git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "cc1111.h"
  26 #include "ao_pins.h"
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #define DATA_TO_XDATA(a)        ((void __xdata *) ((uint8_t) (a) | 0xff00))
  33
  34 /* Stack runs from above the allocated __data space to 0xfe, which avoids
  35  * writing to 0xff as that triggers the stack overflow indicator
  36  */
  37 #define AO_STACK_START  0x90
  38 #define AO_STACK_END    0xfe
  39 #define AO_STACK_SIZE   (AO_STACK_END - AO_STACK_START + 1)
  40
  41 /* An AltOS task */
  42 struct ao_task {
  43         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  44         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  45         uint8_t stack_count;            /* amount of saved stack */
  46         uint8_t task_id;                /* unique id */
  47         __code char *name;              /* task name */
  48         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  49 };
  50
  51 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  52
  53 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  54 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  55
  56 /*
  57  ao_task.c
  58  */
  59
  60 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  61  * returns:
  62  *  0 on normal wake
  63  *  1 on alarm
  64  */
  65 uint8_t
  66 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  67
  68 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  69 void
  70 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  71
  72 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  73 void
  74 ao_alarm(uint16_t delay);
  75
  76 /* Yield the processor to another task */
  77 void
  78 ao_yield(void) __naked;
  79
  80 /* Add a task to the run queue */
  81 void
  82 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  83
  84 /* Terminate the current task */
  85 void
  86 ao_exit(void);
  87
  88 /* Dump task info to console */
  89 void
  90 ao_task_info(void);
  91
  92 /* Start the scheduler. This will not return */
  93 void
  94 ao_start_scheduler(void);
  95
  96 /*
  97  * ao_panic.c
  98  */
  99
 100 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 101 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 102 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 103 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 104 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 105 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 106 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 107 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 108 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 109 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 110 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
 111
 112 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 113 void
 114 ao_panic(uint8_t reason);
 115
 116 /*
 117  * ao_timer.c
 118  */
 119
 120 /* Our timer runs at 100Hz */
 121 #define AO_HERTZ                100
 122 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 123 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 124
 125 /* Returns the current time in ticks */
 126 uint16_t
 127 ao_time(void);
 128
 129 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 130 void
 131 ao_delay(uint16_t ticks);
 132
 133 /* Set the ADC interval */
 134 void
 135 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 136
 137 /* Timer interrupt */
 138 void
 139 ao_timer_isr(void) __interrupt 9;
 140
 141 /* Initialize the timer */
 142 void
 143 ao_timer_init(void);
 144
 145 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 146 void
 147 ao_clock_init(void);
 148
 149 /*
 150  * One set of samples read from the A/D converter or telemetry
 151  */
 152 struct ao_adc {
 153         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 154         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 155         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 156         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 157         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 158         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 159         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 160 };
 161
 162 #ifndef HAS_ADC
 163 #error Please define HAS_ADC
 164 #endif
 165
 166 #if HAS_ADC
 167
 168 #if HAS_ACCEL
 169 #ifndef HAS_ACCEL_REF
 170 #error Please define HAS_ACCEL_REF
 171 #endif
 172 #else
 173 #define HAS_ACCEL_REF 0
 174 #endif
 175
 176 /*
 177  * ao_adc.c
 178  */
 179
 180 #define AO_ADC_RING     32
 181 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 182 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 183
 184
 185 /*
 186  * A/D data is stored in a ring, with the next sample to be written
 187  * at ao_adc_head
 188  */
 189 extern volatile __xdata struct ao_adc   ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
 190 extern volatile __data uint8_t          ao_adc_head;
 191 #if HAS_ACCEL_REF
 192 extern volatile __xdata uint16_t        ao_accel_ref[AO_ADC_RING];
 193 #endif
 194
 195 /* Trigger a conversion sequence (called from the timer interrupt) */
 196 void
 197 ao_adc_poll(void);
 198
 199 /* Suspend the current task until another A/D sample is converted */
 200 void
 201 ao_adc_sleep(void);
 202
 203 /* Get a copy of the last complete A/D sample set */
