git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "cc1111.h"
  26
  27 #define TRUE 1
  28 #define FALSE 0
  29
  30 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  31 #define DATA_TO_XDATA(a)        ((void __xdata *) ((uint8_t) (a) | 0xff00))
  32
  33 /* Stack runs from above the allocated __data space to 0xfe, which avoids
  34  * writing to 0xff as that triggers the stack overflow indicator
  35  */
  36 #define AO_STACK_START  0x80
  37 #define AO_STACK_END    0xfe
  38 #define AO_STACK_SIZE   (AO_STACK_END - AO_STACK_START + 1)
  39
  40 /* An AltOS task */
  41 struct ao_task {
  42         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  43         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  44         uint8_t stack_count;            /* amount of saved stack */
  45         uint8_t task_id;                /* index in the task array */
  46         __code char *name;              /* task name */
  47         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  48 };
  49
  50 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  51
  52 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  53 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  54
  55 /*
  56  ao_task.c
  57  */
  58
  59 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  60  * returns:
  61  *  0 on normal wake
  62  *  1 on alarm
  63  */
  64 uint8_t
  65 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  66
  67 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  68 void
  69 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  70
  71 /* Wake up a specific task */
  72 void
  73 ao_wake_task(__xdata struct ao_task *task);
  74
  75 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  76 void
  77 ao_alarm(uint16_t delay);
  78
  79 /* Yield the processor to another task */
  80 void
  81 ao_yield(void) _naked;
  82
  83 /* Add a task to the run queue */
  84 void
  85 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  86
  87 /* Terminate the current task */
  88 void
  89 ao_exit(void);
  90
  91 /* Dump task info to console */
  92 void
  93 ao_task_info(void);
  94
  95 /* Start the scheduler. This will not return */
  96 void
  97 ao_start_scheduler(void);
  98
  99 /*
 100  * ao_panic.c
 101  */
 102
 103 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 104 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 105 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 106 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 107 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 108 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 109 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 110 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 111
 112 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 113 void
 114 ao_panic(uint8_t reason);
 115
 116 /*
 117  * ao_timer.c
 118  */
 119
 120 /* Our timer runs at 100Hz */
 121 #define AO_HERTZ                100
 122 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 123 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 124
 125 /* Returns the current time in ticks */
 126 uint16_t
 127 ao_time(void);
 128
 129 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 130 void
 131 ao_delay(uint16_t ticks);
 132
 133 /* Set the ADC interval */
 134 void
 135 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 136
 137 /* Timer interrupt */
 138 void
 139 ao_timer_isr(void) interrupt 9;
 140
 141 /* Initialize the timer */
 142 void
 143 ao_timer_init(void);
 144
 145 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 146 void
 147 ao_clock_init(void);
 148
 149 /*
 150  * ao_adc.c
 151  */
 152
 153 #define AO_ADC_RING     32
 154 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 155 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 156
 157 /*
 158  * One set of samples read from the A/D converter
 159  */
 160 struct ao_adc {
 161         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 162         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 163         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 164         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 165         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 166         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 167         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 168 };
