git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "cc1111.h"
  26 #include "ao_pins.h"
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #define DATA_TO_XDATA(a)        ((void __xdata *) ((uint8_t) (a) | 0xff00))
  33
  34 /* Stack runs from above the allocated __data space to 0xfe, which avoids
  35  * writing to 0xff as that triggers the stack overflow indicator
  36  */
  37 #define AO_STACK_START  0x80
  38 #define AO_STACK_END    0xfe
  39 #define AO_STACK_SIZE   (AO_STACK_END - AO_STACK_START + 1)
  40
  41 /* An AltOS task */
  42 struct ao_task {
  43         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  44         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  45         uint8_t stack_count;            /* amount of saved stack */
  46         uint8_t task_id;                /* unique id */
  47         __code char *name;              /* task name */
  48         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  49 };
  50
  51 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  52
  53 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  54 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  55
  56 /*
  57  ao_task.c
  58  */
  59
  60 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  61  * returns:
  62  *  0 on normal wake
  63  *  1 on alarm
  64  */
  65 uint8_t
  66 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  67
  68 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  69 void
  70 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  71
  72 /* Wake up a specific task */
  73 void
  74 ao_wake_task(__xdata struct ao_task *task);
  75
  76 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  77 void
  78 ao_alarm(uint16_t delay);
  79
  80 /* Yield the processor to another task */
  81 void
  82 ao_yield(void) _naked;
  83
  84 /* Add a task to the run queue */
  85 void
  86 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  87
  88 /* Terminate the current task */
  89 void
  90 ao_exit(void);
  91
  92 /* Dump task info to console */
  93 void
  94 ao_task_info(void);
  95
  96 /* Start the scheduler. This will not return */
  97 void
  98 ao_start_scheduler(void);
  99
 100 /*
 101  * ao_panic.c
 102  */
 103
 104 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 105 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 106 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 107 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 108 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 109 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 110 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 111 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 112 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 113 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 114
 115 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 116 void
 117 ao_panic(uint8_t reason);
 118
 119 /*
 120  * ao_timer.c
 121  */
 122
 123 /* Our timer runs at 100Hz */
 124 #define AO_HERTZ                100
 125 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 126 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 127
 128 /* Returns the current time in ticks */
 129 uint16_t
 130 ao_time(void);
 131
 132 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 133 void
 134 ao_delay(uint16_t ticks);
 135
 136 /* Set the ADC interval */
 137 void
 138 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 139
 140 /* Timer interrupt */
 141 void
 142 ao_timer_isr(void) interrupt 9;
 143
 144 /* Initialize the timer */
 145 void
 146 ao_timer_init(void);
 147
 148 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 149 void
 150 ao_clock_init(void);
 151
 152 /*
 153  * One set of samples read from the A/D converter or telemetry
 154  */
 155 struct ao_adc {
 156         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 157         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 158         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 159         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 160         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 161         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 162         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 163 };
 164
 165 #ifndef HAS_ADC
 166 #error Please define HAS_ADC
 167 #endif
 168
 169 #if HAS_ADC
 170 /*
 171  * ao_adc.c