 204 void
 205 ao_adc_get(__xdata struct ao_adc *packet);
 206
 207 /* The A/D interrupt handler */
 208
 209 void
 210 ao_adc_isr(void) __interrupt 1;
 211
 212 /* Initialize the A/D converter */
 213 void
 214 ao_adc_init(void);
 215
 216 #endif /* HAS_ADC */
 217
 218 /*
 219  * ao_beep.c
 220  */
 221
 222 /*
 223  * Various pre-defined beep frequencies
 224  *
 225  * frequency = 1/2 (24e6/32) / beep
 226  */
 227
 228 #define AO_BEEP_LOW     150     /* 2500Hz */
 229 #define AO_BEEP_MID     94      /* 3989Hz */
 230 #define AO_BEEP_HIGH    75      /* 5000Hz */
 231 #define AO_BEEP_OFF     0       /* off */
 232
 233 #define AO_BEEP_g       240     /* 1562.5Hz */
 234 #define AO_BEEP_gs      227     /* 1652Hz (1655Hz) */
 235 #define AO_BEEP_aa      214     /* 1752Hz (1754Hz) */
 236 #define AO_BEEP_bbf     202     /* 1856Hz (1858Hz) */
 237 #define AO_BEEP_bb      190     /* 1974Hz (1969Hz) */
 238 #define AO_BEEP_cc      180     /* 2083Hz (2086Hz) */
 239 #define AO_BEEP_ccs     170     /* 2205Hz (2210Hz) */
 240 #define AO_BEEP_dd      160     /* 2344Hz (2341Hz) */
 241 #define AO_BEEP_eef     151     /* 2483Hz (2480Hz) */
 242 #define AO_BEEP_ee      143     /* 2622Hz (2628Hz) */
 243 #define AO_BEEP_ff      135     /* 2778Hz (2784Hz) */
 244 #define AO_BEEP_ffs     127     /* 2953Hz (2950Hz) */
 245 #define AO_BEEP_gg      120     /* 3125Hz */
 246 #define AO_BEEP_ggs     113     /* 3319Hz (3311Hz) */
 247 #define AO_BEEP_aaa     107     /* 3504Hz (3508Hz) */
 248 #define AO_BEEP_bbbf    101     /* 3713Hz (3716Hz) */
 249 #define AO_BEEP_bbb     95      /* 3947Hz (3937Hz) */
 250 #define AO_BEEP_ccc     90      /* 4167Hz (4171Hz) */
 251 #define AO_BEEP_cccs    85      /* 4412Hz (4419Hz) */
 252 #define AO_BEEP_ddd     80      /* 4688Hz (4682Hz) */
 253 #define AO_BEEP_eeef    76      /* 4934Hz (4961Hz) */
 254 #define AO_BEEP_eee     71      /* 5282Hz (5256Hz) */
 255 #define AO_BEEP_fff     67      /* 5597Hz (5568Hz) */
 256 #define AO_BEEP_fffs    64      /* 5859Hz (5899Hz) */
 257 #define AO_BEEP_ggg     60      /* 6250Hz */
 258
 259 /* Set the beeper to the specified tone */
 260 void
 261 ao_beep(uint8_t beep);
 262
 263 /* Turn on the beeper for the specified time */
 264 void
 265 ao_beep_for(uint8_t beep, uint16_t ticks) __reentrant;
 266
 267 /* Initialize the beeper */
 268 void
 269 ao_beep_init(void);
 270
 271 /*
 272  * ao_led.c
 273  */
 274
 275 #define AO_LED_NONE     0
 276
 277 /* Turn on the specified LEDs */
 278 void
 279 ao_led_on(uint8_t colors);
 280
 281 /* Turn off the specified LEDs */
 282 void
 283 ao_led_off(uint8_t colors);
 284
 285 /* Set all of the LEDs to the specified state */
 286 void
 287 ao_led_set(uint8_t colors);
 288
 289 /* Toggle the specified LEDs */
 290 void
 291 ao_led_toggle(uint8_t colors);
 292
 293 /* Turn on the specified LEDs for the indicated interval */
 294 void
 295 ao_led_for(uint8_t colors, uint16_t ticks) __reentrant;
 296
 297 /* Initialize the LEDs */
 298 void
 299 ao_led_init(uint8_t enable);
 300
 301 /*
 302  * ao_romconfig.c
 303  */
 304
 305 #define AO_ROMCONFIG_VERSION    2
 306
 307 extern __code __at (0x00a0) uint16_t ao_romconfig_version;
 308 extern __code __at (0x00a2) uint16_t ao_romconfig_check;
 309 extern __code __at (0x00a4) uint16_t ao_serial_number;
 310 extern __code __at (0x00a6) uint32_t ao_radio_cal;
 311
 312 #ifndef HAS_USB
 313 #error Please define HAS_USB
 314 #endif
 315
 316 #if HAS_USB
 317 extern __code __at (0x00aa) uint8_t ao_usb_descriptors [];
 318 #endif
 319
 320 /*
 321  * ao_usb.c
 322  */
 323
 324 /* Put one character to the USB output queue */
 325 void
 326 ao_usb_putchar(char c);
 327
 328 /* Get one character from the USB input queue */
 329 char
 330 ao_usb_getchar(void);
 331
 332 /* Poll for a charcter on the USB input queue.
 333  * returns AO_READ_AGAIN if none are available
 334  */
 335 char
 336 ao_usb_pollchar(void);
 337
 338 /* Flush the USB output queue */
 339 void
 340 ao_usb_flush(void);
 341
 342 #if HAS_USB
 343 /* USB interrupt handler */
 344 void
 345 ao_usb_isr(void) __interrupt 6;
 346 #endif
 347
 348 /* Enable the USB controller */
 349 void
 350 ao_usb_enable(void);
 351
 352 /* Disable the USB controller */
 353 void
 354 ao_usb_disable(void);
 355
 356 /* Initialize the USB system */
 357 void
 358 ao_usb_init(void);
 359
 360 /*
 361  * ao_cmd.c
 362  */
 363
 364 enum ao_cmd_status {
 365         ao_cmd_success = 0,
 366         ao_cmd_lex_error = 1,
 367         ao_cmd_syntax_error = 2,
 368 };
 369
 370 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 371 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 372 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 373 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 374
 375 void
 376 ao_cmd_lex(void);
 377
 378 void
 379 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 380
 381 void
 382 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 383
 384 void
 385 ao_cmd_white(void);
 386
 387 void
 388 ao_cmd_hex(void);
 389
 390 void
 391 ao_cmd_decimal(void);
 392
 393 uint8_t
 394 ao_match_word(__code char *word);
 395
 396 struct ao_cmds {
 397         void            (*func)(void);
 398         __code char     *help;
 399 };
 400
 401 void
 402 ao_cmd_register(__code struct ao_cmds *cmds);
 403
 404 void
