git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "cc1111.h"
  26 #include "ao_pins.h"
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #define DATA_TO_XDATA(a)        ((void __xdata *) ((uint8_t) (a) | 0xff00))
  33
  34 /* Stack runs from above the allocated __data space to 0xfe, which avoids
  35  * writing to 0xff as that triggers the stack overflow indicator
  36  */
  37 #define AO_STACK_START  0x80
  38 #define AO_STACK_END    0xfe
  39 #define AO_STACK_SIZE   (AO_STACK_END - AO_STACK_START + 1)
  40
  41 /* An AltOS task */
  42 struct ao_task {
  43         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  44         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  45         uint8_t stack_count;            /* amount of saved stack */
  46         uint8_t task_id;                /* unique id */
  47         __code char *name;              /* task name */
  48         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  49 };
  50
  51 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  52
  53 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  54 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  55
  56 /*
  57  ao_task.c
  58  */
  59
  60 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  61  * returns:
  62  *  0 on normal wake
  63  *  1 on alarm
  64  */
  65 uint8_t
  66 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  67
  68 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  69 void
  70 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  71
  72 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  73 void
  74 ao_alarm(uint16_t delay);
  75
  76 /* Yield the processor to another task */
  77 void
  78 ao_yield(void) __naked;
  79
  80 /* Add a task to the run queue */
  81 void
  82 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  83
  84 /* Terminate the current task */
  85 void
  86 ao_exit(void);
  87
  88 /* Dump task info to console */
  89 void
  90 ao_task_info(void);
  91
  92 /* Start the scheduler. This will not return */
  93 void
  94 ao_start_scheduler(void);
  95
  96 /*
  97  * ao_panic.c
  98  */
  99
 100 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 101 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 102 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 103 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 104 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 105 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 106 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 107 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 108 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 109 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 110
 111 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 112 void
 113 ao_panic(uint8_t reason);
 114
 115 /*
 116  * ao_timer.c
 117  */
 118
 119 /* Our timer runs at 100Hz */
 120 #define AO_HERTZ                100
 121 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 122 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 123
 124 /* Returns the current time in ticks */
 125 uint16_t
 126 ao_time(void);
 127
 128 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 129 void
 130 ao_delay(uint16_t ticks);
 131
 132 /* Set the ADC interval */
 133 void
 134 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 135
 136 /* Timer interrupt */
 137 void
 138 ao_timer_isr(void) __interrupt 9;
 139
 140 /* Initialize the timer */
 141 void
 142 ao_timer_init(void);
 143
 144 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 145 void
 146 ao_clock_init(void);
 147
 148 /*
 149  * One set of samples read from the A/D converter or telemetry
 150  */
 151 struct ao_adc {
 152         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 153         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 154         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 155         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 156         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 157         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 158         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 159 };
 160
 161 #ifndef HAS_ADC
 162 #error Please define HAS_ADC
 163 #endif
 164
 165 #if HAS_ADC
 166 /*
 167  * ao_adc.c
 168  */
 169
 170 #define AO_ADC_RING     32
