git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_report.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 #define BIT(i,x)           ((x) ? (1 << (i)) : 0)
  21 #define MORSE1(a)          (1 | BIT(3,a))
  22 #define MORSE2(a,b)        (2 | BIT(3,a) | BIT(4,b))
  23 #define MORSE3(a,b,c)      (3 | BIT(3,a) | BIT(4,b) | BIT(5,c))
  24 #define MORSE4(a,b,c,d)    (4 | BIT(3,a) | BIT(4,b) | BIT(5,c) | BIT(6,d))
  25 #define MORSE5(a,b,c,d,e)  (5 | BIT(3,a) | BIT(4,b) | BIT(5,c) | BIT(6,d) | BIT(7,e))
  26
  27 static const uint8_t flight_reports[] = {
  28         MORSE3(0,0,0),          /* startup, 'S' */
  29         MORSE2(0,0),            /* idle 'I' */
  30         MORSE4(0,1,1,0),        /* pad 'P' */
  31         MORSE4(1,0,0,0),        /* boost 'B' */
  32         MORSE4(0,0,1,0),        /* fast 'F' */
  33         MORSE4(1,0,1,0),        /* coast 'C' */
  34         MORSE3(1,0,0),          /* drogue 'D' */
  35         MORSE2(1,1),            /* main 'M' */
  36         MORSE4(0,1,0,0),        /* landed 'L' */
  37         MORSE4(1,0,0,1),        /* invalid 'X' */
  38 };
  39
  40 #if 1
  41 #define signal(time)    ao_beep_for(AO_BEEP_MID, time)
  42 #else
  43 #define signal(time)    ao_led_for(AO_LED_RED, time)
  44 #endif
  45 #define pause(time)     ao_delay(time)
  46
  47 static __xdata enum ao_flight_state ao_report_state;
  48
  49 static void
  50 ao_report_beep(void) __reentrant
  51 {
  52         uint8_t r = flight_reports[ao_flight_state];
  53         uint8_t l = r & 7;
  54
  55         if (!r)
  56                 return;
  57         while (l--) {
  58                 if (r & 8)
  59                         signal(AO_MS_TO_TICKS(600));
  60                 else
  61                         signal(AO_MS_TO_TICKS(200));
  62                 pause(AO_MS_TO_TICKS(200));
  63                 r >>= 1;
  64         }
  65         pause(AO_MS_TO_TICKS(400));
  66 }
  67
  68 static void
  69 ao_report_digit(uint8_t digit) __reentrant
  70 {
  71         if (!digit) {
  72                 signal(AO_MS_TO_TICKS(500));
  73                 pause(AO_MS_TO_TICKS(200));
  74         } else {
  75                 while (digit--) {
  76                         signal(AO_MS_TO_TICKS(200));
  77                         pause(AO_MS_TO_TICKS(200));
  78                 }
  79         }
  80         pause(AO_MS_TO_TICKS(300));
  81 }
  82
  83 static void
  84 ao_report_altitude(void)
  85 {
  86         __xdata int16_t agl = ao_pres_to_altitude(ao_min_pres) - ao_pres_to_altitude(ao_ground_pres);
  87         __xdata uint8_t digits[10];
  88         __xdata uint8_t ndigits, i;
  89
  90         if (agl < 0)
  91                 agl = 0;
  92         ndigits = 0;
  93         do {
  94                 digits[ndigits++] = agl % 10;
  95                 agl /= 10;
  96         } while (agl);
  97
  98         for (;;) {
  99                 ao_report_beep();
 100                 i = ndigits;
 101                 do
 102                         ao_report_digit(digits[--i]);
 103                 while (i != 0);
 104                 pause(AO_SEC_TO_TICKS(5));
 105         }
 106 }
 107
 108 static uint8_t
 109 ao_report_igniter_ready(enum ao_igniter igniter)
 110 {
 111         return ao_igniter_status(igniter) == ao_igniter_ready ? 1 : 0;
 112 }
 113
 114 static void
 115 ao_report_continuity(void) __reentrant
 116 {
 117         uint8_t c = (ao_report_igniter_ready(ao_igniter_drogue) |
 118                      (ao_report_igniter_ready(ao_igniter_main) << 1));
 119         if (c) {
 120                 while (c--) {
 121                         ao_beep_for(AO_BEEP_HIGH, AO_MS_TO_TICKS(25));
 122                         pause(AO_MS_TO_TICKS(100));
 123                 }
 124         } else {
 125                 c = 10;
 126                 while (c--) {
 127                         ao_beep_for(AO_BEEP_HIGH, AO_MS_TO_TICKS(20));
 128                         ao_beep_for(AO_BEEP_LOW, AO_MS_TO_TICKS(20));
 129                 }
 130         }
 131         c = 50;
 132         while (c-- && ao_flight_state == ao_flight_pad)
 133                 pause(AO_MS_TO_TICKS(100));
 134 }
 135
 136 void
 137 ao_report(void)
 138 {
 139         ao_report_state = ao_flight_state;
 140         for(;;) {
 141                 if (ao_flight_state == ao_flight_landed)
 142                         ao_report_altitude();
 143                 ao_report_beep();
 144                 if (ao_flight_state == ao_flight_idle)
 145                         ao_report_continuity();
 146                 while (ao_flight_state == ao_flight_pad)
 147                         ao_report_continuity();
 148                 __critical {
 149                         while (ao_report_state == ao_flight_state)
 150                                 ao_sleep(DATA_TO_XDATA(&ao_flight_state));
 151                         ao_report_state = ao_flight_state;
 152                 }
 153         }
 154 }
 155
 156 static __xdata struct ao_task ao_report_task;
 157
 158 void
 159 ao_report_init(void)
 160 {
 161         ao_add_task(&ao_report_task, ao_report, "report");
 162 }