 405 ao_cmd_init(void);
 406
 407 #if HAS_CMD_FILTER
 408 /*
 409  * Provided by an external module to filter raw command lines
 410  */
 411 uint8_t
 412 ao_cmd_filter(void);
 413 #endif
 414
 415 /*
 416  * ao_dma.c
 417  */
 418
 419 /* Allocate a DMA channel. the 'done' parameter will be set when the
 420  * dma is finished and will be used to wakeup any waiters
 421  */
 422
 423 uint8_t
 424 ao_dma_alloc(__xdata uint8_t * done);
 425
 426 /* Setup a DMA channel */
 427 void
 428 ao_dma_set_transfer(uint8_t id,
 429                     void __xdata *srcaddr,
 430                     void __xdata *dstaddr,
 431                     uint16_t count,
 432                     uint8_t cfg0,
 433                     uint8_t cfg1);
 434
 435 /* Start a DMA channel */
 436 void
 437 ao_dma_start(uint8_t id);
 438
 439 /* Manually trigger a DMA channel */
 440 void
 441 ao_dma_trigger(uint8_t id);
 442
 443 /* Abort a running DMA transfer */
 444 void
 445 ao_dma_abort(uint8_t id);
 446
 447 /* DMA interrupt routine */
 448 void
 449 ao_dma_isr(void) __interrupt 8;
 450
 451 /*
 452  * ao_mutex.c
 453  */
 454
 455 void
 456 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 457
 458 void
 459 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 460
 461 /*
 462  * Storage interface, provided by one of the eeprom or flash
 463  * drivers
 464  */
 465
 466 /* Total bytes of available storage */
 467 extern __pdata uint32_t ao_storage_total;
 468
 469 /* Block size - device is erased in these units. At least 256 bytes */
 470 extern __pdata uint32_t ao_storage_block;
 471
 472 /* Byte offset of config block. Will be ao_storage_block bytes long */
 473 extern __pdata uint32_t ao_storage_config;
 474
 475 /* Storage unit size - device reads and writes must be within blocks of this size. Usually 256 bytes. */
 476 extern __pdata uint16_t ao_storage_unit;
 477
 478 #define AO_STORAGE_ERASE_LOG    (ao_storage_config + AO_CONFIG_MAX_SIZE)
 479
 480 /* Initialize above values. Can only be called once the OS is running */
 481 void
 482 ao_storage_setup(void) __reentrant;
 483
 484 /* Write data. Returns 0 on failure, 1 on success */
 485 uint8_t
 486 ao_storage_write(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 487
 488 /* Read data. Returns 0 on failure, 1 on success */
 489 uint8_t
 490 ao_storage_read(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 491
 492 /* Erase a block of storage. This always clears ao_storage_block bytes */
 493 uint8_t
 494 ao_storage_erase(uint32_t pos) __reentrant;
 495
 496 /* Flush any pending writes to stable storage */
 497 void
 498 ao_storage_flush(void) __reentrant;
 499
 500 /* Initialize the storage code */
 501 void
 502 ao_storage_init(void);
 503
 504 /*
 505  * Low-level functions wrapped by ao_storage.c
 506  */
 507
 508 /* Read data within a storage unit */
 509 uint8_t
 510 ao_storage_device_read(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 511
 512 /* Write data within a storage unit */
 513 uint8_t
 514 ao_storage_device_write(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 515
 516 /* Initialize low-level device bits */
 517 void
 518 ao_storage_device_init(void);
 519
 520 /* Print out information about flash chips */
 521 void
 522 ao_storage_device_info(void) __reentrant;
 523
 524 /*
 525  * ao_log.c
 526  */
 527
 528 /* We record flight numbers in the first record of
 529  * the log. Tasks may wait for this to be initialized
 530  * by sleeping on this variable.
 531  */
 532 extern __xdata uint16_t ao_flight_number;
 533
 534 extern __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
 535 extern __pdata uint32_t ao_log_end_pos;
 536 extern __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
 537 extern __xdata uint8_t  ao_log_running;
 538 extern __pdata enum flight_state ao_log_state;
 539
 540 /* required functions from the underlying log system */
 541
 542 /* Return the flight number from the given log slot, 0 if none */
 543 uint16_t
 544 ao_log_flight(uint8_t slot);
 545
 546 /* Flush the log */
 547 void
 548 ao_log_flush(void);
 549
 550 /* Logging thread main routine */
 551 void
 552 ao_log(void);
 553
 554 /* functions provided in ao_log.c */
 555
 556 /* Figure out the current flight number */
 557 void
 558 ao_log_scan(void) __reentrant;
 559
 560 /* Return the position of the start of the given log slot */
 561 uint32_t
 562 ao_log_pos(uint8_t slot);
 563
 564 /* Start logging to eeprom */
 565 void
 566 ao_log_start(void);
 567
 568 /* Stop logging */
 569 void
 570 ao_log_stop(void);
 571
 572 /* Initialize the logging system */
 573 void
 574 ao_log_init(void);
 575
 576 /* Write out the current flight number to the erase log */
 577 void
 578 ao_log_write_erase(uint8_t pos);
 579
 580 /* Returns true if there are any logs stored in eeprom */
 581 uint8_t
 582 ao_log_present(void);
 583
 584 /* Returns true if there is no more storage space available */
 585 uint8_t
 586 ao_log_full(void);
 587
 588 /*
 589  * ao_log_big.c
 590  */
 591
 592 /*
 593  * The data log is recorded in the eeprom as a sequence
 594  * of data packets.
 595  *
 596  * Each packet starts with a 4-byte header that has the
 597  * packet type, the packet checksum and the tick count. Then
 598  * they all contain 2 16 bit values which hold packet-specific
 599  * data.