 171 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 172 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 173
 174
 175 /*
 176  * A/D data is stored in a ring, with the next sample to be written
 177  * at ao_adc_head
 178  */
 179 extern volatile __xdata struct ao_adc   ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
 180 extern volatile __data uint8_t          ao_adc_head;
 181
 182 /* Trigger a conversion sequence (called from the timer interrupt) */
 183 void
 184 ao_adc_poll(void);
 185
 186 /* Suspend the current task until another A/D sample is converted */
 187 void
 188 ao_adc_sleep(void);
 189
 190 /* Get a copy of the last complete A/D sample set */
 191 void
 192 ao_adc_get(__xdata struct ao_adc *packet);
 193
 194 /* The A/D interrupt handler */
 195
 196 void
 197 ao_adc_isr(void) __interrupt 1;
 198
 199 /* Initialize the A/D converter */
 200 void
 201 ao_adc_init(void);
 202
 203 #endif /* HAS_ADC */
 204
 205 /*
 206  * ao_beep.c
 207  */
 208
 209 /*
 210  * Various pre-defined beep frequencies
 211  *
 212  * frequency = 1/2 (24e6/32) / beep
 213  */
 214
 215 #define AO_BEEP_LOW     150     /* 2500Hz */
 216 #define AO_BEEP_MID     94      /* 3989Hz */
 217 #define AO_BEEP_HIGH    75      /* 5000Hz */
 218 #define AO_BEEP_OFF     0       /* off */
 219
 220 #define AO_BEEP_g       240     /* 1562.5Hz */
 221 #define AO_BEEP_gs      227     /* 1652Hz (1655Hz) */
 222 #define AO_BEEP_aa      214     /* 1752Hz (1754Hz) */
 223 #define AO_BEEP_bbf     202     /* 1856Hz (1858Hz) */
 224 #define AO_BEEP_bb      190     /* 1974Hz (1969Hz) */
 225 #define AO_BEEP_cc      180     /* 2083Hz (2086Hz) */
 226 #define AO_BEEP_ccs     170     /* 2205Hz (2210Hz) */
 227 #define AO_BEEP_dd      160     /* 2344Hz (2341Hz) */
 228 #define AO_BEEP_eef     151     /* 2483Hz (2480Hz) */
 229 #define AO_BEEP_ee      143     /* 2622Hz (2628Hz) */
 230 #define AO_BEEP_ff      135     /* 2778Hz (2784Hz) */
 231 #define AO_BEEP_ffs     127     /* 2953Hz (2950Hz) */
 232 #define AO_BEEP_gg      120     /* 3125Hz */
 233 #define AO_BEEP_ggs     113     /* 3319Hz (3311Hz) */
 234 #define AO_BEEP_aaa     107     /* 3504Hz (3508Hz) */
 235 #define AO_BEEP_bbbf    101     /* 3713Hz (3716Hz) */
 236 #define AO_BEEP_bbb     95      /* 3947Hz (3937Hz) */
 237 #define AO_BEEP_ccc     90      /* 4167Hz (4171Hz) */
 238 #define AO_BEEP_cccs    85      /* 4412Hz (4419Hz) */
 239 #define AO_BEEP_ddd     80      /* 4688Hz (4682Hz) */
 240 #define AO_BEEP_eeef    76      /* 4934Hz (4961Hz) */
 241 #define AO_BEEP_eee     71      /* 5282Hz (5256Hz) */
 242 #define AO_BEEP_fff     67      /* 5597Hz (5568Hz) */
 243 #define AO_BEEP_fffs    64      /* 5859Hz (5899Hz) */
 244 #define AO_BEEP_ggg     60      /* 6250Hz */
 245
 246 /* Set the beeper to the specified tone */
 247 void
 248 ao_beep(uint8_t beep);
 249
 250 /* Turn on the beeper for the specified time */
 251 void
 252 ao_beep_for(uint8_t beep, uint16_t ticks) __reentrant;
 253
 254 /* Initialize the beeper */
 255 void
 256 ao_beep_init(void);
 257
 258 /*
 259  * ao_led.c
 260  */
 261
 262 #define AO_LED_NONE     0
 263
 264 /* Turn on the specified LEDs */
 265 void
 266 ao_led_on(uint8_t colors);
 267
 268 /* Turn off the specified LEDs */
 269 void
 270 ao_led_off(uint8_t colors);
 271
 272 /* Set all of the LEDs to the specified state */
 273 void
 274 ao_led_set(uint8_t colors);
 275
 276 /* Toggle the specified LEDs */
 277 void
 278 ao_led_toggle(uint8_t colors);
 279
 280 /* Turn on the specified LEDs for the indicated interval */
 281 void
 282 ao_led_for(uint8_t colors, uint16_t ticks) __reentrant;
 283
 284 /* Initialize the LEDs */
 285 void
 286 ao_led_init(uint8_t enable);
 287
 288 /*
 289  * ao_romconfig.c
 290  */
 291
 292 #define AO_ROMCONFIG_VERSION    2
 293
 294 extern __code __at (0x00a0) uint16_t ao_romconfig_version;
 295 extern __code __at (0x00a2) uint16_t ao_romconfig_check;
 296 extern __code __at (0x00a4) uint16_t ao_serial_number;
 297 extern __code __at (0x00a6) uint32_t ao_radio_cal;
 298 extern __code __at (0x00aa) uint8_t ao_usb_descriptors [];
 299
 300 /*
 301  * ao_usb.c
 302  */
 303
 304 /* Put one character to the USB output queue */
 305 void
 306 ao_usb_putchar(char c);
 307
 308 /* Get one character from the USB input queue */
 309 char
 310 ao_usb_getchar(void);
 311
 312 /* Poll for a charcter on the USB input queue.