 172  */
 173
 174 #define AO_ADC_RING     32
 175 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 176 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 177
 178
 179 /*
 180  * A/D data is stored in a ring, with the next sample to be written
 181  * at ao_adc_head
 182  */
 183 extern volatile __xdata struct ao_adc   ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
 184 extern volatile __data uint8_t          ao_adc_head;
 185
 186 /* Trigger a conversion sequence (called from the timer interrupt) */
 187 void
 188 ao_adc_poll(void);
 189
 190 /* Suspend the current task until another A/D sample is converted */
 191 void
 192 ao_adc_sleep(void);
 193
 194 /* Get a copy of the last complete A/D sample set */
 195 void
 196 ao_adc_get(__xdata struct ao_adc *packet);
 197
 198 /* The A/D interrupt handler */
 199
 200 void
 201 ao_adc_isr(void) interrupt 1;
 202
 203 /* Initialize the A/D converter */
 204 void
 205 ao_adc_init(void);
 206
 207 #endif /* HAS_ADC */
 208
 209 /*
 210  * ao_beep.c
 211  */
 212
 213 /*
 214  * Various pre-defined beep frequencies
 215  *
 216  * frequency = 1/2 (24e6/32) / beep
 217  */
 218
 219 #define AO_BEEP_LOW     150     /* 2500Hz */
 220 #define AO_BEEP_MID     94      /* 3989Hz */
 221 #define AO_BEEP_HIGH    75      /* 5000Hz */
 222 #define AO_BEEP_OFF     0       /* off */
 223
 224 #define AO_BEEP_g       240     /* 1562.5Hz */
 225 #define AO_BEEP_gs      227     /* 1652Hz (1655Hz) */
 226 #define AO_BEEP_aa      214     /* 1752Hz (1754Hz) */
 227 #define AO_BEEP_bbf     202     /* 1856Hz (1858Hz) */
 228 #define AO_BEEP_bb      190     /* 1974Hz (1969Hz) */
 229 #define AO_BEEP_cc      180     /* 2083Hz (2086Hz) */
 230 #define AO_BEEP_ccs     170     /* 2205Hz (2210Hz) */
 231 #define AO_BEEP_dd      160     /* 2344Hz (2341Hz) */
 232 #define AO_BEEP_eef     151     /* 2483Hz (2480Hz) */
 233 #define AO_BEEP_ee      143     /* 2622Hz (2628Hz) */
 234 #define AO_BEEP_ff      135     /* 2778Hz (2784Hz) */
 235 #define AO_BEEP_ffs     127     /* 2953Hz (2950Hz) */
 236 #define AO_BEEP_gg      120     /* 3125Hz */
 237 #define AO_BEEP_ggs     113     /* 3319Hz (3311Hz) */
 238 #define AO_BEEP_aaa     107     /* 3504Hz (3508Hz) */
 239 #define AO_BEEP_bbbf    101     /* 3713Hz (3716Hz) */
 240 #define AO_BEEP_bbb     95      /* 3947Hz (3937Hz) */
 241 #define AO_BEEP_ccc     90      /* 4167Hz (4171Hz) */
 242 #define AO_BEEP_cccs    85      /* 4412Hz (4419Hz) */
 243 #define AO_BEEP_ddd     80      /* 4688Hz (4682Hz) */
 244 #define AO_BEEP_eeef    76      /* 4934Hz (4961Hz) */
 245 #define AO_BEEP_eee     71      /* 5282Hz (5256Hz) */
 246 #define AO_BEEP_fff     67      /* 5597Hz (5568Hz) */
 247 #define AO_BEEP_fffs    64      /* 5859Hz (5899Hz) */
 248 #define AO_BEEP_ggg     60      /* 6250Hz */
 249
 250 /* Set the beeper to the specified tone */
 251 void
 252 ao_beep(uint8_t beep);
 253
 254 /* Turn on the beeper for the specified time */
 255 void
 256 ao_beep_for(uint8_t beep, uint16_t ticks) __reentrant;
 257
 258 /* Initialize the beeper */
 259 void
 260 ao_beep_init(void);
 261
 262 /*
 263  * ao_led.c
 264  */
 265
 266 #define AO_LED_NONE     0
 267
 268 /* Turn on the specified LEDs */
 269 void
 270 ao_led_on(uint8_t colors);
 271
 272 /* Turn off the specified LEDs */
 273 void
 274 ao_led_off(uint8_t colors);
 275
 276 /* Set all of the LEDs to the specified state */
 277 void
 278 ao_led_set(uint8_t colors);
 279
 280 /* Toggle the specified LEDs */
 281 void
 282 ao_led_toggle(uint8_t colors);
 283
 284 /* Turn on the specified LEDs for the indicated interval */
 285 void
 286 ao_led_for(uint8_t colors, uint16_t ticks) __reentrant;
 287
 288 /* Initialize the LEDs */
 289 void
 290 ao_led_init(uint8_t enable);
 291
 292 /*
 293  * ao_romconfig.c
 294  */
 295
 296 #define AO_ROMCONFIG_VERSION    1
 297
 298 extern __code __at (0x00a0) uint16_t ao_romconfig_version;
 299 extern __code __at (0x00a2) uint16_t ao_romconfig_check;
 300 extern __code __at (0x00a4) uint16_t ao_serial_number;
 301 extern __code __at (0x00a6) uint32_t ao_radio_cal;
 302
 303 /*
 304  * ao_usb.c
 305  */
 306
 307 /* Put one character to the USB output queue */
 308 void
 309 ao_usb_putchar(char c);
 310
 311 /* Get one character from the USB input queue */
 312 char
 313 ao_usb_getchar(void);
 314
 315 /* Poll for a charcter on the USB input queue.