 600  *
 601  * For each flight, the first packet
 602  * is FLIGHT packet, indicating the serial number of the
 603  * device and a unique number marking the number of flights
 604  * recorded by this device.
 605  *
 606  * During flight, data from the accelerometer and barometer
 607  * are recorded in SENSOR packets, using the raw 16-bit values
 608  * read from the A/D converter.
 609  *
 610  * Also during flight, but at a lower rate, the deployment
 611  * sensors are recorded in DEPLOY packets. The goal here is to
 612  * detect failure in the deployment circuits.
 613  *
 614  * STATE packets hold state transitions as the flight computer
 615  * transitions through different stages of the flight.
 616  */
 617 #define AO_LOG_FLIGHT           'F'
 618 #define AO_LOG_SENSOR           'A'
 619 #define AO_LOG_TEMP_VOLT        'T'
 620 #define AO_LOG_DEPLOY           'D'
 621 #define AO_LOG_STATE            'S'
 622 #define AO_LOG_GPS_TIME         'G'
 623 #define AO_LOG_GPS_LAT          'N'
 624 #define AO_LOG_GPS_LON          'W'
 625 #define AO_LOG_GPS_ALT          'H'
 626 #define AO_LOG_GPS_SAT          'V'
 627 #define AO_LOG_GPS_DATE         'Y'
 628
 629 #define AO_LOG_POS_NONE         (~0UL)
 630
 631 struct ao_log_record {
 632         char                    type;
 633         uint8_t                 csum;
 634         uint16_t                tick;
 635         union {
 636                 struct {
 637                         int16_t         ground_accel;
 638                         uint16_t        flight;
 639                 } flight;
 640                 struct {
 641                         int16_t         accel;
 642                         int16_t         pres;
 643                 } sensor;
 644                 struct {
 645                         int16_t         temp;
 646                         int16_t         v_batt;
 647                 } temp_volt;
 648                 struct {
 649                         int16_t         drogue;
 650                         int16_t         main;
 651                 } deploy;
 652                 struct {
 653                         uint16_t        state;
 654                         uint16_t        reason;
 655                 } state;
 656                 struct {
 657                         uint8_t         hour;
 658                         uint8_t         minute;
 659                         uint8_t         second;
 660                         uint8_t         flags;
 661                 } gps_time;
 662                 int32_t         gps_latitude;
 663                 int32_t         gps_longitude;
 664                 struct {
 665                         int16_t         altitude;
 666                         uint16_t        unused;
 667                 } gps_altitude;
 668                 struct {
 669                         uint16_t        svid;
 670                         uint8_t         unused;
 671                         uint8_t         c_n;
 672                 } gps_sat;
 673                 struct {
 674                         uint8_t         year;
 675                         uint8_t         month;
 676                         uint8_t         day;
 677                         uint8_t         extra;
 678                 } gps_date;
 679                 struct {
 680                         uint16_t        d0;
 681                         uint16_t        d1;
 682                 } anon;
 683         } u;
 684 };
 685
 686 /* Write a record to the eeprom log */
 687 uint8_t
 688 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant;
 689
 690 /*
 691  * ao_flight.c
 692  */
 693
 694 enum ao_flight_state {
 695         ao_flight_startup = 0,
 696         ao_flight_idle = 1,
 697         ao_flight_pad = 2,
 698         ao_flight_boost = 3,
 699         ao_flight_fast = 4,
 700         ao_flight_coast = 5,
 701         ao_flight_drogue = 6,
 702         ao_flight_main = 7,
 703         ao_flight_landed = 8,
 704         ao_flight_invalid = 9
 705 };
 706
 707 extern __pdata enum ao_flight_state     ao_flight_state;
 708
 709 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_time;
 710 extern __pdata uint8_t                  ao_flight_force_idle;
 711
 712 /* Flight thread */
 713 void
 714 ao_flight(void);
 715
 716 /* Initialize flight thread */
 717 void
 718 ao_flight_init(void);
 719
 720 /*
 721  * ao_flight_nano.c
 722  */
 723
 724 void
 725 ao_flight_nano_init(void);
 726
 727 /*
 728  * ao_sample.c
 729  */
 730
 731 /*
 732  * Barometer calibration
 733  *
 734  * We directly sample the barometer. The specs say:
 735  *
 736  * Pressure range: 15-115 kPa
 737  * Voltage at 115kPa: 2.82
 738  * Output scale: 27mV/kPa
 739  *
 740  * If we want to detect launch with the barometer, we need
 741  * a large enough bump to not be fooled by noise. At typical
 742  * launch elevations (0-2000m), a 200Pa pressure change cooresponds
 743  * to about a 20m elevation change. This is 5.4mV, or about 3LSB.
 744  * As all of our calculations are done in 16 bits, we'll actually see a change
 745  * of 16 times this though
 746  *
 747  * 27 mV/kPa * 32767 / 3300 counts/mV = 268.1 counts/kPa
 748  */
 749
 750 /* Accelerometer calibration
 751  *
 752  * We're sampling the accelerometer through a resistor divider which
 753  * consists of 5k and 10k resistors. This multiplies the values by 2/3.
 754  * That goes into the cc1111 A/D converter, which is running at 11 bits
 755  * of precision with the bits in the MSB of the 16 bit value. Only positive
 756  * values are used, so values should range from 0-32752 for 0-3.3V. The
 757  * specs say we should see 40mV/g (uncalibrated), multiply by 2/3 for what
 758  * the A/D converter sees (26.67 mV/g). We should see 32752/3300 counts/mV,
 759  * for a final computation of:
 760  *
 761  * 26.67 mV/g * 32767/3300 counts/mV = 264.8 counts/g
 762  *
 763  * Zero g was measured at 16000 (we would expect 16384).