 313  * returns AO_READ_AGAIN if none are available
 314  */
 315 char
 316 ao_usb_pollchar(void);
 317
 318 /* Flush the USB output queue */
 319 void
 320 ao_usb_flush(void);
 321
 322 /* USB interrupt handler */
 323 void
 324 ao_usb_isr(void) __interrupt 6;
 325
 326 /* Enable the USB controller */
 327 void
 328 ao_usb_enable(void);
 329
 330 /* Disable the USB controller */
 331 void
 332 ao_usb_disable(void);
 333
 334 /* Initialize the USB system */
 335 void
 336 ao_usb_init(void);
 337
 338 /*
 339  * ao_cmd.c
 340  */
 341
 342 enum ao_cmd_status {
 343         ao_cmd_success = 0,
 344         ao_cmd_lex_error = 1,
 345         ao_cmd_syntax_error = 2,
 346 };
 347
 348 extern __xdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 349 extern __xdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 350 extern __xdata char     ao_cmd_lex_c;
 351 extern __xdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 352
 353 void
 354 ao_cmd_lex(void);
 355
 356 void
 357 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 358
 359 void
 360 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 361
 362 void
 363 ao_cmd_white(void);
 364
 365 void
 366 ao_cmd_hex(void);
 367
 368 void
 369 ao_cmd_decimal(void);
 370
 371 uint8_t
 372 ao_match_word(__code char *word);
 373
 374 struct ao_cmds {
 375         char            cmd;
 376         void            (*func)(void);
 377         const char      *help;
 378 };
 379
 380 void
 381 ao_cmd_register(__code struct ao_cmds *cmds);
 382
 383 void
 384 ao_cmd_init(void);
 385
 386 /*
 387  * ao_dma.c
 388  */
 389
 390 /* Allocate a DMA channel. the 'done' parameter will be set when the
 391  * dma is finished and will be used to wakeup any waiters
 392  */
 393
 394 uint8_t
 395 ao_dma_alloc(__xdata uint8_t * done);
 396
 397 /* Setup a DMA channel */
 398 void
 399 ao_dma_set_transfer(uint8_t id,
 400                     void __xdata *srcaddr,
 401                     void __xdata *dstaddr,
 402                     uint16_t count,
 403                     uint8_t cfg0,
 404                     uint8_t cfg1);
 405
 406 /* Start a DMA channel */
 407 void
 408 ao_dma_start(uint8_t id);
 409
 410 /* Manually trigger a DMA channel */
 411 void
 412 ao_dma_trigger(uint8_t id);
 413
 414 /* Abort a running DMA transfer */
 415 void
 416 ao_dma_abort(uint8_t id);
 417
 418 /* DMA interrupt routine */
 419 void
 420 ao_dma_isr(void) __interrupt 8;
 421
 422 /*
 423  * ao_mutex.c
 424  */
 425
 426 void
 427 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 428
 429 void
 430 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 431
 432 /*
 433  * ao_ee.c
 434  */
 435
 436 /*
 437  * We reserve the last block on the device for
 438  * configuration space. Writes and reads in this
 439  * area return errors.
 440  */
 441
 442 #define AO_EE_BLOCK_SIZE        ((uint16_t) (256))
 443 #define AO_EE_DEVICE_SIZE       ((uint32_t) 128 * (uint32_t) 1024)
 444 #define AO_EE_DATA_SIZE         (AO_EE_DEVICE_SIZE - (uint32_t) AO_EE_BLOCK_SIZE)
 445 #define AO_EE_CONFIG_BLOCK      ((uint16_t) (AO_EE_DATA_SIZE / AO_EE_BLOCK_SIZE))
 446
 447 void
 448 ao_ee_flush(void) __reentrant;
 449
 450 /* Write to the eeprom */
 451 uint8_t
 452 ao_ee_write(uint32_t pos, uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 453
 454 /* Read from the eeprom */
 455 uint8_t
 456 ao_ee_read(uint32_t pos, uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 457
 458 /* Write the config block (at the end of the eeprom) */
 459 uint8_t
 460 ao_ee_write_config(uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 461
 462 /* Read the config block (at the end of the eeprom) */
 463 uint8_t
 464 ao_ee_read_config(uint8_t *buf, uint16_t len) __reentrant;
 465
 466 /* Initialize the EEPROM code */
 467 void
 468 ao_ee_init(void);
 469
 470 /*
 471  * ao_log.c
 472  */
 473
 474 /*
 475  * The data log is recorded in the eeprom as a sequence
 476  * of data packets.