 316  * returns AO_READ_AGAIN if none are available
 317  */
 318 char
 319 ao_usb_pollchar(void);
 320
 321 /* Flush the USB output queue */
 322 void
 323 ao_usb_flush(void);
 324
 325 /* USB interrupt handler */
 326 void
 327 ao_usb_isr(void) interrupt 6;
 328
 329 /* Enable the USB controller */
 330 void
 331 ao_usb_enable(void);
 332
 333 /* Disable the USB controller */
 334 void
 335 ao_usb_disable(void);
 336
 337 /* Initialize the USB system */
 338 void
 339 ao_usb_init(void);
 340
 341 /*
 342  * ao_cmd.c
 343  */
 344
 345 enum ao_cmd_status {
 346         ao_cmd_success = 0,
 347         ao_cmd_lex_error = 1,
 348         ao_cmd_syntax_error = 2,
 349 };
 350
 351 extern __xdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 352 extern __xdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 353 extern __xdata char     ao_cmd_lex_c;
 354 extern __xdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 355
 356 void
 357 ao_cmd_lex(void);
 358
 359 void
 360 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 361
 362 void
 363 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 364
 365 void
 366 ao_cmd_white(void);
 367
 368 void
 369 ao_cmd_hex(void);
 370
 371 void
 372 ao_cmd_decimal(void);
 373
 374 uint8_t
 375 ao_match_word(__code char *word);
 376
 377 struct ao_cmds {
 378         char            cmd;
 379         void            (*func)(void);
 380         const char      *help;
 381 };
 382
 383 void
 384 ao_cmd_register(__code struct ao_cmds *cmds);
 385
 386 void
 387 ao_cmd_init(void);
 388
 389 /*
 390  * ao_dma.c
 391  */
 392
 393 /* Allocate a DMA channel. the 'done' parameter will be set
 394  * when the dma is finished or aborted and will be used to
 395  * wakeup any waiters
 396  */
 397
 398 #define AO_DMA_DONE     1
 399 #define AO_DMA_ABORTED  2
 400
 401 uint8_t
 402 ao_dma_alloc(__xdata uint8_t * done);
 403
 404 /* Setup a DMA channel */
 405 void
 406 ao_dma_set_transfer(uint8_t id,
 407                     void __xdata *srcaddr,
 408                     void __xdata *dstaddr,
 409                     uint16_t count,
 410                     uint8_t cfg0,
 411                     uint8_t cfg1);
 412
 413 /* Start a DMA channel */
 414 void
 415 ao_dma_start(uint8_t id);
 416
 417 /* Manually trigger a DMA channel */
 418 void
 419 ao_dma_trigger(uint8_t id);
 420
 421 /* Abort a running DMA transfer */
 422 void
 423 ao_dma_abort(uint8_t id);
 424
 425 /* DMA interrupt routine */
 426 void
 427 ao_dma_isr(void) interrupt 8;
 428
 429 /*
 430  * ao_mutex.c
 431  */
 432
 433 void
 434 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 435
 436 void
 437 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 438
 439 /*
 440  * ao_ee.c
 441  */
 442
 443 /*
 444  * We reserve the last block on the device for
 445  * configuration space. Writes and reads in this
 446  * area return errors.
