git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_log.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 static __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
  21 static __pdata uint32_t ao_log_end_pos;
  22 static __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
  23 static __xdata uint8_t  ao_log_running;
  24 static __xdata uint8_t  ao_log_mutex;
  25
  26 static uint8_t
  27 ao_log_csum(__xdata uint8_t *b) __reentrant
  28 {
  29         uint8_t sum = 0x5a;
  30         uint8_t i;
  31
  32         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_log_record); i++)
  33                 sum += *b++;
  34         return -sum;
  35 }
  36
  37 uint8_t
  38 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant
  39 {
  40         uint8_t wrote = 0;
  41         /* set checksum */
  42         log->csum = 0;
  43         log->csum = ao_log_csum((__xdata uint8_t *) log);
  44         ao_mutex_get(&ao_log_mutex); {
  45                 if (ao_log_current_pos >= ao_log_end_pos)
  46                         ao_log_running = 0;
  47                 if (ao_log_running) {
  48                         wrote = 1;
  49                         ao_storage_write(ao_log_current_pos,
  50                                          log,
  51                                          sizeof (struct ao_log_record));
  52                         ao_log_current_pos += sizeof (struct ao_log_record);
  53                 }
  54         } ao_mutex_put(&ao_log_mutex);
  55         return wrote;
  56 }
  57
  58 void
  59 ao_log_flush(void)
  60 {
  61         ao_storage_flush();
  62 }
  63
  64 static void ao_log_scan(void);
  65
  66 __xdata struct ao_log_record log;
  67 __xdata uint16_t ao_flight_number;
  68
  69 static uint8_t
  70 ao_log_dump_check_data(void)
  71 {
  72         if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
  73                 return 0;
  74         return 1;
  75 }
  76
  77 __xdata uint8_t ao_log_adc_pos;
  78 __xdata enum flight_state ao_log_state;
  79
  80 /* a hack to make sure that ao_log_records fill the eeprom block in even units */
  81 typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_record))] ;
  82
  83 void
  84 ao_log(void)
  85 {
  86         ao_storage_setup();
  87
  88         /* For now, use all of the available space */
  89         ao_log_current_pos = 0;
  90         ao_log_end_pos = ao_storage_config;
  91
  92         ao_log_scan();
  93
  94         while (!ao_log_running)
  95                 ao_sleep(&ao_log_running);
  96
  97         log.type = AO_LOG_FLIGHT;
  98         log.tick = ao_flight_tick;
  99         log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 100         log.u.flight.flight = ao_flight_number;
 101         ao_log_data(&log);
 102
 103         /* Write the whole contents of the ring to the log
 104          * when starting up.
 105          */
 106         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_adc_head);
 107         for (;;) {
 108                 /* Write samples to EEPROM */
 109                 while (ao_log_adc_pos != ao_adc_head) {
 110                         log.type = AO_LOG_SENSOR;
 111                         log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 112                         log.u.sensor.accel = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].accel;
 113                         log.u.sensor.pres = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].pres;
 114                         ao_log_data(&log);
 115                         if ((ao_log_adc_pos & 0x1f) == 0) {
 116                                 log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
 117                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 118                                 log.u.temp_volt.temp = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].temp;
 119                                 log.u.temp_volt.v_batt = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].v_batt;
 120                                 ao_log_data(&log);
 121                                 log.type = AO_LOG_DEPLOY;
 122                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 123                                 log.u.deploy.drogue = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_d;
 124                                 log.u.deploy.main = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_m;
 125                                 ao_log_data(&log);
 126                         }
 127                         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_log_adc_pos);
 128                 }
 129                 /* Write state change to EEPROM */
 130                 if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 131                         ao_log_state = ao_flight_state;
 132                         log.type = AO_LOG_STATE;
 133                         log.tick = ao_flight_tick;
 134                         log.u.state.state = ao_log_state;