 169
 170 /*
 171  * A/D data is stored in a ring, with the next sample to be written
 172  * at ao_adc_head
 173  */
 174 extern volatile __xdata struct ao_adc   ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
 175 extern volatile __data uint8_t          ao_adc_head;
 176
 177 /* Trigger a conversion sequence (called from the timer interrupt) */
 178 void
 179 ao_adc_poll(void);
 180
 181 /* Suspend the current task until another A/D sample is converted */
 182 void
 183 ao_adc_sleep(void);
 184
 185 /* Get a copy of the last complete A/D sample set */
 186 void
 187 ao_adc_get(__xdata struct ao_adc *packet);
 188
 189 /* The A/D interrupt handler */
 190 #if !AO_NO_ADC_ISR
 191 void
 192 ao_adc_isr(void) interrupt 1;
 193 #endif
 194
 195 /* Initialize the A/D converter */
 196 void
 197 ao_adc_init(void);
 198
 199 /*
 200  * ao_beep.c
 201  */
 202
 203 /*
 204  * Various pre-defined beep frequencies
 205  *
 206  * frequency = 1/2 (24e6/32) / beep
 207  */
 208
 209 #define AO_BEEP_LOW     150     /* 2500Hz */
 210 #define AO_BEEP_MID     94      /* 3989Hz */
 211 #define AO_BEEP_HIGH    75      /* 5000Hz */
 212 #define AO_BEEP_OFF     0       /* off */
 213
 214 #define AO_BEEP_g       240     /* 1562.5Hz */
 215 #define AO_BEEP_gs      227     /* 1652Hz (1655Hz) */
 216 #define AO_BEEP_aa      214     /* 1752Hz (1754Hz) */
 217 #define AO_BEEP_bbf     202     /* 1856Hz (1858Hz) */
 218 #define AO_BEEP_bb      190     /* 1974Hz (1969Hz) */
 219 #define AO_BEEP_cc      180     /* 2083Hz (2086Hz) */
 220 #define AO_BEEP_ccs     170     /* 2205Hz (2210Hz) */
 221 #define AO_BEEP_dd      160     /* 2344Hz (2341Hz) */
 222 #define AO_BEEP_eef     151     /* 2483Hz (2480Hz) */
 223 #define AO_BEEP_ee      143     /* 2622Hz (2628Hz) */
 224 #define AO_BEEP_ff      135     /* 2778Hz (2784Hz) */
 225 #define AO_BEEP_ffs     127     /* 2953Hz (2950Hz) */
 226 #define AO_BEEP_gg      120     /* 3125Hz */
 227 #define AO_BEEP_ggs     113     /* 3319Hz (3311Hz) */
 228 #define AO_BEEP_aaa     107     /* 3504Hz (3508Hz) */
 229 #define AO_BEEP_bbbf    101     /* 3713Hz (3716Hz) */
 230 #define AO_BEEP_bbb     95      /* 3947Hz (3937Hz) */
 231 #define AO_BEEP_ccc     90      /* 4167Hz (4171Hz) */
 232 #define AO_BEEP_cccs    85      /* 4412Hz (4419Hz) */
 233 #define AO_BEEP_ddd     80      /* 4688Hz (4682Hz) */
 234 #define AO_BEEP_eeef    76      /* 4934Hz (4961Hz) */
 235 #define AO_BEEP_eee     71      /* 5282Hz (5256Hz) */
 236 #define AO_BEEP_fff     67      /* 5597Hz (5568Hz) */
 237 #define AO_BEEP_fffs    64      /* 5859Hz (5899Hz) */
 238 #define AO_BEEP_ggg     60      /* 6250Hz */
 239
 240 /* Set the beeper to the specified tone */
 241 void
 242 ao_beep(uint8_t beep);
 243
 244 /* Turn on the beeper for the specified time */
 245 void
 246 ao_beep_for(uint8_t beep, uint16_t ticks) __reentrant;
 247
 248 /* Initialize the beeper */
 249 void
 250 ao_beep_init(void);
 251
 252 /*
 253  * ao_led.c
 254  */
 255
 256 #define AO_LED_NONE     0
 257 #define AO_LED_GREEN    1
 258 #define AO_LED_RED      2
 259
 260 /* Turn on the specified LEDs */
 261 void
 262 ao_led_on(uint8_t colors);
 263
 264 /* Turn off the specified LEDs */
 265 void
 266 ao_led_off(uint8_t colors);
 267
 268 /* Set all of the LEDs to the specified state */
 269 void
 270 ao_led_set(uint8_t colors);
 271
 272 /* Toggle the specified LEDs */
 273 void
 274 ao_led_toggle(uint8_t colors);
 275
 276 /* Turn on the specified LEDs for the indicated interval */
 277 void
 278 ao_led_for(uint8_t colors, uint16_t ticks) __reentrant;
 279
 280 /* Initialize the LEDs */
 281 void
 282 ao_led_init(uint8_t enable);
 283
 284 /*
 285  * ao_usb.c
 286  */
 287
 288 /* Put one character to the USB output queue */
 289 void
 290 ao_usb_putchar(char c);
 291
 292 /* Get one character from the USB input queue */
 293 char
 294 ao_usb_getchar(void);
 295
 296 /* Poll for a charcter on the USB input queue.