 447  */
 448
 449 #define AO_EE_BLOCK_SIZE        ((uint16_t) (256))
 450 #define AO_EE_DEVICE_SIZE       ((uint32_t) 128 * (uint32_t) 1024)
 451 #define AO_EE_DATA_SIZE         (AO_EE_DEVICE_SIZE - (uint32_t) AO_EE_BLOCK_SIZE)
 452 #define AO_EE_CONFIG_BLOCK      ((uint16_t) (AO_EE_DATA_SIZE / AO_EE_BLOCK_SIZE))
 453
 454 void
 455 ao_ee_flush(void) __reentrant;
 456
 457 /* Write to the eeprom */
 458 uint8_t
 459 ao_ee_write(uint32_t pos, uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 460
 461 /* Read from the eeprom */
 462 uint8_t
 463 ao_ee_read(uint32_t pos, uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 464
 465 /* Write the config block (at the end of the eeprom) */
 466 uint8_t
 467 ao_ee_write_config(uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 468
 469 /* Read the config block (at the end of the eeprom) */
 470 uint8_t
 471 ao_ee_read_config(uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 472
 473 /* Initialize the EEPROM code */
 474 void
 475 ao_ee_init(void);
 476
 477 /*
 478  * ao_log.c
 479  */
 480
 481 /*
 482  * The data log is recorded in the eeprom as a sequence
 483  * of data packets.
 484  *
 485  * Each packet starts with a 4-byte header that has the
 486  * packet type, the packet checksum and the tick count. Then
 487  * they all contain 2 16 bit values which hold packet-specific
 488  * data.
 489  *
 490  * For each flight, the first packet
 491  * is FLIGHT packet, indicating the serial number of the
 492  * device and a unique number marking the number of flights
 493  * recorded by this device.
 494  *
 495  * During flight, data from the accelerometer and barometer
 496  * are recorded in SENSOR packets, using the raw 16-bit values
 497  * read from the A/D converter.
 498  *
 499  * Also during flight, but at a lower rate, the deployment
 500  * sensors are recorded in DEPLOY packets. The goal here is to
 501  * detect failure in the deployment circuits.
 502  *
 503  * STATE packets hold state transitions as the flight computer
 504  * transitions through different stages of the flight.
 505  */
 506 #define AO_LOG_FLIGHT           'F'
 507 #define AO_LOG_SENSOR           'A'
 508 #define AO_LOG_TEMP_VOLT        'T'
 509 #define AO_LOG_DEPLOY           'D'
 510 #define AO_LOG_STATE            'S'
 511 #define AO_LOG_GPS_TIME         'G'
 512 #define AO_LOG_GPS_LAT          'N'
 513 #define AO_LOG_GPS_LON          'W'
 514 #define AO_LOG_GPS_ALT          'H'
 515 #define AO_LOG_GPS_SAT          'V'
 516 #define AO_LOG_GPS_DATE         'Y'
 517
 518 #define AO_LOG_POS_NONE         (~0UL)
 519
 520 struct ao_log_record {
 521         char                    type;
 522         uint8_t                 csum;
 523         uint16_t                tick;
 524         union {
 525                 struct {
 526                         int16_t         ground_accel;
 527                         uint16_t        flight;
 528                 } flight;
 529                 struct {
 530                         int16_t         accel;
 531                         int16_t         pres;
 532                 } sensor;
 533                 struct {
 534                         int16_t         temp;
 535                         int16_t         v_batt;
 536                 } temp_volt;
 537                 struct {
 538                         int16_t         drogue;
 539                         int16_t         main;
 540                 } deploy;
 541                 struct {
 542                         uint16_t        state;
 543                         uint16_t        reason;
 544                 } state;
 545                 struct {
 546                         uint8_t         hour;
 547                         uint8_t         minute;
 548                         uint8_t         second;
 549                         uint8_t         flags;
 550                 } gps_time;
 551                 int32_t         gps_latitude;
 552                 int32_t         gps_longitude;
 553                 struct {
 554                         int16_t         altitude;
 555                         uint16_t        unused;
 556                 } gps_altitude;
 557                 struct {
 558                         uint16_t        svid;
 559                         uint8_t         unused;
 560                         uint8_t         c_n;
 561                 } gps_sat;
 562                 struct {
 563                         uint8_t         year;
 564                         uint8_t         month;
 565                         uint8_t         day;
 566                 } gps_date;
 567                 struct {
 568                         uint16_t        d0;
 569                         uint16_t        d1;
 570                 } anon;
 571         } u;
 572 };
 573
 574 /* Write a record to the eeprom log */
 575 void
 576 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant;
 577
 578 /* Flush the log */
 579 void
 580 ao_log_flush(void);
 581
 582 /* We record flight numbers in the first record of
 583  * the log. Tasks may wait for this to be initialized
 584  * by sleeping on this variable.