 477  *
 478  * Each packet starts with a 4-byte header that has the
 479  * packet type, the packet checksum and the tick count. Then
 480  * they all contain 2 16 bit values which hold packet-specific
 481  * data.
 482  *
 483  * For each flight, the first packet
 484  * is FLIGHT packet, indicating the serial number of the
 485  * device and a unique number marking the number of flights
 486  * recorded by this device.
 487  *
 488  * During flight, data from the accelerometer and barometer
 489  * are recorded in SENSOR packets, using the raw 16-bit values
 490  * read from the A/D converter.
 491  *
 492  * Also during flight, but at a lower rate, the deployment
 493  * sensors are recorded in DEPLOY packets. The goal here is to
 494  * detect failure in the deployment circuits.
 495  *
 496  * STATE packets hold state transitions as the flight computer
 497  * transitions through different stages of the flight.
 498  */
 499 #define AO_LOG_FLIGHT           'F'
 500 #define AO_LOG_SENSOR           'A'
 501 #define AO_LOG_TEMP_VOLT        'T'
 502 #define AO_LOG_DEPLOY           'D'
 503 #define AO_LOG_STATE            'S'
 504 #define AO_LOG_GPS_TIME         'G'
 505 #define AO_LOG_GPS_LAT          'N'
 506 #define AO_LOG_GPS_LON          'W'
 507 #define AO_LOG_GPS_ALT          'H'
 508 #define AO_LOG_GPS_SAT          'V'
 509 #define AO_LOG_GPS_DATE         'Y'
 510
 511 #define AO_LOG_POS_NONE         (~0UL)
 512
 513 struct ao_log_record {
 514         char                    type;
 515         uint8_t                 csum;
 516         uint16_t                tick;
 517         union {
 518                 struct {
 519                         int16_t         ground_accel;
 520                         uint16_t        flight;
 521                 } flight;
 522                 struct {
 523                         int16_t         accel;
 524                         int16_t         pres;
 525                 } sensor;
 526                 struct {
 527                         int16_t         temp;
 528                         int16_t         v_batt;
 529                 } temp_volt;
 530                 struct {
 531                         int16_t         drogue;
 532                         int16_t         main;
 533                 } deploy;
 534                 struct {
 535                         uint16_t        state;
 536                         uint16_t        reason;
 537                 } state;
 538                 struct {
 539                         uint8_t         hour;
 540                         uint8_t         minute;
 541                         uint8_t         second;
 542                         uint8_t         flags;
 543                 } gps_time;
 544                 int32_t         gps_latitude;
 545                 int32_t         gps_longitude;
 546                 struct {
 547                         int16_t         altitude;
 548                         uint16_t        unused;
 549                 } gps_altitude;
 550                 struct {
 551                         uint16_t        svid;
 552                         uint8_t         unused;
 553                         uint8_t         c_n;
 554                 } gps_sat;
 555                 struct {
 556                         uint8_t         year;
 557                         uint8_t         month;
 558                         uint8_t         day;
 559                         uint8_t         extra;
 560                 } gps_date;
 561                 struct {
 562                         uint16_t        d0;
 563                         uint16_t        d1;
 564                 } anon;
 565         } u;
 566 };
 567
 568 /* Write a record to the eeprom log */
 569 uint8_t
 570 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant;
 571
 572 /* Flush the log */
 573 void
 574 ao_log_flush(void);
 575
 576 /* We record flight numbers in the first record of
 577  * the log. Tasks may wait for this to be initialized
 578  * by sleeping on this variable.
