git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/avr/ao_pwmin.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Robert D. Garbee <robert@gag.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20 #include "ao_pwmin.h"
  21
  22 /*
  23  * This code implements a PWM input using ICP3.
  24  *
  25  * The initial use is to measure wind speed in the ULA/Ball summer intern
  26  * project payload developed at Challenger Middle School.
  27  */
  28
  29 volatile uint16_t ao_icp3_count = 0;
  30 volatile uint16_t ao_icp3_last = 0;
  31
  32 uint16_t ao_icp3(void)
  33 {
  34         uint16_t        v;
  35         ao_arch_critical(
  36                 v = ao_icp3_count;
  37                 );
  38         return v;
  39 }
  40
  41 static void
  42 ao_pwmin_display(void)
  43 {
  44         /* display the most recent value */
  45         printf("icp 3: %5u\n", ao_icp3());
  46
  47 }
  48
  49
  50 ISR(TIMER3_CAPT_vect)
  51 {
  52
  53         uint8_t lo = ICR3L;
  54         uint8_t hi = ICR3H;
  55         uint16_t ao_icp3_this = (hi <<8) | lo;
  56
  57         /* handling counter rollovers */
  58         if (ao_icp3_this >= ao_icp3_last)
  59                 ao_icp3_count = ao_icp3_this - ao_icp3_last;
  60         else
  61                 ao_icp3_count = ao_icp3_this + (65536 - ao_icp3_last);
  62         ao_icp3_last = ao_icp3_this;
  63 }
  64
  65 const struct ao_cmds ao_pwmin_cmds[] = {
  66         { ao_pwmin_display,     "p\0PWM input" },
  67         { 0, NULL },
  68 };
  69
  70 void
  71 ao_pwmin_init(void)
  72 {
  73         /* do hardware setup here */
  74         TCCR3A = ((0 << WGM31) |        /* normal mode, OCR3A */
  75                   (0 << WGM30));        /* normal mode, OCR3A */
  76         TCCR3B = ((1 << ICNC3) |        /* input capture noise canceler on */
  77                   (0 << ICES3) |        /* input capture on falling edge (don't care) */
  78                   (0 << WGM33) |        /* normal mode, OCR3A */
  79                   (0 << WGM32) |        /* normal mode, OCR3A */
  80                   (3 << CS30));         /* clk/64 from prescaler */
  81
  82
  83
  84         TIMSK3 = (1 << ICIE3);         /* Interrupt on input compare */
  85
  86                 /* set the spike filter bit in the TCCR3B register */
  87
  88         ao_cmd_register(&ao_pwmin_cmds[0]);
  89 }
  90
  91