 297  * returns AO_READ_AGAIN if none are available
 298  */
 299 char
 300 ao_usb_pollchar(void);
 301
 302 /* Flush the USB output queue */
 303 void
 304 ao_usb_flush(void);
 305
 306 /* USB interrupt handler */
 307 void
 308 ao_usb_isr(void) interrupt 6;
 309
 310 /* Enable the USB controller */
 311 void
 312 ao_usb_enable(void);
 313
 314 /* Disable the USB controller */
 315 void
 316 ao_usb_disable(void);
 317
 318 /* Initialize the USB system */
 319 void
 320 ao_usb_init(void);
 321
 322 /*
 323  * ao_cmd.c
 324  */
 325
 326 enum ao_cmd_status {
 327         ao_cmd_success = 0,
 328         ao_cmd_lex_error = 1,
 329         ao_cmd_syntax_error = 2,
 330 };
 331
 332 extern __xdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 333 extern __xdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 334 extern __xdata char     ao_cmd_lex_c;
 335 extern __xdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 336
 337 void
 338 ao_cmd_lex(void);
 339
 340 void
 341 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 342
 343 void
 344 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 345
 346 void
 347 ao_cmd_white(void);
 348
 349 void
 350 ao_cmd_hex(void);
 351
 352 void
 353 ao_cmd_decimal(void);
 354
 355 uint8_t
 356 ao_match_word(__code char *word);
 357
 358 struct ao_cmds {
 359         char            cmd;
 360         void            (*func)(void);
 361         const char      *help;
 362 };
 363
 364 void
 365 ao_cmd_register(__code struct ao_cmds *cmds);
 366
 367 void
 368 ao_cmd_init(void);
 369
 370 /*
 371  * ao_dma.c
 372  */
 373
 374 /* Allocate a DMA channel. the 'done' parameter will be set
 375  * when the dma is finished or aborted and will be used to
 376  * wakeup any waiters
 377  */
 378
 379 #define AO_DMA_DONE     1
 380 #define AO_DMA_ABORTED  2
 381
 382 uint8_t
 383 ao_dma_alloc(__xdata uint8_t * done);
 384
 385 /* Setup a DMA channel */
 386 void
 387 ao_dma_set_transfer(uint8_t id,
 388                     void __xdata *srcaddr,
 389                     void __xdata *dstaddr,
 390                     uint16_t count,
 391                     uint8_t cfg0,
 392                     uint8_t cfg1);
 393
 394 /* Start a DMA channel */
 395 void
 396 ao_dma_start(uint8_t id);
 397
 398 /* Manually trigger a DMA channel */
 399 void
 400 ao_dma_trigger(uint8_t id);
 401
 402 /* Abort a running DMA transfer */
 403 void
 404 ao_dma_abort(uint8_t id);
 405
 406 /* DMA interrupt routine */
 407 void
 408 ao_dma_isr(void) interrupt 8;
 409
 410 /*
 411  * ao_mutex.c
 412  */
 413
 414 void
 415 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 416
 417 void
 418 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 419
 420 /*
 421  * ao_ee.c
 422  */
 423
 424 /*
 425  * We reserve the last block on the device for
 426  * configuration space. Writes and reads in this
 427  * area return errors.
 428  */
 429
 430 #define AO_EE_BLOCK_SIZE        ((uint16_t) (256))
 431 #define AO_EE_DEVICE_SIZE       ((uint32_t) 128 * (uint32_t) 1024)
 432 #define AO_EE_DATA_SIZE         (AO_EE_DEVICE_SIZE - (uint32_t) AO_EE_BLOCK_SIZE)
 433 #define AO_EE_CONFIG_BLOCK      ((uint16_t) (AO_EE_DATA_SIZE / AO_EE_BLOCK_SIZE))
 434
 435 void
 436 ao_ee_flush(void) __reentrant;
 437
 438 /* Write to the eeprom */
 439 uint8_t
 440 ao_ee_write(uint32_t pos, uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 441
 442 /* Read from the eeprom */
 443 uint8_t
 444 ao_ee_read(uint32_t pos, uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 445
 446 /* Write the config block (at the end of the eeprom) */
 447 uint8_t
 448 ao_ee_write_config(uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 449
 450 /* Read the config block (at the end of the eeprom) */
 451 uint8_t
 452 ao_ee_read_config(uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 453
 454 /* Initialize the EEPROM code */
 455 void
 456 ao_ee_init(void);
 457
 458 /*
 459  * ao_log.c
 460  */
 461
 462 /*
 463  * The data log is recorded in the eeprom as a sequence
 464  * of data packets.