 764  * Note that this value is only require to tell if the
 765  * rocket is standing upright. Once that is determined,
 766  * the value of the accelerometer is averaged for 100 samples
 767  * to find the resting accelerometer value, which is used
 768  * for all further flight computations
 769  */
 770
 771 #define GRAVITY 9.80665
 772
 773 /*
 774  * Above this height, the baro sensor doesn't work
 775  */
 776 #define AO_MAX_BARO_HEIGHT      12000
 777
 778 /*
 779  * Above this speed, baro measurements are unreliable
 780  */
 781 #define AO_MAX_BARO_SPEED       200
 782
 783 #define ACCEL_NOSE_UP   (ao_accel_2g >> 2)
 784
 785 /*
 786  * Speed and acceleration are scaled by 16 to provide a bit more
 787  * resolution while still having reasonable range. Note that this
 788  * limits speed to 2047m/s (around mach 6) and acceleration to
 789  * 2047m/s² (over 200g)
 790  */
 791
 792 #define AO_M_TO_HEIGHT(m)       ((int16_t) (m))
 793 #define AO_MS_TO_SPEED(ms)      ((int16_t) ((ms) * 16))
 794 #define AO_MSS_TO_ACCEL(mss)    ((int16_t) ((mss) * 16))
 795
 796 extern __pdata uint16_t ao_sample_tick;         /* time of last data */
 797 extern __pdata int16_t  ao_sample_pres;         /* most recent pressure sensor reading */
 798 extern __pdata int16_t  ao_sample_alt;          /* MSL of ao_sample_pres */
 799 extern __pdata int16_t  ao_sample_height;       /* AGL of ao_sample_pres */
 800 extern __data uint8_t   ao_sample_adc;          /* Ring position of last processed sample */
 801
 802 #if HAS_ACCEL
 803 extern __pdata int16_t  ao_sample_accel;        /* most recent accel sensor reading */
 804 #endif
 805
 806 extern __pdata int16_t  ao_ground_pres;         /* startup pressure */
 807 extern __pdata int16_t  ao_ground_height;       /* MSL of ao_ground_pres */
 808
 809 #if HAS_ACCEL
 810 extern __pdata int16_t  ao_ground_accel;        /* startup acceleration */
 811 extern __pdata int16_t  ao_accel_2g;            /* factory accel calibration */
 812 extern __pdata int32_t  ao_accel_scale;         /* sensor to m/s² conversion */
 813 #endif
 814
 815 void ao_sample_init(void);
 816
 817 /* returns FALSE in preflight mode, TRUE in flight mode */
 818 uint8_t ao_sample(void);
 819
 820 /*
 821  * ao_kalman.c
 822  */
 823
 824 #define to_fix16(x) ((int16_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
 825 #define to_fix32(x) ((int32_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
 826 #define from_fix(x)     ((x) >> 16)
 827
 828 extern __pdata int16_t                  ao_height;      /* meters */
 829 extern __pdata int16_t                  ao_speed;       /* m/s * 16 */
 830 extern __pdata int16_t                  ao_accel;       /* m/s² * 16 */
 831 extern __pdata int16_t                  ao_max_height;  /* max of ao_height */
 832 extern __pdata int16_t                  ao_avg_height;  /* running average of height */
 833
 834 extern __pdata int16_t                  ao_error_h;
 835 extern __pdata int16_t                  ao_error_h_sq_avg;
 836
 837 #if HAS_ACCEL
 838 extern __pdata int16_t                  ao_error_a;
 839 #endif
 840
 841 void ao_kalman(void);
 842
 843 /*
 844  * ao_report.c
 845  */
 846
 847 void
 848 ao_report_init(void);
 849
 850 /*
 851  * ao_convert.c
 852  *
 853  * Given raw data, convert to SI units
 854  */
 855
 856 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 857 int16_t
 858 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 859
 860 int16_t
 861 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 862
 863 int16_t
 864 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 865
 866 /*
 867  * ao_dbg.c
 868  *
 869  * debug another telemetrum board
 870  */
 871
 872 /* Send a byte to the dbg target */
 873 void
 874 ao_dbg_send_byte(uint8_t byte);
 875
 876 /* Receive a byte from the dbg target */
 877 uint8_t
 878 ao_dbg_recv_byte(void);
 879
 880 /* Start a bulk transfer to/from dbg target memory */
 881 void
 882 ao_dbg_start_transfer(uint16_t addr);
 883
 884 /* End a bulk transfer to/from dbg target memory */
 885 void
 886 ao_dbg_end_transfer(void);
 887
 888 /* Write a byte to dbg target memory */
 889 void
 890 ao_dbg_write_byte(uint8_t byte);
 891
 892 /* Read a byte from dbg target memory */
 893 uint8_t
 894 ao_dbg_read_byte(void);
 895
 896 /* Enable dbg mode, switching use of the pins */
 897 void
 898 ao_dbg_debug_mode(void);
 899
 900 /* Reset the dbg target */
 901 void
 902 ao_dbg_reset(void);
 903
 904 void
 905 ao_dbg_init(void);
 906
 907 /*
 908  * ao_serial.c
 909  */
 910
 911 #ifndef HAS_SERIAL_1
 912 #error Please define HAS_SERIAL_1
 913 #endif
 914
 915 #if HAS_SERIAL_1
 916 #ifndef USE_SERIAL_STDIN
 917 #error Please define USE_SERIAL_STDIN
 918 #endif
 919
 920 void
 921 ao_serial_rx1_isr(void) __interrupt 3;
 922
 923 void
 924 ao_serial_tx1_isr(void) __interrupt 14;
 925
 926 char
 927 ao_serial_getchar(void) __critical;
 928
 929 #if USE_SERIAL_STDIN
 930 char
 931 ao_serial_pollchar(void) __critical;
 932
 933 void
 934 ao_serial_set_stdin(uint8_t stdin);
 935 #endif
 936
 937 void
 938 ao_serial_putchar(char c) __critical;
 939
 940 void
 941 ao_serial_drain(void) __critical;
 942
 943 #define AO_SERIAL_SPEED_4800    0
 944 #define AO_SERIAL_SPEED_9600    1
 945 #define AO_SERIAL_SPEED_19200   2
 946 #define AO_SERIAL_SPEED_57600   3
 947
 948 void
 949 ao_serial_set_speed(uint8_t speed);
 950
 951 void
 952 ao_serial_init(void);
 953 #endif
 954
 955 /*
 956  * ao_spi.c
 957  */
 958
 959 void
 960 ao_spi_send(void __xdata *block, uint16_t len) __reentrant;
 961
 962 void
 963 ao_spi_recv(void __xdata *block, uint16_t len) __reentrant;
 964
 965 void
 966 ao_spi_init(void);
 967
 968 /*
 969  * ao_telemetry.c
 970  */
 971 #define AO_MAX_CALLSIGN                 8
 972 #define AO_MAX_VERSION                  8
 973 #define AO_MAX_TELEMETRY                128
 974
 975 struct ao_telemetry_generic {
 976         uint16_t        serial;         /* 0 */
 977         uint16_t        tick;           /* 2 */
