git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_log.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 static __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
  21 static __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
  22 static __xdata uint8_t  ao_log_running;
  23 static __xdata uint8_t  ao_log_mutex;
  24
  25 static uint8_t
  26 ao_log_csum(uint8_t *b)
  27 {
  28         uint8_t sum = 0x5a;
  29         uint8_t i;
  30
  31         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_log_record); i++)
  32                 sum += *b++;
  33         return -sum;
  34 }
  35
  36 void
  37 ao_log_data(struct ao_log_record *log)
  38 {
  39         /* set checksum */
  40         log->csum = 0;
  41         log->csum = ao_log_csum((uint8_t *) log);
  42         ao_mutex_get(&ao_log_mutex); {
  43                 if (ao_log_running) {
  44                         ao_ee_write(ao_log_current_pos,
  45                                     (uint8_t *) log,
  46                                     sizeof (struct ao_log_record));
  47                         ao_log_current_pos += sizeof (struct ao_log_record);
  48                         if (ao_log_current_pos >= AO_EE_DATA_SIZE)
  49                                 ao_log_current_pos = 0;
  50                         if (ao_log_current_pos == ao_log_start_pos)
  51                                 ao_log_running = 0;
  52                 }
  53         } ao_mutex_put(&ao_log_mutex);
  54 }
  55
  56 void
  57 ao_log_flush(void)
  58 {
  59         ao_ee_flush();
  60 }
  61
  62 __xdata struct ao_log_record log;
  63 __xdata uint16_t ao_flight_number;
  64
  65 static uint8_t
  66 ao_log_dump_check_data(void)
  67 {
  68         if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
  69                 return 0;
  70         return 1;
  71 }
  72
  73 static void
  74 ao_log_scan(void)
  75 {
  76         if (!ao_ee_read(0, (uint8_t *) &log, sizeof (struct ao_log_record)))
  77                 ao_panic(AO_PANIC_LOG);
  78         if (ao_log_dump_check_data() && log.type == AO_LOG_FLIGHT) {
  79                 ao_flight_number = log.u.flight.flight + 1;
  80                 if (ao_flight_number == 0)
  81                         ao_flight_number = 1;
  82         } else {
  83                 ao_flight_number = 1;
  84         }
  85         ao_wakeup(&ao_flight_number);
  86 }
  87
  88 __xdata uint8_t ao_log_adc_pos;
  89 __xdata enum flight_state ao_log_state;
  90
  91 /* a hack to make sure that ao_log_records fill the eeprom block in even units */
  92 typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_record))] ;
  93
  94 void
  95 ao_log(void)
  96 {
  97         ao_log_scan();
  98
  99         while (!ao_log_running)
 100                 ao_sleep(&ao_log_running);
 101
 102         log.type = AO_LOG_FLIGHT;
 103         log.tick = ao_flight_tick;
 104         log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 105         log.u.flight.flight = ao_flight_number;
 106         ao_log_data(&log);
 107
 108         /* Write the whole contents of the ring to the log
 109          * when starting up.
 110          */
 111         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_adc_head);
 112         for (;;) {
 113                 /* Write samples to EEPROM */
 114                 while (ao_log_adc_pos != ao_adc_head) {
 115                         log.type = AO_LOG_SENSOR;
 116                         log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 117                         log.u.sensor.accel = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].accel;
 118                         log.u.sensor.pres = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].pres;
 119                         ao_log_data(&log);
 120                         if ((ao_log_adc_pos & 0x1f) == 0) {
 121                                 log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
 122                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 123                                 log.u.temp_volt.temp = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].temp;
 124                                 log.u.temp_volt.v_batt = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].v_batt;
 125                                 ao_log_data(&log);
 126                                 log.type = AO_LOG_DEPLOY;
 127                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 128                                 log.u.deploy.drogue = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_d;
 129                                 log.u.deploy.main = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_m;
 130                                 ao_log_data(&log);
 131                         }
 132                         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_log_adc_pos);
 133                 }
 134                 /* Write state change to EEPROM */
 135                 if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 136                         ao_log_state = ao_flight_state;
 137                         log.type = AO_LOG_STATE;
 138                         log.tick = ao_flight_tick;
 139                         log.u.state.state = ao_log_state;
 140                         log.u.state.reason = 0;
 141                         ao_log_data(&log);
 142
 143                         if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 144                                 ao_log_stop();
 145                 }
 146
 147                 /* Wait for a while */
 148                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 149
 150                 /* Stop logging when told to */
 151                 while (!ao_log_running)
 152                         ao_sleep(&ao_log_running);
 153         }
 154 }
 155
 156 void
 157 ao_log_start(void)
 158 {
 159         /* start logging */
 160         ao_log_running = 1;
 161         ao_wakeup(&ao_log_running);
 162 }
 163
 164 void
 165 ao_log_stop(void)
 166 {
 167         ao_log_running = 0;
 168         ao_log_flush();
 169 }
 170
 171 static __xdata struct ao_task ao_log_task;
 172
 173 void
 174 ao_log_init(void)
 175 {
 176         ao_log_running = 0;
 177
 178         /* For now, just log the flight starting at the begining of eeprom */
 179         ao_log_start_pos = 0;
 180         ao_log_current_pos = ao_log_start_pos;
 181         ao_log_state = ao_flight_invalid;
 182
 183         /* Create a task to log events to eeprom */
 184         ao_add_task(&ao_log_task, ao_log, "log");
 185 }