 465  *
 466  * Each packet starts with a 4-byte header that has the
 467  * packet type, the packet checksum and the tick count. Then
 468  * they all contain 2 16 bit values which hold packet-specific
 469  * data.
 470  *
 471  * For each flight, the first packet
 472  * is FLIGHT packet, indicating the serial number of the
 473  * device and a unique number marking the number of flights
 474  * recorded by this device.
 475  *
 476  * During flight, data from the accelerometer and barometer
 477  * are recorded in SENSOR packets, using the raw 16-bit values
 478  * read from the A/D converter.
 479  *
 480  * Also during flight, but at a lower rate, the deployment
 481  * sensors are recorded in DEPLOY packets. The goal here is to
 482  * detect failure in the deployment circuits.
 483  *
 484  * STATE packets hold state transitions as the flight computer
 485  * transitions through different stages of the flight.
 486  */
 487 #define AO_LOG_FLIGHT           'F'
 488 #define AO_LOG_SENSOR           'A'
 489 #define AO_LOG_TEMP_VOLT        'T'
 490 #define AO_LOG_DEPLOY           'D'
 491 #define AO_LOG_STATE            'S'
 492 #define AO_LOG_GPS_TIME         'G'
 493 #define AO_LOG_GPS_LAT          'N'
 494 #define AO_LOG_GPS_LON          'W'
 495 #define AO_LOG_GPS_ALT          'H'
 496 #define AO_LOG_GPS_SAT          'V'
 497 #define AO_LOG_GPS_DATE         'Y'
 498
 499 #define AO_LOG_POS_NONE         (~0UL)
 500
 501 struct ao_log_record {
 502         char                    type;
 503         uint8_t                 csum;
 504         uint16_t                tick;
 505         union {
 506                 struct {
 507                         int16_t         ground_accel;
 508                         uint16_t        flight;
 509                 } flight;
 510                 struct {
 511                         int16_t         accel;
 512                         int16_t         pres;
 513                 } sensor;
 514                 struct {
 515                         int16_t         temp;
 516                         int16_t         v_batt;
 517                 } temp_volt;
 518                 struct {
 519                         int16_t         drogue;
 520                         int16_t         main;
 521                 } deploy;
 522                 struct {
 523                         uint16_t        state;
 524                         uint16_t        reason;
 525                 } state;
 526                 struct {
 527                         uint8_t         hour;
 528                         uint8_t         minute;
 529                         uint8_t         second;
 530                         uint8_t         flags;
 531                 } gps_time;
 532                 int32_t         gps_latitude;
 533                 int32_t         gps_longitude;
 534                 struct {
 535                         int16_t         altitude;
 536                         uint16_t        unused;
 537                 } gps_altitude;
 538                 struct {
 539                         uint16_t        svid;
 540                         uint8_t         unused;
 541                         uint8_t         c_n;
 542                 } gps_sat;
 543                 struct {
 544                         uint8_t         year;
 545                         uint8_t         month;
 546                         uint8_t         day;
 547                 } gps_date;
 548                 struct {
 549                         uint16_t        d0;
 550                         uint16_t        d1;
 551                 } anon;
 552         } u;
 553 };
 554
 555 /* Write a record to the eeprom log */
 556 void
 557 ao_log_data(struct ao_log_record *log);
 558
 559 /* Flush the log */
 560 void
 561 ao_log_flush(void);
 562
 563 /* We record flight numbers in the first record of
 564  * the log. Tasks may wait for this to be initialized
 565  * by sleeping on this variable.