 579  */
 580 extern __xdata uint16_t ao_flight_number;
 581
 582 /* Retrieve first log record for the current flight */
 583 uint8_t
 584 ao_log_dump_first(void);
 585
 586 /* return next log record for the current flight */
 587 uint8_t
 588 ao_log_dump_next(void);
 589
 590 /* Logging thread main routine */
 591 void
 592 ao_log(void);
 593
 594 /* Start logging to eeprom */
 595 void
 596 ao_log_start(void);
 597
 598 /* Stop logging */
 599 void
 600 ao_log_stop(void);
 601
 602 /* Initialize the logging system */
 603 void
 604 ao_log_init(void);
 605
 606 /*
 607  * ao_flight.c
 608  */
 609
 610 enum ao_flight_state {
 611         ao_flight_startup = 0,
 612         ao_flight_idle = 1,
 613         ao_flight_pad = 2,
 614         ao_flight_boost = 3,
 615         ao_flight_fast = 4,
 616         ao_flight_coast = 5,
 617         ao_flight_drogue = 6,
 618         ao_flight_main = 7,
 619         ao_flight_landed = 8,
 620         ao_flight_invalid = 9
 621 };
 622
 623 extern __xdata struct ao_adc            ao_flight_data;
 624 extern __pdata enum ao_flight_state     ao_flight_state;
 625 extern __pdata uint16_t                 ao_flight_tick;
 626 extern __pdata int16_t                  ao_flight_accel;
 627 extern __pdata int16_t                  ao_flight_pres;
 628 extern __pdata int32_t                  ao_flight_vel;
 629 extern __pdata int16_t                  ao_ground_pres;
 630 extern __pdata int16_t                  ao_ground_accel;
 631 extern __pdata int16_t                  ao_min_pres;
 632 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_time;
 633 extern __xdata uint8_t                  ao_flight_force_idle;
 634
 635 /* Flight thread */
 636 void
 637 ao_flight(void);
 638
 639 /* Initialize flight thread */
 640 void
 641 ao_flight_init(void);
 642
 643 /*
 644  * ao_report.c
 645  */
 646
 647 void
 648 ao_report_init(void);
 649
 650 /*
 651  * ao_convert.c
 652  *
 653  * Given raw data, convert to SI units
 654  */
 655
 656 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 657 int16_t
 658 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 659
 660 int16_t
 661 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 662
 663 int16_t
 664 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 665
 666 /*
 667  * ao_dbg.c
 668  *
 669  * debug another telemetrum board
 670  */
 671
 672 /* Send a byte to the dbg target */
 673 void
 674 ao_dbg_send_byte(uint8_t byte);
 675
 676 /* Receive a byte from the dbg target */
 677 uint8_t
 678 ao_dbg_recv_byte(void);
 679
 680 /* Start a bulk transfer to/from dbg target memory */
 681 void
 682 ao_dbg_start_transfer(uint16_t addr);
 683
 684 /* End a bulk transfer to/from dbg target memory */
 685 void
 686 ao_dbg_end_transfer(void);
 687
 688 /* Write a byte to dbg target memory */
 689 void
 690 ao_dbg_write_byte(uint8_t byte);
 691
 692 /* Read a byte from dbg target memory */
 693 uint8_t
 694 ao_dbg_read_byte(void);
 695
 696 /* Enable dbg mode, switching use of the pins */
 697 void
 698 ao_dbg_debug_mode(void);
 699
 700 /* Reset the dbg target */
 701 void
 702 ao_dbg_reset(void);
 703
 704 void
 705 ao_dbg_init(void);
 706
 707 /*
 708  * ao_serial.c
 709  */
 710
 711 #ifndef HAS_SERIAL_1
 712 #error Please define HAS_SERIAL_1
 713 #endif
 714
 715 #if HAS_SERIAL_1
 716 void
 717 ao_serial_rx1_isr(void) __interrupt 3;
 718
 719 void
 720 ao_serial_tx1_isr(void) __interrupt 14;
 721
 722 char
 723 ao_serial_getchar(void) __critical;
 724
 725 void
 726 ao_serial_putchar(char c) __critical;
 727
 728 #define AO_SERIAL_SPEED_4800    0
 729 #define AO_SERIAL_SPEED_9600    1
 730 #define AO_SERIAL_SPEED_57600   2
 731
 732 void
 733 ao_serial_set_speed(uint8_t speed);
 734
 735 void
 736 ao_serial_init(void);
 737 #endif
 738
 739 /*
 740  * ao_gps.c
 741  */
 742
 743 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 744 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 745
 746 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 747 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 748 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 749
 750 extern __xdata uint16_t ao_gps_tick;
 751
 752 struct ao_gps_data {
 753         uint8_t                 year;
 754         uint8_t                 month;
 755         uint8_t                 day;
 756         uint8_t                 hour;
 757         uint8_t                 minute;
 758         uint8_t                 second;
 759         uint8_t                 flags;