 585  */
 586 extern __xdata uint16_t ao_flight_number;
 587
 588 /* Retrieve first log record for the current flight */
 589 uint8_t
 590 ao_log_dump_first(void);
 591
 592 /* return next log record for the current flight */
 593 uint8_t
 594 ao_log_dump_next(void);
 595
 596 /* Logging thread main routine */
 597 void
 598 ao_log(void);
 599
 600 /* Start logging to eeprom */
 601 void
 602 ao_log_start(void);
 603
 604 /* Stop logging */
 605 void
 606 ao_log_stop(void);
 607
 608 /* Initialize the logging system */
 609 void
 610 ao_log_init(void);
 611
 612 /*
 613  * ao_flight.c
 614  */
 615
 616 enum ao_flight_state {
 617         ao_flight_startup = 0,
 618         ao_flight_idle = 1,
 619         ao_flight_pad = 2,
 620         ao_flight_boost = 3,
 621         ao_flight_fast = 4,
 622         ao_flight_coast = 5,
 623         ao_flight_drogue = 6,
 624         ao_flight_main = 7,
 625         ao_flight_landed = 8,
 626         ao_flight_invalid = 9
 627 };
 628
 629 extern __xdata struct ao_adc            ao_flight_data;
 630 extern __pdata enum ao_flight_state     ao_flight_state;
 631 extern __pdata uint16_t                 ao_flight_tick;
 632 extern __pdata int16_t                  ao_flight_accel;
 633 extern __pdata int16_t                  ao_flight_pres;
 634 extern __pdata int32_t                  ao_flight_vel;
 635 extern __pdata int16_t                  ao_ground_pres;
 636 extern __pdata int16_t                  ao_ground_accel;
 637 extern __pdata int16_t                  ao_min_pres;
 638 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_time;
 639 extern __xdata uint8_t                  ao_flight_force_idle;
 640
 641 /* Flight thread */
 642 void
 643 ao_flight(void);
 644
 645 /* Initialize flight thread */
 646 void
 647 ao_flight_init(void);
 648
 649 /*
 650  * ao_report.c
 651  */
 652
 653 void
 654 ao_report_init(void);
 655
 656 /*
 657  * ao_convert.c
 658  *
 659  * Given raw data, convert to SI units
 660  */
 661
 662 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 663 int16_t
 664 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 665
 666 int16_t
 667 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 668
 669 int16_t
 670 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 671
 672 /*
 673  * ao_dbg.c
 674  *
 675  * debug another telemetrum board
 676  */
 677
 678 /* Send a byte to the dbg target */
 679 void
 680 ao_dbg_send_byte(uint8_t byte);
 681
 682 /* Receive a byte from the dbg target */
 683 uint8_t
 684 ao_dbg_recv_byte(void);
 685
 686 /* Start a bulk transfer to/from dbg target memory */
 687 void
 688 ao_dbg_start_transfer(uint16_t addr);
 689
 690 /* End a bulk transfer to/from dbg target memory */
 691 void
 692 ao_dbg_end_transfer(void);
 693
 694 /* Write a byte to dbg target memory */
 695 void
 696 ao_dbg_write_byte(uint8_t byte);
 697
 698 /* Read a byte from dbg target memory */
 699 uint8_t
 700 ao_dbg_read_byte(void);
 701
 702 /* Enable dbg mode, switching use of the pins */
 703 void
 704 ao_dbg_debug_mode(void);
 705
 706 /* Reset the dbg target */
 707 void
 708 ao_dbg_reset(void);
 709
 710 void
 711 ao_dbg_init(void);
 712
 713 /*
 714  * ao_serial.c
 715  */
 716
 717 #ifndef HAS_SERIAL_1
 718 #error Please define HAS_SERIAL_1
 719 #endif
 720
 721 #if HAS_SERIAL_1
 722 void
 723 ao_serial_rx1_isr(void) interrupt 3;
 724
 725 void
 726 ao_serial_tx1_isr(void) interrupt 14;
 727
 728 char
 729 ao_serial_getchar(void) __critical;
 730
 731 void
 732 ao_serial_putchar(char c) __critical;
 733
 734 #define AO_SERIAL_SPEED_4800    0
 735 #define AO_SERIAL_SPEED_9600    1
 736 #define AO_SERIAL_SPEED_57600   2
 737
 738 void
 739 ao_serial_set_speed(uint8_t speed);
 740
 741 void
 742 ao_serial_init(void);
 743 #endif
 744
 745 /*
 746  * ao_gps.c
 747  */
 748
 749 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 750 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 751
 752 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 753 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 754 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 755
 756 extern __xdata uint16_t ao_gps_tick;
 757
 758 struct ao_gps_data {
 759         uint8_t                 year;
 760         uint8_t                 month;
 761         uint8_t                 day;
 762         uint8_t                 hour;
 763         uint8_t                 minute;
 764         uint8_t                 second;
 765         uint8_t                 flags;