 566  */
 567 extern __xdata uint16_t ao_flight_number;
 568
 569 /* Retrieve first log record for the current flight */
 570 uint8_t
 571 ao_log_dump_first(void);
 572
 573 /* return next log record for the current flight */
 574 uint8_t
 575 ao_log_dump_next(void);
 576
 577 /* Logging thread main routine */
 578 void
 579 ao_log(void);
 580
 581 /* Start logging to eeprom */
 582 void
 583 ao_log_start(void);
 584
 585 /* Stop logging */
 586 void
 587 ao_log_stop(void);
 588
 589 /* Initialize the logging system */
 590 void
 591 ao_log_init(void);
 592
 593 /*
 594  * ao_flight.c
 595  */
 596
 597 enum ao_flight_state {
 598         ao_flight_startup = 0,
 599         ao_flight_idle = 1,
 600         ao_flight_pad = 2,
 601         ao_flight_boost = 3,
 602         ao_flight_fast = 4,
 603         ao_flight_coast = 5,
 604         ao_flight_drogue = 6,
 605         ao_flight_main = 7,
 606         ao_flight_landed = 8,
 607         ao_flight_invalid = 9
 608 };
 609
 610 extern __xdata struct ao_adc            ao_flight_data;
 611 extern __pdata enum ao_flight_state     ao_flight_state;
 612 extern __pdata uint16_t                 ao_flight_tick;
 613 extern __pdata int16_t                  ao_flight_accel;
 614 extern __pdata int16_t                  ao_flight_pres;
 615 extern __pdata int32_t                  ao_flight_vel;
 616 extern __pdata int16_t                  ao_ground_pres;
 617 extern __pdata int16_t                  ao_ground_accel;
 618 extern __pdata int16_t                  ao_min_pres;
 619 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_time;
 620
 621 /* Flight thread */
 622 void
 623 ao_flight(void);
 624
 625 /* Initialize flight thread */
 626 void
 627 ao_flight_init(void);
 628
 629 /*
 630  * ao_report.c
 631  */
 632
 633 void
 634 ao_report_init(void);
 635
 636 /*
 637  * ao_convert.c
 638  *
 639  * Given raw data, convert to SI units
 640  */
 641
 642 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 643 int16_t
 644 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 645
 646 int16_t
 647 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 648
 649 int16_t
 650 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 651
 652 /*
 653  * ao_dbg.c
 654  *
 655  * debug another telemetrum board
 656  */
 657
 658 /* Send a byte to the dbg target */
 659 void
 660 ao_dbg_send_byte(uint8_t byte);
 661
 662 /* Receive a byte from the dbg target */
 663 uint8_t
 664 ao_dbg_recv_byte(void);
 665
 666 /* Start a bulk transfer to/from dbg target memory */
 667 void
 668 ao_dbg_start_transfer(uint16_t addr);
 669
 670 /* End a bulk transfer to/from dbg target memory */
 671 void
 672 ao_dbg_end_transfer(void);
 673
 674 /* Write a byte to dbg target memory */
 675 void
 676 ao_dbg_write_byte(uint8_t byte);
 677
 678 /* Read a byte from dbg target memory */
 679 uint8_t
 680 ao_dbg_read_byte(void);
 681
 682 /* Enable dbg mode, switching use of the pins */
 683 void
 684 ao_dbg_debug_mode(void);
 685
 686 /* Reset the dbg target */
 687 void
 688 ao_dbg_reset(void);
 689
 690 void
 691 ao_dbg_init(void);
 692
 693 /*
 694  * ao_serial.c
 695  */
 696
 697 #if !AO_NO_SERIAL_ISR
 698 void
 699 ao_serial_rx1_isr(void) interrupt 3;
 700
 701 void
 702 ao_serial_tx1_isr(void) interrupt 14;
 703 #endif
 704
 705 char
 706 ao_serial_getchar(void) __critical;
 707
 708 void
 709 ao_serial_putchar(char c) __critical;
 710
 711 #define AO_SERIAL_SPEED_4800    0
 712 #define AO_SERIAL_SPEED_9600    1
 713 #define AO_SERIAL_SPEED_57600   2
 714
 715 void
 716 ao_serial_set_speed(uint8_t speed);
 717
 718 void
 719 ao_serial_init(void);
 720
 721 /*
 722  * ao_gps.c
 723  */
 724
 725 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 726 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 727
 728 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 729 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 730 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 731
 732 struct ao_gps_data {
 733         uint8_t                 year;
 734         uint8_t                 month;
 735         uint8_t                 day;
 736         uint8_t                 hour;
 737         uint8_t                 minute;
 738         uint8_t                 second;
 739         uint8_t                 flags;