 135                         log.u.state.reason = 0;
 136                         ao_log_data(&log);
 137
 138                         if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 139                                 ao_log_stop();
 140                 }
 141
 142                 /* Wait for a while */
 143                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 144
 145                 /* Stop logging when told to */
 146                 while (!ao_log_running)
 147                         ao_sleep(&ao_log_running);
 148         }
 149 }
 150
 151 /*
 152  * When erasing a flight log, make sure the config block
 153  * has an up-to-date version of the current flight number
 154  */
 155
 156 struct ao_log_erase {
 157         uint8_t unused;
 158         uint16_t flight;
 159 };
 160
 161 static __xdata struct ao_log_erase erase;
 162
 163 #define LOG_MAX_ERASE   16
 164
 165 static uint32_t
 166 ao_log_erase_pos(uint8_t i)
 167 {
 168         return i * sizeof (struct ao_log_erase) + AO_STORAGE_ERASE_LOG;
 169 }
 170
 171 void
 172 ao_log_write_erase(uint8_t pos)
 173 {
 174         erase.unused = 0x00;
 175         erase.flight = ao_flight_number;
 176         ao_storage_write(ao_log_erase_pos(pos),  &erase, sizeof (erase));
 177 }
 178
 179 static void
 180 ao_log_read_erase(uint8_t pos)
 181 {
 182         ao_storage_read(ao_log_erase_pos(pos), &erase, sizeof (erase));
 183 }
 184
 185
 186 static void
 187 ao_log_erase_mark(void)
 188 {
 189         uint8_t                         i;
 190
 191         for (i = 0; i < LOG_MAX_ERASE; i++) {
 192                 ao_log_read_erase(i);
 193                 if (erase.unused == 0 && erase.flight == ao_flight_number)
 194                         return;
 195                 if (erase.unused == 0xff) {
 196                         ao_log_write_erase(i);
 197                         return;
 198                 }
 199         }
 200         ao_config_put();
 201 }
 202
 203 static void
 204 ao_log_erase(uint8_t pos)
 205 {
 206         ao_config_get();
 207         (void) pos;
 208 //      ao_log_current_pos = pos * ao_config.flight_log_max;
 209 //      ao_log_end_pos = ao_log_current_pos + ao_config.flight_log_max;
 210 //      if (ao_log_end_pos > ao_storage_config)
 211 //              return;
 212
 213         ao_log_current_pos = 0;
 214         ao_log_end_pos = ao_storage_config;
 215
 216         while (ao_log_current_pos < ao_log_end_pos) {
 217                 ao_storage_erase(ao_log_current_pos);
 218                 ao_log_current_pos += ao_storage_block;
 219         }
 220 }
 221
 222 static uint16_t
 223 ao_log_flight(uint8_t slot)
 224 {
 225         (void) slot;
 226         if (!ao_storage_read(0,
 227                              &log,
 228                              sizeof (struct ao_log_record)))
 229                 ao_panic(AO_PANIC_LOG);
 230
 231         if (ao_log_dump_check_data() && log.type == AO_LOG_FLIGHT)
 232                 return log.u.flight.flight;
 233         return 0;
 234 }
 235
 236 static void
 237 ao_log_scan(void)
 238 {
 239         uint8_t         log_slot;
 240         uint8_t         log_avail = 0;
 241         uint16_t        log_flight;
 242
 243         ao_config_get();
 244
 245         ao_flight_number = 0;
 246
 247         /* Scan the log space looking for an empty one, and find the biggest flight number */
 248         log_slot = 0;
 249         {
 250                 log_flight = ao_log_flight(log_slot);
 251                 if (log_flight) {
 252                         if (++log_flight == 0)
 253                                 log_flight = 1;
 254                         if (ao_flight_number == 0 ||
 255                             (int16_t) (log_flight - ao_flight_number) > 0) {
 256                                 ao_flight_number = log_flight;
 257                         }
 258                 } else
 259                         log_avail |= 1 << log_slot;
 260         }
 261
 262         /* Now look through the log of flight numbers from erase operations and
 263          * see if the last one is bigger than what we found above
 264          */
 265         for (log_slot = LOG_MAX_ERASE; log_slot-- > 0;) {
 266                 ao_log_read_erase(log_slot);
 267                 if (erase.unused == 0) {
 268                         if (ao_flight_number == 0 ||
 269                             (int16_t) (erase.flight - ao_flight_number) > 0)
 270                                 ao_flight_number = erase.flight;
 271                         break;
 272                 }
 273         }
 274         if (ao_flight_number == 0)
 275                 ao_flight_number = 1;
 276
 277         /* With a flight number in hand, find a place to write a new log,
 278          * use the target flight number to index the available log slots so
 279          * that we write logs to each spot about the same number of times.