 766         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 767         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 768         int16_t                 altitude;       /* m */
 769         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 770         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 771         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 772         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 773         uint16_t                h_error;        /* m */
 774         uint16_t                v_error;        /* m */
 775 };
 776
 777 struct ao_gps_sat_data {
 778         uint8_t         svid;
 779         uint8_t         c_n_1;
 780 };
 781
 782 struct ao_gps_tracking_data {
 783         uint8_t                 channels;
 784         struct ao_gps_sat_data  sats[12];
 785 };
 786
 787 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 788 extern __xdata struct ao_gps_data ao_gps_data;
 789 extern __xdata struct ao_gps_tracking_data ao_gps_tracking_data;
 790
 791 void
 792 ao_gps(void);
 793
 794 void
 795 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_data *gps_data);
 796
 797 void
 798 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_data *gps_tracking_data);
 799
 800 void
 801 ao_gps_init(void);
 802
 803 /*
 804  * ao_gps_report.c
 805  */
 806
 807 void
 808 ao_gps_report(void);
 809
 810 void
 811 ao_gps_report_init(void);
 812
 813 /*
 814  * ao_telemetry.c
 815  */
 816
 817 #define AO_MAX_CALLSIGN         8
 818 #define AO_TELEMETRY_VERSION    3
 819
 820 struct ao_telemetry {
 821         uint8_t                 addr;
 822         uint16_t                flight;
 823         uint8_t                 flight_state;
 824         int16_t                 flight_accel;
 825         int16_t                 ground_accel;
 826         int32_t                 flight_vel;
 827         int16_t                 flight_pres;
 828         int16_t                 ground_pres;
 829         int16_t                 accel_plus_g;
 830         int16_t                 accel_minus_g;
 831         struct ao_adc           adc;
 832         struct ao_gps_data      gps;
 833         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 834         struct ao_gps_tracking_data     gps_tracking;
 835 };
 836
 837 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 838
 839 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 840 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(50)
 841 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 842
 843 void
 844 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 845
 846 void
 847 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 848
 849 void
 850 ao_telemetry_init(void);
 851
 852 /*
 853  * ao_radio.c
 854  */
 855
 856 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 857 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
 858 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
 859 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
 860
 861 void
 862 ao_radio_general_isr(void) interrupt 16;
 863
 864 void
 865 ao_radio_get(void);
 866
 867 #define ao_radio_put() ao_mutex_put(&ao_radio_mutex)
 868
 869 void
 870 ao_radio_set_telemetry(void);
 871
 872 void
 873 ao_radio_set_packet(void);
 874
 875 void
 876 ao_radio_set_rdf(void);
 877
 878 void
 879 ao_radio_send(__xdata struct ao_telemetry *telemetry) __reentrant;
 880
 881 struct ao_radio_recv {
 882         struct ao_telemetry     telemetry;
 883         int8_t                  rssi;
 884         uint8_t                 status;
 885 };
 886
 887 uint8_t
 888 ao_radio_recv(__xdata struct ao_radio_recv *recv) __reentrant;
 889
 890 void
 891 ao_radio_rdf(int ms);
 892
 893 void
 894 ao_radio_abort(void);
 895
 896 void
 897 ao_radio_rdf_abort(void);
 898
 899 void
 900 ao_radio_idle(void);
 901
 902 void
 903 ao_radio_init(void);
 904
 905 /*
 906  * ao_monitor.c
 907  */
 908
 909 extern const char const * const ao_state_names[];
 910
 911 void
 912 ao_monitor(void);
 913
 914 void
 915 ao_set_monitor(uint8_t monitoring);
 916
 917 void
 918 ao_monitor_init(uint8_t led, uint8_t monitoring) __reentrant;
 919
 920 /*
 921  * ao_stdio.c
 922  */
 923
 924 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 925
 926 struct ao_stdio {
 927         char    (*pollchar)(void);
 928         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 929         void    (*flush)(void);
 930 };
 931
 932 void
