git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_log.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 static __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
  21 static __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
  22 static __xdata uint8_t  ao_log_running;
  23 static __xdata uint8_t  ao_log_mutex;
  24
  25 static uint8_t
  26 ao_log_csum(__xdata uint8_t *b) __reentrant
  27 {
  28         uint8_t sum = 0x5a;
  29         uint8_t i;
  30
  31         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_log_record); i++)
  32                 sum += *b++;
  33         return -sum;
  34 }
  35
  36 uint8_t
  37 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant
  38 {
  39         uint8_t wrote = 0;
  40         /* set checksum */
  41         log->csum = 0;
  42         log->csum = ao_log_csum((__xdata uint8_t *) log);
  43         ao_mutex_get(&ao_log_mutex); {
  44                 if (ao_log_running) {
  45                         wrote = 1;
  46                         ao_ee_write(ao_log_current_pos,
  47                                     (uint8_t *) log,
  48                                     sizeof (struct ao_log_record));
  49                         ao_log_current_pos += sizeof (struct ao_log_record);
  50                         if (ao_log_current_pos >= AO_EE_DATA_SIZE)
  51                                 ao_log_current_pos = 0;
  52                         if (ao_log_current_pos == ao_log_start_pos)
  53                                 ao_log_running = 0;
  54                 }
  55         } ao_mutex_put(&ao_log_mutex);
  56         return wrote;
  57 }
  58
  59 void
  60 ao_log_flush(void)
  61 {
  62         ao_ee_flush();
  63 }
  64
  65 __xdata struct ao_log_record log;
  66 __xdata uint16_t ao_flight_number;
  67
  68 static uint8_t
  69 ao_log_dump_check_data(void)
  70 {
  71         if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
  72                 return 0;
  73         return 1;
  74 }
  75
  76 static void
  77 ao_log_scan(void)
  78 {
  79         if (!ao_ee_read(0, (uint8_t *) &log, sizeof (struct ao_log_record)))
  80                 ao_panic(AO_PANIC_LOG);
  81         if (ao_log_dump_check_data() && log.type == AO_LOG_FLIGHT) {
  82                 ao_flight_number = log.u.flight.flight + 1;
  83                 if (ao_flight_number == 0)
  84                         ao_flight_number = 1;
  85         } else {
  86                 ao_flight_number = 1;
  87         }
  88         ao_wakeup(&ao_flight_number);
  89 }
  90
  91 __xdata uint8_t ao_log_adc_pos;
  92 __xdata enum flight_state ao_log_state;
  93
  94 /* a hack to make sure that ao_log_records fill the eeprom block in even units */
  95 typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_record))] ;
  96
  97 void
  98 ao_log(void)
  99 {
 100         ao_log_scan();
 101
 102         while (!ao_log_running)
 103                 ao_sleep(&ao_log_running);
 104
 105         log.type = AO_LOG_FLIGHT;
 106         log.tick = ao_flight_tick;
 107         log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 108         log.u.flight.flight = ao_flight_number;
 109         ao_log_data(&log);
 110
 111         /* Write the whole contents of the ring to the log
 112          * when starting up.
 113          */
 114         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_adc_head);
 115         for (;;) {
 116                 /* Write samples to EEPROM */
 117                 while (ao_log_adc_pos != ao_adc_head) {
 118                         log.type = AO_LOG_SENSOR;
 119                         log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 120                         log.u.sensor.accel = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].accel;
 121                         log.u.sensor.pres = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].pres;
 122                         ao_log_data(&log);
 123                         if ((ao_log_adc_pos & 0x1f) == 0) {
 124                                 log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
 125                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 126                                 log.u.temp_volt.temp = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].temp;
 127                                 log.u.temp_volt.v_batt = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].v_batt;
 128                                 ao_log_data(&log);
 129                                 log.type = AO_LOG_DEPLOY;
 130                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 131                                 log.u.deploy.drogue = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_d;
 132                                 log.u.deploy.main = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_m;
 133                                 ao_log_data(&log);
 134                         }
 135                         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_log_adc_pos);
 136                 }
 137                 /* Write state change to EEPROM */
 138                 if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 139                         ao_log_state = ao_flight_state;
 140                         log.type = AO_LOG_STATE;
 141                         log.tick = ao_flight_tick;
 142                         log.u.state.state = ao_log_state;
 143                         log.u.state.reason = 0;
 144                         ao_log_data(&log);
 145
 146                         if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 147                                 ao_log_stop();
 148                 }
 149
 150                 /* Wait for a while */
 151                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 152
 153                 /* Stop logging when told to */
 154                 while (!ao_log_running)
 155                         ao_sleep(&ao_log_running);
 156         }
 157 }
 158
 159 void
 160 ao_log_start(void)
 161 {
 162         /* start logging */
 163         ao_log_running = 1;
 164         ao_wakeup(&ao_log_running);
 165 }
 166
 167 void
 168 ao_log_stop(void)
 169 {
 170         ao_log_running = 0;
 171         ao_log_flush();
 172 }
 173
 174 static __xdata struct ao_task ao_log_task;
 175
 176 void
 177 ao_log_init(void)
 178 {
 179         ao_log_running = 0;
 180
 181         /* For now, just log the flight starting at the begining of eeprom */
 182         ao_log_start_pos = 0;
 183         ao_log_current_pos = ao_log_start_pos;
 184         ao_log_state = ao_flight_invalid;
 185
 186         /* Create a task to log events to eeprom */
 187         ao_add_task(&ao_log_task, ao_log, "log");
 188 }