 760         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 761         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 762         int16_t                 altitude;       /* m */
 763         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 764         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 765         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 766         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 767         uint16_t                h_error;        /* m */
 768         uint16_t                v_error;        /* m */
 769 };
 770
 771 struct ao_gps_sat_data {
 772         uint8_t         svid;
 773         uint8_t         c_n_1;
 774 };
 775
 776 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 777
 778 struct ao_gps_tracking_data {
 779         uint8_t                 channels;
 780         struct ao_gps_sat_data  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 781 };
 782
 783 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 784 extern __xdata struct ao_gps_data ao_gps_data;
 785 extern __xdata struct ao_gps_tracking_data ao_gps_tracking_data;
 786
 787 void
 788 ao_gps(void);
 789
 790 void
 791 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_data *gps_data);
 792
 793 void
 794 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_data *gps_tracking_data);
 795
 796 void
 797 ao_gps_init(void);
 798
 799 /*
 800  * ao_gps_report.c
 801  */
 802
 803 void
 804 ao_gps_report(void);
 805
 806 void
 807 ao_gps_report_init(void);
 808
 809 /*
 810  * ao_telemetry.c
 811  */
 812
 813 #define AO_MAX_CALLSIGN         8
 814 #define AO_TELEMETRY_VERSION    3
 815
 816 struct ao_telemetry {
 817         uint8_t                 addr;
 818         uint16_t                flight;
 819         uint8_t                 flight_state;
 820         int16_t                 flight_accel;
 821         int16_t                 ground_accel;
 822         int32_t                 flight_vel;
 823         int16_t                 flight_pres;
 824         int16_t                 ground_pres;
 825         int16_t                 accel_plus_g;
 826         int16_t                 accel_minus_g;
 827         struct ao_adc           adc;
 828         struct ao_gps_data      gps;
 829         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 830         struct ao_gps_tracking_data     gps_tracking;
 831 };
 832
 833 /*
 834  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 835  */
 836 struct ao_telemetry_recv {
 837         struct ao_telemetry     telemetry;
 838         int8_t                  rssi;
 839         uint8_t                 status;
 840 };
 841
 842 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 843
 844 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 845 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(50)
 846 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 847
 848 void
 849 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 850
 851 void
 852 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 853
 854 void
 855 ao_telemetry_init(void);
 856
 857 /*
 858  * ao_radio.c
 859  */
 860
 861 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 862 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
 863 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
 864 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
 865
 866 void
 867 ao_radio_general_isr(void) __interrupt 16;
 868
 869 void
 870 ao_radio_get(void);
 871
 872 #define ao_radio_put() ao_mutex_put(&ao_radio_mutex)
 873
 874 void
 875 ao_radio_set_telemetry(void);
 876
 877 void
 878 ao_radio_set_packet(void);
 879
 880 void
 881 ao_radio_set_rdf(void);
 882
 883 void
 884 ao_radio_send(__xdata void *data, uint8_t size) __reentrant;
 885
 886 uint8_t
 887 ao_radio_recv(__xdata void *data, uint8_t size) __reentrant;
 888
 889 void
 890 ao_radio_recv_abort(void);
 891
 892 void
 893 ao_radio_rdf(int ms);
 894
 895 void
 896 ao_radio_rdf_abort(void);
 897
 898 void
 899 ao_radio_idle(void);
 900
 901 void
 902 ao_radio_init(void);
 903
 904 /*
 905  * ao_monitor.c
 906  */
 907
 908 extern const char const * const ao_state_names[];
 909
 910 void
 911 ao_monitor(void);
 912
 913 void
 914 ao_set_monitor(uint8_t monitoring);
 915
 916 void
 917 ao_monitor_init(uint8_t led, uint8_t monitoring) __reentrant;
 918
 919 /*
 920  * ao_stdio.c
 921  */
 922
 923 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 924
 925 struct ao_stdio {
 926         char    (*pollchar)(void);
 927         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 928         void    (*flush)(void);