 978         uint8_t         type;           /* 4 */
 979         uint8_t         payload[27];    /* 5 */
 980         /* 32 */
 981 };
 982
 983 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELEMETRUM  0x01
 984 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELEMINI    0x02
 985 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELENANO    0x03
 986
 987 struct ao_telemetry_sensor {
 988         uint16_t        serial;         /*  0 */
 989         uint16_t        tick;           /*  2 */
 990         uint8_t         type;           /*  4 */
 991
 992         uint8_t         state;          /*  5 flight state */
 993         int16_t         accel;          /*  6 accelerometer (TM only) */
 994         int16_t         pres;           /*  8 pressure sensor */
 995         int16_t         temp;           /* 10 temperature sensor */
 996         int16_t         v_batt;         /* 12 battery voltage */
 997         int16_t         sense_d;        /* 14 drogue continuity sense (TM/Tm) */
 998         int16_t         sense_m;        /* 16 main continuity sense (TM/Tm) */
 999
1000         int16_t         acceleration;   /* 18 m/s² * 16 */
1001         int16_t         speed;          /* 20 m/s * 16 */
1002         int16_t         height;         /* 22 m */
1003
1004         int16_t         ground_pres;    /* 24 average pres on pad */
1005         int16_t         ground_accel;   /* 26 average accel on pad */
1006         int16_t         accel_plus_g;   /* 28 accel calibration at +1g */
1007         int16_t         accel_minus_g;  /* 30 accel calibration at -1g */
1008         /* 32 */
1009 };
1010
1011 #define AO_TELEMETRY_CONFIGURATION      0x04
1012
1013 struct ao_telemetry_configuration {
1014         uint16_t        serial;                         /*  0 */
1015         uint16_t        tick;                           /*  2 */
1016         uint8_t         type;                           /*  4 */
1017
1018         uint8_t         device;                         /*  5 device type */
1019         uint16_t        flight;                         /*  6 flight number */
1020         uint8_t         config_major;                   /*  8 Config major version */
1021         uint8_t         config_minor;                   /*  9 Config minor version */
1022         uint16_t        apogee_delay;                   /* 10 Apogee deploy delay in seconds */
1023         uint16_t        main_deploy;                    /* 12 Main deploy alt in meters */
1024         uint16_t        flight_log_max;                 /* 14 Maximum flight log size in kB */
1025         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN];      /* 16 Radio operator identity */
1026         char            version[AO_MAX_VERSION];        /* 24 Software version */
1027         /* 32 */
1028 };
1029
1030 #define AO_TELEMETRY_LOCATION           0x05
1031
1032 #define AO_GPS_MODE_NOT_VALID           'N'
1033 #define AO_GPS_MODE_AUTONOMOUS          'A'
1034 #define AO_GPS_MODE_DIFFERENTIAL        'D'
1035 #define AO_GPS_MODE_ESTIMATED           'E'
1036 #define AO_GPS_MODE_MANUAL              'M'
1037 #define AO_GPS_MODE_SIMULATED           'S'
1038
1039 struct ao_telemetry_location {
1040         uint16_t        serial;         /*  0 */
1041         uint16_t        tick;           /*  2 */
1042         uint8_t         type;           /*  4 */
1043
1044         uint8_t         flags;          /*  5 Number of sats and other flags */
1045         int16_t         altitude;       /*  6 GPS reported altitude (m) */
1046         int32_t         latitude;       /*  8 latitude (degrees * 10⁷) */
1047         int32_t         longitude;      /* 12 longitude (degrees * 10⁷) */
1048         uint8_t         year;           /* 16 (- 2000) */
1049         uint8_t         month;          /* 17 (1-12) */
1050         uint8_t         day;            /* 18 (1-31) */
1051         uint8_t         hour;           /* 19 (0-23) */
1052         uint8_t         minute;         /* 20 (0-59) */
1053         uint8_t         second;         /* 21 (0-59) */
1054         uint8_t         pdop;           /* 22 (m * 5) */
1055         uint8_t         hdop;           /* 23 (m * 5) */
1056         uint8_t         vdop;           /* 24 (m * 5) */
1057         uint8_t         mode;           /* 25 */
1058         uint16_t        ground_speed;   /* 26 cm/s */
1059         int16_t         climb_rate;     /* 28 cm/s */
1060         uint8_t         course;         /* 30 degrees / 2 */
1061         uint8_t         unused[1];      /* 31 */
1062         /* 32 */
1063 };
1064
1065 #define AO_TELEMETRY_SATELLITE          0x06
1066
1067 struct ao_telemetry_satellite_info {
1068         uint8_t         svid;
1069         uint8_t         c_n_1;
1070 };
1071
1072 struct ao_telemetry_satellite {
1073         uint16_t                                serial;         /*  0 */
1074         uint16_t                                tick;           /*  2 */
1075         uint8_t                                 type;           /*  4 */
1076         uint8_t                                 channels;       /*  5 number of reported sats */
1077
1078         struct ao_telemetry_satellite_info      sats[12];       /* 6 */
1079         uint8_t                                 unused[2];      /* 30 */
1080         /* 32 */
1081 };
1082
1083 union ao_telemetry_all {
1084         struct ao_telemetry_generic             generic;
1085         struct ao_telemetry_sensor              sensor;
1086         struct ao_telemetry_configuration       configuration;
1087         struct ao_telemetry_location            location;
1088         struct ao_telemetry_satellite           satellite;
1089 };
1090
1091 /*
1092  * ao_gps.c
1093  */
1094
1095 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
1096 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
1097
1098 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
1099 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