 740         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 741         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 742         int16_t                 altitude;       /* m */
 743         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 744         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 745         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 746         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 747         uint16_t                h_error;        /* m */
 748         uint16_t                v_error;        /* m */
 749 };
 750
 751 struct ao_gps_sat_data {
 752         uint8_t         svid;
 753         uint8_t         c_n_1;
 754 };
 755
 756 struct ao_gps_tracking_data {
 757         uint8_t                 channels;
 758         struct ao_gps_sat_data  sats[12];
 759 };
 760
 761 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 762 extern __xdata struct ao_gps_data ao_gps_data;
 763 extern __xdata struct ao_gps_tracking_data ao_gps_tracking_data;
 764
 765 void
 766 ao_gps(void);
 767
 768 void
 769 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_data *gps_data);
 770
 771 void
 772 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_data *gps_tracking_data);
 773
 774 void
 775 ao_gps_init(void);
 776
 777 /*
 778  * ao_gps_report.c
 779  */
 780
 781 void
 782 ao_gps_report(void);
 783
 784 void
 785 ao_gps_report_init(void);
 786
 787 /*
 788  * ao_telemetry.c
 789  */
 790
 791 #define AO_MAX_CALLSIGN         8
 792 #define AO_TELEMETRY_VERSION    2
 793
 794 struct ao_telemetry {
 795         uint8_t                 addr;
 796         uint16_t                flight;
 797         uint8_t                 flight_state;
 798         int16_t                 flight_accel;
 799         int16_t                 ground_accel;
 800         int32_t                 flight_vel;
 801         int16_t                 flight_pres;
 802         int16_t                 ground_pres;
 803         int16_t                 accel_plus_g;
 804         int16_t                 accel_minus_g;
 805         struct ao_adc           adc;
 806         struct ao_gps_data      gps;
 807         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 808         struct ao_gps_tracking_data     gps_tracking;
 809 };
 810
 811 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 812
 813 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 814 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(50)
 815 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 816
 817 void
 818 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 819
 820 void
 821 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 822
 823 void
 824 ao_telemetry_init(void);
 825
 826 /*
 827  * ao_radio.c
 828  */
 829
 830 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 831 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
 832 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
 833 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
 834
 835 void
 836 ao_radio_general_isr(void) interrupt 16;
 837
 838 void
 839 ao_radio_set_telemetry(void);
 840
 841 void
 842 ao_radio_set_packet(void);
 843
 844 void
 845 ao_radio_set_rdf(void);
 846
 847 void
 848 ao_radio_send(__xdata struct ao_telemetry *telemetry) __reentrant;
 849
 850 struct ao_radio_recv {
 851         struct ao_telemetry     telemetry;
 852         int8_t                  rssi;
 853         uint8_t                 status;
 854 };
 855
 856 uint8_t
 857 ao_radio_recv(__xdata struct ao_radio_recv *recv) __reentrant;
 858
 859 void
 860 ao_radio_rdf(int ms);
 861
 862 void
 863 ao_radio_abort(void);
 864
 865 void
 866 ao_radio_rdf_abort(void);
 867
 868 void
 869 ao_radio_idle(void);
 870
 871 void
 872 ao_radio_init(void);
 873
 874 /*
 875  * ao_monitor.c
 876  */
 877
 878 extern const char const * const ao_state_names[];
 879
 880 void
 881 ao_monitor(void);
 882
 883 void
 884 ao_set_monitor(uint8_t monitoring);
 885
 886 void
 887 ao_monitor_init(uint8_t led, uint8_t monitoring) __reentrant;
 888
 889 /*
 890  * ao_stdio.c
 891  */
 892
 893 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 894
 895 struct ao_stdio {
 896         char    (*pollchar)(void);
 897         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 898         void    (*flush)(void);
 899 };
 900
 901 void
 902 flush(void);
 903
 904 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 905
