git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/attiny/ao_clock.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19
  20 volatile AO_TICK_TYPE   ao_tick_count;
  21 static volatile AO_TICK_TYPE    ao_wakeup_count;
  22
  23 ISR(TIMER1_COMPA_vect)
  24 {
  25         PORTB ^= 2;
  26         ++ao_tick_count;
  27         if ((int16_t) (ao_tick_count - ao_wakeup_count) >= 0)
  28                 ao_wakeup((void *) &ao_tick_count);
  29 }
  30
  31 uint16_t
  32 ao_time(void)
  33 {
  34         uint16_t        r;
  35
  36         cli();
  37         r = ao_tick_count;
  38         sei();
  39         return r;
  40 }
  41
  42 void
  43 ao_timer_init(void)
  44 {
  45         cli();
  46         CLKPR = (1 << CLKPCE);
  47         CLKPR = 0;
  48         sei();
  49
  50         /* Overall division ratio is 512 * 125,
  51          * so our 8MHz base clock ends up as a 125Hz
  52          * clock
  53          */
  54         TCCR1 = ((1 << CTC1) |          /* Clear timer on match */
  55                  (0 << PWM1A) |         /* Not PWM mode */
  56                  (0 << COM1A0) |        /* Don't change output pins */
  57                  (0 << COM1A1) |        /*  ... */
  58                  (1 << CS13) |          /* Prescale by 512 */
  59                  (0 << CS12) |          /*  ... */
  60                  (1 << CS11) |          /*  ... */
  61                  (0 << CS10));          /*  ... */
  62         GTCCR = ((0 << PWM1B) |         /* Not PWM mode */
  63                  (0 << COM1B1) |        /* Don't change output pins */
  64                  (0 << COM1B0) |        /*  ... */
  65                  (0 << FOC1B) |         /* Don't force output compare */
  66                  (0 << FOC1A) |         /*  ... */
  67                  (0 << PSR1));          /* Don't bother to reset scaler */
  68
  69         OCR1A = 0;
  70         OCR1B = 0;
  71         OCR1C = 124;                    /* Divide by as many 5s as we can (5^3 = 125) */
  72
  73         TIMSK = ((1 << OCIE1A) |        /* Enable TIMER1_COMPA interrupt */
  74                  (0 << OCIE1B) |        /* Disable TIMER1_COMPB interrupt */
  75                  (0 << TOIE1));         /* Disable TIMER1_OVF interrupt */
  76         DDRB |= 2;
  77 }
  78
  79 #define PER_LOOP        8
  80 #define US_LOOPS        ((AVR_CLOCK / 1000000) / PER_LOOP)
  81
  82 void ao_delay_us(uint16_t us)
  83 {
  84 #if US_LOOPS > 1
  85         us *= US_LOOPS;
  86 #endif
  87         for (;;) {
  88                 ao_arch_nop();
  89                 ao_arch_nop();
  90                 ao_arch_nop();
  91                 --us;
  92                 /* A bit funky to keep the optimizer
  93                  * from short-circuiting the test */
  94                 if (!((uint8_t) (us | (us >> 8))))
  95                         break;
  96         }
  97 }
  98
  99 void
 100 ao_delay_until(uint16_t target)
 101 {
 102         cli();
 103         ao_wakeup_count = target;
 104         while ((int16_t) (target - ao_tick_count) > 0)
 105                 ao_sleep((void *) &ao_tick_count);
 106         sei();
 107 }
 108
 109 void
 110 ao_delay(uint16_t ticks)
 111 {
 112         ao_delay_until(ao_time() + ticks);
 113 }
 114