1100 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
1101 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
1102
1103 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
1104 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
1105 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
1106 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
1107
1108 struct ao_gps_orig {
1109         uint8_t                 year;
1110         uint8_t                 month;
1111         uint8_t                 day;
1112         uint8_t                 hour;
1113         uint8_t                 minute;
1114         uint8_t                 second;
1115         uint8_t                 flags;
1116         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
1117         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
1118         int16_t                 altitude;       /* m */
1119         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
1120         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
1121         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
1122         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
1123         uint16_t                h_error;        /* m */
1124         uint16_t                v_error;        /* m */
1125 };
1126
1127 struct ao_gps_sat_orig {
1128         uint8_t         svid;
1129         uint8_t         c_n_1;
1130 };
1131
1132 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
1133
1134 struct ao_gps_tracking_orig {
1135         uint8_t                 channels;
1136         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
1137 };
1138
1139 void
1140 ao_gps(void);
1141
1142 void
1143 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
1144
1145 void
1146 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
1147
1148 void
1149 ao_gps_init(void);
1150
1151 /*
1152  * ao_gps_report.c
1153  */
1154
1155 void
1156 ao_gps_report(void);
1157
1158 void
1159 ao_gps_report_init(void);
1160
1161 /*
1162  * ao_telemetry_orig.c
1163  */
1164
1165 struct ao_telemetry_orig {
1166         uint16_t                serial;
1167         uint16_t                flight;
1168         uint8_t                 flight_state;
1169         int16_t                 accel;
1170         int16_t                 ground_accel;
1171         union {
1172                 struct {
1173                         int16_t                 speed;
1174                         int16_t                 unused;
1175                 } k;
1176                 int32_t         flight_vel;
1177         } u;
1178         int16_t                 height;
1179         int16_t                 ground_pres;
1180         int16_t                 accel_plus_g;
1181         int16_t                 accel_minus_g;
1182         struct ao_adc           adc;
1183         struct ao_gps_orig      gps;
1184         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1185         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
1186 };
1187
1188 struct ao_telemetry_tiny {
1189         uint16_t                serial;
1190         uint16_t                flight;
1191         uint8_t                 flight_state;
1192         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
1193         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
1194         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
1195         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
1196         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
1197         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1198 };
1199
1200 /*
1201  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
1202  */
1203
1204 struct ao_telemetry_raw_recv {
1205         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
1206 };
1207
1208 struct ao_telemetry_orig_recv {
1209         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
1210         int8_t                          rssi;
1211         uint8_t                         status;
1212 };
1213
1214 struct ao_telemetry_tiny_recv {
1215         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
1216         int8_t                          rssi;
1217         uint8_t                         status;
1218 };
1219
1220 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
1221
1222 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
1223 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
1224 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
1225
1226 void
1227 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
1228
1229 void
1230 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
1231
1232 void
1233 ao_telemetry_init(void);
1234
1235 void
1236 ao_telemetry_orig_init(void);
1237
1238 void
1239 ao_telemetry_tiny_init(void);
1240
1241 /*
1242  * ao_radio.c
1243  */
1244
1245 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
1246 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
1247 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
1248 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
1249
1250 void
1251 ao_radio_general_isr(void) __interrupt 16;
1252
1253 void
1254 ao_radio_get(uint8_t len);
1255
1256 #define ao_radio_put() ao_mutex_put(&ao_radio_mutex)
1257
1258 void
1259 ao_radio_set_packet(void);
1260
1261 void
1262 ao_radio_send(__xdata void *data, uint8_t size) __reentrant;
1263
1264 uint8_t
1265 ao_radio_recv(__xdata void *data, uint8_t size) __reentrant;
1266
1267 void
1268 ao_radio_recv_abort(void);
1269
1270 void
1271 ao_radio_rdf(int ms);
1272
1273 void
1274 ao_radio_rdf_abort(void);
1275
1276 void
1277 ao_radio_idle(void);
1278
1279 void
1280 ao_radio_init(void);
1281
1282 /*
1283  * ao_monitor.c
1284  */
1285
1286 extern const char const * const ao_state_names[];
1287
1288 void
1289 ao_monitor(void);
1290
1291 #define AO_MONITORING_OFF       0
1292 #define AO_MONITORING_ORIG      1
1293 #define AO_MONITORING_TINY      2
1294
1295 void
1296 ao_set_monitor(uint8_t monitoring);
1297
1298 void