 906 void
 907 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 908              void (*putchar)(char) __reentrant,
 909              void (*flush)(void));
 910
 911 /*
 912  * ao_ignite.c
 913  */
 914
 915 enum ao_igniter {
 916         ao_igniter_drogue = 0,
 917         ao_igniter_main = 1
 918 };
 919
 920 void
 921 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 922
 923 enum ao_igniter_status {
 924         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 925         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 926         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 927         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 928 };
 929
 930 enum ao_igniter_status
 931 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 932
 933 void
 934 ao_igniter_init(void);
 935
 936 /*
 937  * ao_config.c
 938  */
 939
 940 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 941 #define AO_CONFIG_MINOR 3
 942
 943 struct ao_config {
 944         uint8_t         major;
 945         uint8_t         minor;
 946         uint16_t        main_deploy;
 947         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 948         uint8_t         radio_channel;
 949         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 950         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 951         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 952         uint32_t        radio_frequency;        /* minor version 3 */
 953 };
 954
 955 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 956
 957 void
 958 ao_config_get(void);
 959
 960 void
 961 ao_config_init(void);
 962
 963 /*
 964  * ao_rssi.c
 965  */
 966
 967 void
 968 ao_rssi_set(int rssi_value);
 969
 970 void
 971 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 972
 973 /*
 974  * ao_product.c
 975  *
 976  * values which need to be defined for
 977  * each instance of a product
 978  */
 979
 980 extern const uint8_t ao_usb_descriptors [];
 981 extern const uint16_t ao_serial_number;
 982 extern const char ao_version[];
 983 extern const char ao_manufacturer[];
 984 extern const char ao_product[];
 985
 986 /*
 987  * Fifos
 988  */
 989
 990 #define AO_FIFO_SIZE    32
 991
 992 struct ao_fifo {
 993         uint8_t insert;
 994         uint8_t remove;
 995         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 996 };
 997
 998 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 999         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
1000         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1001 } while(0)
1002
1003 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
1004         c = (f).fifo[(f).remove]; \
1005         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1006 } while(0)
1007
1008 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
1009 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
1010
1011 /*
1012  * ao_packet.c
1013  *
1014  * Packet-based command interface
1015  */
1016
1017 #define AO_PACKET_MAX   8
1018 #define AO_PACKET_SYN           (uint8_t) 0xff
1019
1020 struct ao_packet {
1021         uint8_t         addr;
1022         uint8_t         len;
1023         uint8_t         seq;
1024         uint8_t         ack;
1025         uint8_t         d[AO_PACKET_MAX];
1026 };
1027
1028 struct ao_packet_recv {
1029         struct ao_packet        packet;
1030         int8_t                  rssi;
1031         uint8_t                 status;
1032 };
1033
1034 extern __xdata struct ao_packet_recv ao_rx_packet;
1035 extern __xdata struct ao_packet ao_tx_packet;
1036 extern __xdata struct ao_task   ao_packet_task;
1037 extern __xdata uint8_t ao_packet_enable;
1038 extern __xdata uint8_t ao_packet_master_sleeping;
1039 extern __pdata uint8_t ao_packet_rx_len, ao_packet_rx_used, ao_packet_tx_used;
1040
1041 void
1042 ao_packet_send(void);
1043
1044 uint8_t
1045 ao_packet_recv(void);
1046
1047 void
1048 ao_packet_flush(void);
1049
1050 void
1051 ao_packet_putchar(char c) __reentrant;
1052
1053 char
1054 ao_packet_pollchar(void) __critical;
1055
1056 /* ao_packet_master.c */
1057
1058 void
1059 ao_packet_master_init(void);
1060
1061 /* ao_packet_slave.c */
1062
1063 void
1064 ao_packet_slave_start(void);
1065
1066 void
1067 ao_packet_slave_stop(void);
1068
1069 void
1070 ao_packet_slave_init(void);
1071
1072 #endif /* _AO_H_ */