 929 };
 930
 931 void
 932 flush(void);
 933
 934 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 935
 936 void
 937 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 938              void (*putchar)(char) __reentrant,
 939              void (*flush)(void));
 940
 941 /*
 942  * ao_ignite.c
 943  */
 944
 945 enum ao_igniter {
 946         ao_igniter_drogue = 0,
 947         ao_igniter_main = 1
 948 };
 949
 950 void
 951 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 952
 953 enum ao_igniter_status {
 954         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 955         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 956         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 957         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 958 };
 959
 960 enum ao_igniter_status
 961 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 962
 963 void
 964 ao_igniter_init(void);
 965
 966 /*
 967  * ao_config.c
 968  */
 969
 970 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 971 #define AO_CONFIG_MINOR 3
 972
 973 struct ao_config {
 974         uint8_t         major;
 975         uint8_t         minor;
 976         uint16_t        main_deploy;
 977         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 978         uint8_t         radio_channel;
 979         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 980         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 981         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 982         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 983 };
 984
 985 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 986
 987 void
 988 ao_config_get(void);
 989
 990 void
 991 ao_config_init(void);
 992
 993 /*
 994  * ao_rssi.c
 995  */
 996
 997 void
 998 ao_rssi_set(int rssi_value);
 999
1000 void
1001 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
1002
1003 /*
1004  * ao_product.c
1005  *
1006  * values which need to be defined for
1007  * each instance of a product
1008  */
1009
1010 extern __code __at(0x00aa) uint8_t ao_usb_descriptors [];
1011 extern const char ao_version[];
1012 extern const char ao_manufacturer[];
1013 extern const char ao_product[];
1014
1015 /*
1016  * Fifos
1017  */
1018
1019 #define AO_FIFO_SIZE    32
1020
1021 struct ao_fifo {
1022         uint8_t insert;
1023         uint8_t remove;
1024         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
1025 };
1026
1027 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
1028         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
1029         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1030 } while(0)
1031
1032 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
1033         c = (f).fifo[(f).remove]; \
1034         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1035 } while(0)
1036
1037 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
1038 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
1039
1040 /*
1041  * ao_packet.c
1042  *
1043  * Packet-based command interface
1044  */
1045
1046 #define AO_PACKET_MAX           64
1047 #define AO_PACKET_SYN           (uint8_t) 0xff
1048
1049 struct ao_packet {
1050         uint8_t         addr;
1051         uint8_t         len;
1052         uint8_t         seq;
1053         uint8_t         ack;
1054         uint8_t         d[AO_PACKET_MAX];
1055         uint8_t         callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1056 };
1057
1058 struct ao_packet_recv {
1059         struct ao_packet        packet;
1060         int8_t                  rssi;
1061         uint8_t                 status;
1062 };
1063
1064 extern __xdata struct ao_packet_recv ao_rx_packet;
1065 extern __xdata struct ao_packet ao_tx_packet;
1066 extern __xdata struct ao_task   ao_packet_task;
1067 extern __xdata uint8_t ao_packet_enable;
1068 extern __xdata uint8_t ao_packet_master_sleeping;
1069 extern __pdata uint8_t ao_packet_rx_len, ao_packet_rx_used, ao_packet_tx_used;
1070
1071 void
1072 ao_packet_send(void);
1073
1074 uint8_t
1075 ao_packet_recv(void);
1076
1077 void
1078 ao_packet_flush(void);
1079
1080 void
1081 ao_packet_putchar(char c) __reentrant;
1082
1083 char
1084 ao_packet_pollchar(void) __critical;
1085
1086 /* ao_packet_master.c */
1087
1088 void
1089 ao_packet_master_init(void);
1090
1091 /* ao_packet_slave.c */
1092
1093 void
1094 ao_packet_slave_start(void);
1095
1096 void
1097 ao_packet_slave_stop(void);
1098
1099 void
1100 ao_packet_slave_init(void);
1101
1102 #endif /* _AO_H_ */