1299 ao_monitor_init(uint8_t led, uint8_t monitoring) __reentrant;
1300
1301 /*
1302  * ao_stdio.c
1303  */
1304
1305 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
1306
1307 struct ao_stdio {
1308         char    (*pollchar)(void);
1309         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
1310         void    (*flush)(void);
1311         uint8_t echo;
1312 };
1313
1314 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
1315 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
1316 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
1317
1318 void
1319 flush(void);
1320
1321 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
1322
1323 uint8_t
1324 ao_echo(void);
1325
1326 int8_t
1327 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
1328              void (*putchar)(char) __reentrant,
1329              void (*flush)(void)) __reentrant;
1330
1331 /*
1332  * ao_ignite.c
1333  */
1334
1335 enum ao_igniter {
1336         ao_igniter_drogue = 0,
1337         ao_igniter_main = 1
1338 };
1339
1340 void
1341 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
1342
1343 enum ao_igniter_status {
1344         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
1345         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
1346         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
1347         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
1348 };
1349
1350 enum ao_igniter_status
1351 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
1352
1353 void
1354 ao_igniter_init(void);
1355
1356 /*
1357  * ao_config.c
1358  */
1359
1360 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
1361 #define AO_CONFIG_MINOR 6
1362
1363 struct ao_config {
1364         uint8_t         major;
1365         uint8_t         minor;
1366         uint16_t        main_deploy;
1367         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
1368         uint8_t         radio_channel;
1369         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
1370         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
1371         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
1372         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
1373         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
1374         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
1375         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
1376 };
1377
1378 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
1379 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
1380 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
1381
1382 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
1383 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
1384
1385 extern __xdata struct ao_config ao_config;
1386
1387 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
1388
1389 void
1390 ao_config_get(void);
1391
1392 void
1393 ao_config_put(void);
1394
1395 void
1396 ao_config_init(void);
1397
1398 /*
1399  * ao_rssi.c
1400  */
1401
1402 void
1403 ao_rssi_set(int rssi_value);
1404
1405 void
1406 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
1407
1408 /*
1409  * ao_product.c
1410  *
1411  * values which need to be defined for
1412  * each instance of a product
1413  */
1414
1415 extern const char ao_version[];
1416 extern const char ao_manufacturer[];
1417 extern const char ao_product[];
1418
1419 /*
1420  * Fifos
1421  */
1422
1423 #define AO_FIFO_SIZE    32
1424
1425 struct ao_fifo {
1426         uint8_t insert;
1427         uint8_t remove;
1428         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
1429 };
1430
1431 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
1432         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
1433         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1434 } while(0)
1435
1436 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
1437         c = (f).fifo[(f).remove]; \
1438         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1439 } while(0)
1440
1441 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
1442 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
1443
1444 /*
1445  * ao_packet.c
1446  *
1447  * Packet-based command interface
1448  */
1449
1450 #define AO_PACKET_MAX           64
1451 #define AO_PACKET_SYN           (uint8_t) 0xff
1452
1453 struct ao_packet {
1454         uint8_t         addr;
1455         uint8_t         len;
1456         uint8_t         seq;
1457         uint8_t         ack;
1458         uint8_t         d[AO_PACKET_MAX];
1459         uint8_t         callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1460 };
1461
1462 struct ao_packet_recv {
1463         struct ao_packet        packet;
1464         int8_t                  rssi;
1465         uint8_t                 status;
1466 };
1467
1468 extern __xdata struct ao_packet_recv ao_rx_packet;
1469 extern __xdata struct ao_packet ao_tx_packet;
1470 extern __xdata struct ao_task   ao_packet_task;
1471 extern __xdata uint8_t ao_packet_enable;
1472 extern __xdata uint8_t ao_packet_master_sleeping;
1473 extern __pdata uint8_t ao_packet_rx_len, ao_packet_rx_used, ao_packet_tx_used;
1474
1475 void
1476 ao_packet_send(void);
1477
1478 uint8_t
1479 ao_packet_recv(void);
1480
1481 void
1482 ao_packet_flush(void);
1483
1484 void
1485 ao_packet_putchar(char c) __reentrant;
1486
1487 char
1488 ao_packet_pollchar(void) __critical;
1489
1490 /* ao_packet_master.c */
1491
1492 void
1493 ao_packet_master_init(void);
1494
1495 /* ao_packet_slave.c */
1496
1497 void
1498 ao_packet_slave_start(void);
1499
1500 void
1501 ao_packet_slave_stop(void);
1502
1503 void
1504 ao_packet_slave_init(uint8_t enable);
1505
1506 /* ao_btm.c */
1507
1508 /* If bt_link is on P2, this interrupt is shared by USB, so the USB
1509  * code calls this function. Otherwise, it's a regular ISR.
1510  */
1511
1512 void
1513 ao_btm_isr(void)
1514 #if BT_LINK_ON_P1
1515         __interrupt 15
1516 #endif
1517         ;
1518
1519
1520 void
1521 ao_btm_init(void);
1522
1523 #endif /* _AO_H_ */