 933 flush(void);
 934
 935 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 936
 937 void
 938 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 939              void (*putchar)(char) __reentrant,
 940              void (*flush)(void));
 941
 942 /*
 943  * ao_ignite.c
 944  */
 945
 946 enum ao_igniter {
 947         ao_igniter_drogue = 0,
 948         ao_igniter_main = 1
 949 };
 950
 951 void
 952 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 953
 954 enum ao_igniter_status {
 955         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 956         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 957         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 958         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 959 };
 960
 961 enum ao_igniter_status
 962 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 963
 964 void
 965 ao_igniter_init(void);
 966
 967 /*
 968  * ao_config.c
 969  */
 970
 971 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 972 #define AO_CONFIG_MINOR 3
 973
 974 struct ao_config {
 975         uint8_t         major;
 976         uint8_t         minor;
 977         uint16_t        main_deploy;
 978         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 979         uint8_t         radio_channel;
 980         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 981         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 982         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 983         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 984 };
 985
 986 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 987
 988 void
 989 ao_config_get(void);
 990
 991 void
 992 ao_config_init(void);
 993
 994 /*
 995  * ao_rssi.c
 996  */
 997
 998 void
 999 ao_rssi_set(int rssi_value);
1000
1001 void
1002 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
1003
1004 /*
1005  * ao_product.c
1006  *
1007  * values which need to be defined for
1008  * each instance of a product
1009  */
1010
1011 extern const uint8_t ao_usb_descriptors [];
1012 extern const char ao_version[];
1013 extern const char ao_manufacturer[];
1014 extern const char ao_product[];
1015
1016 /*
1017  * Fifos
1018  */
1019
1020 #define AO_FIFO_SIZE    32
1021
1022 struct ao_fifo {
1023         uint8_t insert;
1024         uint8_t remove;
1025         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
1026 };
1027
1028 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
1029         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
1030         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1031 } while(0)
1032
1033 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
1034         c = (f).fifo[(f).remove]; \
1035         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1036 } while(0)
1037
1038 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
1039 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
1040
1041 /*
1042  * ao_packet.c
1043  *
1044  * Packet-based command interface
1045  */
1046
1047 #define AO_PACKET_MAX           64
1048 #define AO_PACKET_SYN           (uint8_t) 0xff
1049
1050 struct ao_packet {
1051         uint8_t         addr;
1052         uint8_t         len;
1053         uint8_t         seq;
1054         uint8_t         ack;
1055         uint8_t         d[AO_PACKET_MAX];
1056         uint8_t         callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1057 };
1058
1059 struct ao_packet_recv {
1060         struct ao_packet        packet;
1061         int8_t                  rssi;
1062         uint8_t                 status;
1063 };
1064
1065 extern __xdata struct ao_packet_recv ao_rx_packet;
1066 extern __xdata struct ao_packet ao_tx_packet;
1067 extern __xdata struct ao_task   ao_packet_task;
1068 extern __xdata uint8_t ao_packet_enable;
1069 extern __xdata uint8_t ao_packet_master_sleeping;
1070 extern __pdata uint8_t ao_packet_rx_len, ao_packet_rx_used, ao_packet_tx_used;
1071
1072 void
1073 ao_packet_send(void);
1074
1075 uint8_t
1076 ao_packet_recv(void);
1077
1078 void
1079 ao_packet_flush(void);
1080
1081 void
1082 ao_packet_putchar(char c) __reentrant;
1083
1084 char
1085 ao_packet_pollchar(void) __critical;
1086
1087 /* ao_packet_master.c */
1088
1089 void
1090 ao_packet_master_init(void);
1091
1092 /* ao_packet_slave.c */
1093
1094 void
1095 ao_packet_slave_start(void);
1096
1097 void
1098 ao_packet_slave_stop(void);
1099
1100 void
1101 ao_packet_slave_init(void);
1102
1103 #endif /* _AO_H_ */