git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_log.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 static __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
  21 static __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
  22 static __xdata uint8_t  ao_log_running;
  23 static __xdata uint8_t  ao_log_mutex;
  24
  25 static uint8_t
  26 ao_log_csum(uint8_t *b)
  27 {
  28         uint8_t sum = 0x5a;
  29         uint8_t i;
  30
  31         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_log_record); i++)
  32                 sum += *b++;
  33         return -sum;
  34 }
  35
  36 void
  37 ao_log_data(struct ao_log_record *log)
  38 {
  39         /* set checksum */
  40         log->csum = 0;
  41         log->csum = ao_log_csum((uint8_t *) log);
  42         ao_mutex_get(&ao_log_mutex); {
  43                 if (ao_log_running) {
  44                         ao_ee_write(ao_log_current_pos,
  45                                     (uint8_t *) log,
  46                                     sizeof (struct ao_log_record));
  47                         ao_log_current_pos += sizeof (struct ao_log_record);
  48                         if (ao_log_current_pos >= AO_EE_DATA_SIZE)
  49                                 ao_log_current_pos = 0;
  50                         if (ao_log_current_pos == ao_log_start_pos)
  51                                 ao_log_running = 0;
  52                 }
  53         } ao_mutex_put(&ao_log_mutex);
  54 }
  55
  56 void
  57 ao_log_flush(void)
  58 {
  59         ao_ee_flush();
  60 }
  61
  62 __xdata struct ao_log_record ao_log_dump;
  63 static __xdata uint16_t ao_log_dump_flight;
  64 static __xdata uint32_t ao_log_dump_pos;
  65
  66 static uint8_t
  67 ao_log_dump_check_data(void)
  68 {
  69         if (ao_log_csum((uint8_t *) &ao_log_dump) != 0)
  70                 return 0;
  71         return 1;
  72 }
  73
  74 static uint8_t
  75 ao_log_dump_scan(void)
  76 {
  77         if (!ao_ee_read(0, (uint8_t *) &ao_log_dump, sizeof (struct ao_log_record)))
  78                 ao_panic(AO_PANIC_LOG);
  79         if (ao_log_dump_check_data() && ao_log_dump.type == AO_LOG_FLIGHT) {
  80                 ao_log_dump_flight = ao_log_dump.u.flight.flight;
  81                 return 1;
  82         } else {
  83                 ao_log_dump_flight = 0;
  84                 return 0;
  85         }
  86 }
  87
  88 uint8_t
  89 ao_log_dump_first(void)
  90 {
  91         ao_log_dump_pos = 0;
  92         if (!ao_log_dump_scan())
  93                 return 0;
  94         return 1;
  95 }
  96
  97 uint8_t
  98 ao_log_dump_next(void)
  99 {
 100         ao_log_dump_pos += sizeof (struct ao_log_record);
 101         if (ao_log_dump_pos >= AO_EE_DEVICE_SIZE)
 102                 return 0;
 103         if (!ao_ee_read(ao_log_dump_pos, (uint8_t *) &ao_log_dump,
 104                         sizeof (struct ao_log_record)))
 105                 return 0;
 106         return ao_log_dump_check_data();
 107 }
 108
 109 __xdata uint8_t ao_log_adc_pos;
 110 __xdata enum flight_state ao_log_state;
 111
 112 /* a hack to make sure that ao_log_records fill the eeprom block in even units */
 113 typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_record))] ;
 114
 115 void
 116 ao_log(void)
 117 {
 118         static __xdata struct ao_log_record     log;
 119
 120         ao_log_dump_scan();
 121
 122         while (!ao_log_running)
 123                 ao_sleep(&ao_log_running);
 124
 125         log.type = AO_LOG_FLIGHT;
 126         log.tick = ao_flight_tick;
 127         log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 128         log.u.flight.flight = ao_log_dump_flight + 1;
 129         ao_log_data(&log);
 130
 131         /* Write the whole contents of the ring to the log
 132          * when starting up.
 133          */
 134         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_adc_head);
 135         for (;;) {
 136                 /* Write samples to EEPROM */
 137                 while (ao_log_adc_pos != ao_adc_head) {
 138                         log.type = AO_LOG_SENSOR;
 139                         log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 140                         log.u.sensor.accel = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].accel;
 141                         log.u.sensor.pres = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].pres;
 142                         ao_log_data(&log);
 143                         if ((ao_log_adc_pos & 0x1f) == 0) {
 144                                 log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
 145                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 146                                 log.u.temp_volt.temp = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].temp;
 147                                 log.u.temp_volt.v_batt = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].v_batt;
 148                                 ao_log_data(&log);
 149                                 log.type = AO_LOG_DEPLOY;
 150                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 151                                 log.u.deploy.drogue = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_d;
 152                                 log.u.deploy.main = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_m;
 153                                 ao_log_data(&log);
 154                         }
 155                         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_log_adc_pos);
 156                 }
 157                 /* Write state change to EEPROM */
 158                 if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 159                         ao_log_state = ao_flight_state;
 160                         log.type = AO_LOG_STATE;
 161                         log.tick = ao_flight_tick;
 162                         log.u.state.state = ao_log_state;
 163                         log.u.state.reason = 0;
 164                         ao_log_data(&log);
 165
 166                         if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 167                                 ao_log_stop();
 168                 }
 169
 170                 /* Wait for a while */
 171                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 172
 173                 /* Stop logging when told to */
 174                 while (!ao_log_running)
 175                         ao_sleep(&ao_log_running);
 176         }
 177 }
 178
 179 void
 180 ao_log_start(void)
 181 {
 182         /* start logging */
 183         ao_log_running = 1;
 184         ao_wakeup(&ao_log_running);
 185 }
 186
 187 void
 188 ao_log_stop(void)
 189 {
 190         ao_log_running = 0;
 191         ao_log_flush();
 192 }
 193
 194 static void
 195 dump_log(void)
 196 {
 197         uint8_t more;
 198
 199         for (more = ao_log_dump_first(); more; more = ao_log_dump_next()) {
 200                 printf("%c %4x %4x %4x\n",
 201                        ao_log_dump.type,
 202                        ao_log_dump.tick,
 203                        ao_log_dump.u.anon.d0,
 204                        ao_log_dump.u.anon.d1);
 205                 if (ao_log_dump.type == AO_LOG_STATE &&
 206                     ao_log_dump.u.state.state == ao_flight_landed)
 207                         break;
 208         }
 209         printf("end\n");
 210 }
 211
 212 __code struct ao_cmds ao_log_cmds[] = {
 213         { 'l',  dump_log,               "l                                  Dump last flight log" },
 214         { 0, dump_log, NULL },
 215 };
 216
 217 static __xdata struct ao_task ao_log_task;
 218
 219 void
 220 ao_log_init(void)
 221 {
 222         ao_log_running = 0;
 223
 224         /* For now, just log the flight starting at the begining of eeprom */
 225         ao_log_start_pos = 0;
 226         ao_log_current_pos = ao_log_start_pos;
 227         ao_log_state = ao_flight_invalid;
 228
 229         /* Create a task to log events to eeprom */
 230         ao_add_task(&ao_log_task, ao_log, "log");
 231         ao_cmd_register(&ao_log_cmds[0]);
 232 }