 280          */
 281
 282         /* If there are no log slots available, then
 283          * do not log the next flight
 284          */
 285         if (!log_avail) {
 286                 ao_log_current_pos = 0;
 287                 ao_log_end_pos = 0;
 288         } else {
 289                 log_slot = ao_flight_number % log_slot;
 290                 while (!((log_avail & (1 << log_slot)))) {
 291                         if ((1 << log_slot) > log_avail)
 292                                 log_slot = 0;
 293                         else
 294                                 log_slot++;
 295                 }
 296 //              ao_log_current_pos = log_slot * ao_config.flight_log_max;
 297 //              ao_log_end_pos = ao_log_current_pos + ao_config.flight_log_max;
 298                 ao_log_current_pos = 0;
 299                 ao_log_end_pos = ao_storage_config;
 300         }
 301
 302         ao_wakeup(&ao_flight_number);
 303 }
 304
 305 void
 306 ao_log_start(void)
 307 {
 308         /* start logging */
 309         ao_log_running = 1;
 310         ao_wakeup(&ao_log_running);
 311 }
 312
 313 void
 314 ao_log_stop(void)
 315 {
 316         ao_log_running = 0;
 317         ao_log_flush();
 318 }
 319
 320 static __xdata struct ao_task ao_log_task;
 321
 322 void
 323 ao_log_list(void) __reentrant
 324 {
 325         uint8_t slot;
 326         uint16_t flight;
 327
 328         slot = 0;
 329         {
 330                 flight = ao_log_flight(slot);
 331                 if (flight)
 332                         printf ("Flight %d\n", flight);
 333         }
 334 }
 335
 336 void
 337 ao_log_delete(void) __reentrant
 338 {
 339         uint8_t slot;
 340         ao_cmd_decimal();
 341         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 342                 return;
 343         slot = 0;
 344         /* Look for the flight log matching the requested flight */
 345         {
 346                 if (ao_log_flight(slot) == ao_cmd_lex_i) {
 347                         ao_log_current_pos = 0;
 348                         ao_log_end_pos = ao_storage_config;
 349                         while (ao_log_current_pos < ao_log_end_pos) {
 350                                 /*
 351                                  * Check to see if we've reached the end of
 352                                  * the used memory to avoid re-erasing the same
 353                                  * memory over and over again
 354                                  */
 355                                 if (ao_storage_read(ao_log_current_pos,
 356                                                     &log,
 357                                                     sizeof (struct ao_log_record))) {
 358                                         for (slot = 0; slot < sizeof (struct ao_log_record); slot++)
 359                                                 if (((uint8_t *) &log)[slot] != 0xff)
 360                                                         break;
 361                                         if (slot == sizeof (struct ao_log_record))
 362                                                 break;
 363                                 }
 364                                 ao_storage_erase(ao_log_current_pos);
 365                                 ao_log_current_pos += ao_storage_block;
 366                         }
 367                         puts("Erased");
 368                         return;
 369                 }
 370         }
 371         ao_log_erase_mark();
 372         printf("No such flight: %d\n", ao_cmd_lex_i);
 373 }
 374
 375
 376
 377 __code struct ao_cmds ao_log_cmds[] = {
 378         { 'l',  ao_log_list,    "l                                  List stored flight logs" },
 379         { 'd',  ao_log_delete,  "d <flight-number>                  Delete stored flight" },
 380         { 0,    ao_log_delete,  NULL },
 381 };
 382
 383 void
 384 ao_log_init(void)
 385 {
 386         ao_log_running = 0;
 387
 388         /* For now, just log the flight starting at the begining of eeprom */
 389         ao_log_state = ao_flight_invalid;
 390
 391         ao_cmd_register(&ao_log_cmds[0]);
 392
 393         /* Create a task to log events to eeprom */
 394         ao_add_task(&ao_log_task, ao_log, "log");
 395 }