log_single_main(void);
 862
 863 uint8_t
 864 ao_log_single_write(void);
 865
 866 uint8_t
 867 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 868
 869 void
 870 ao_log_single_start(void);
 871
 872 void
 873 ao_log_single_stop(void);
 874
 875 void
 876 ao_log_single_restart(void);
 877
 878 void
 879 ao_log_single_set(void);
 880
 881 void
 882 ao_log_single_delete(void);
 883
 884 void
 885 ao_log_single_init(void);
 886
 887 void
 888 ao_log_single(void);
 889
 890 /*
 891  * ao_pyro_slave.c
 892  */
 893
 894 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 895
 896 #ifndef ao_xmemcpy
 897 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 898 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 899 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 900 #endif
 901
 902 /*
 903  * ao_terraui.c
 904  */
 905
 906 void
 907 ao_terraui_init(void);
 908
 909 /*
 910  * ao_battery.c
 911  */
 912
 913 #ifdef BATTERY_PIN
 914 void
 915 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 916
 917 uint16_t
 918 ao_battery_get(void);
 919
 920 void
 921 ao_battery_init(void);
 922 #endif /* BATTERY_PIN */
 923
 924 /*
 925  * ao_sqrt.c
 926  */
 927
 928 uint32_t
 929 ao_sqrt(uint32_t op);
 930
 931 /*
 932  * ao_freq.c
 933  */
 934
 935 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 936
 937 /*
 938  * ao_ms5607.c
 939  */
 940
 941 void ao_ms5607_init(void);
 942
 943 #include <ao_arch_funcs.h>
 944
 945 #endif /* _AO_H_ */