lots of updates
[fw/altos] / doc / telemetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <bookinfo>
6     <author>
7       <firstname>Bdale</firstname>
8       <surname>Garbee</surname>
9     </author>
10     <author>
11       <firstname>Keith</firstname>
12       <surname>Packard</surname>
13     </author>
14     <copyright>
15       <year>2010</year>
16       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
17     </copyright>
18     <title>TeleMetrum</title>
19     <subtitle>Owner's Manual for the TeleMetrum System</subtitle>
20     <legalnotice>
21       <para>
22         This document is released under the terms of the 
23         <ulink url="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">
24           Creative Commons ShareAlike 3.0
25         </ulink>
26         license.
27       </para>
28     </legalnotice>
29     <revhistory>
30       <revision>
31         <revnumber>0.1</revnumber>
32         <date>30 March 2010</date>
33         <revremark>Initial content</revremark>
34       </revision>
35     </revhistory>
36   </bookinfo>
37   <chapter>
38     <title>Introduction and Overview</title>
39     <para>
40       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
41       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
42       capabilities and performance will delight you in every way, but by
43       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
44       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
45       future as you wish!
46     </para>
47     <para>
48       The focal point of our community is TeleMetrum, a dual deploy altimeter 
49       with fully integrated GPS and radio telemetry as standard features, and
50       a "companion interface" that will support optional capabilities in the 
51       future.
52     </para>
53     <para>    
54       Complementing TeleMetrum is TeleDongle, a USB to RF interface for 
55       communicating with TeleMetrum.  Combined with your choice of antenna and 
56       notebook computer, TeleDongle and our associated user interface software
57       form a complete ground station capable of logging and displaying in-flight
58       telemetry, aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
59       data for analysis and review.
60     </para>
61   </chapter>
62   <chapter>
63     <title>Specifications</title>
64     <itemizedlist>
65       <listitem>
66         <para>
67           Recording altimeter for model rocketry.
68         </para>
69       </listitem>
70       <listitem>
71         <para>
72           Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
73         </para>
74       </listitem>
75       <listitem>
76         <para>
77           70cm ham-band transceiver for telemetry downlink.
78         </para>
79       </listitem>
80       <listitem>
81         <para>
82           Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
83         </para>
84       </listitem>
85       <listitem>
86         <para>
87           1-axis high-g accelerometer for motor characterization, capable of 
88           +/- 50g using default part.
89         </para>
90       </listitem>
91       <listitem>
92         <para>
93           On-board, integrated GPS receiver with 5hz update rate capability.
94         </para>
95       </listitem>
96       <listitem>
97         <para>
98           On-board 1 megabyte non-volatile memory for flight data storage.
99         </para>
100       </listitem>
101       <listitem>
102         <para>
103           USB interface for battery charging, configuration, and data recovery.
104         </para>
105       </listitem>
106       <listitem>
107         <para>
108           Fully integrated support for LiPo rechargeable batteries.
109         </para>
110       </listitem>
111       <listitem>
112         <para>
113           Uses LiPo to fire e-matches, support for optional separate pyro 
114           battery if needed.
115         </para>
116       </listitem>
117       <listitem>
118         <para>
119           2.75 x 1 inch board designed to fit inside 29mm airframe coupler tube.
120         </para>
121       </listitem>
122     </itemizedlist>
123   </chapter>
124   <chapter>
125     <title>Handling Precautions</title>
126     <para>
127       TeleMetrum is a sophisticated electronic device.  When handled gently and
128       properly installed in an airframe, it will deliver impressive results.
129       However, like all electronic devices, there are some precautions you
130       must take.
131     </para>
132     <para>
133       The Lithium Polymer rechargeable batteries used with TeleMetrum have an 
134       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
135       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
136       generation rechargeable batteries... but if they are punctured 
137       or their leads are allowed to short, they can and will release their 
138       energy very rapidly!
139       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries 
140       and consider giving them some extra protection in your airframe.  We 
141       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before 
142       strapping them down, for example.
143     </para>
144     <para>
145       The TeleMetrum barometric sensor is sensitive to sunlight.  In normal 
146       mounting situations, it and all of the other surface mount components 
147       are "down" towards whatever the underlying mounting surface is, so
148       this is not normally a problem.  Please consider this, though, when
149       designing an installation, for example, in a 29mm airframe's see-through
150       plastic payload bay.
151     </para>
152     <para>
153       The TeleMetrum barometric sensor sampling port must be able to "breathe",
154       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
155       directly block the hole on the top of the sensor, but also by having a
156       suitable static vent to outside air.  
157     </para>
158     <para>
159       As with all other rocketry electronics, TeleMetrum must be protected 
160       from exposure to corrosive motor exhaust and ejection charge gasses.
161     </para>
162   </chapter>
163   <chapter>
164     <title>Hardware Overview</title>
165     <para>
166       TeleMetrum is a 1 inch by 2.75 inch circuit board.  It was designed to
167       fit inside coupler for 29mm airframe tubing, but using it in a tube that
168       small in diameter may require some creativity in mounting and wiring 
169       to succeed!  The default 1/4
170       wave UHF wire antenna attached to the center of the nose-cone end of
171       the board is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
172       the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the 
173       fin can end of the board.  Given all this, an ideal "simple" avionics 
174       bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
175     </para>
176     <para>
177       A typical TeleMetrum installation using the on-board GPS antenna and
178       default wire UHF antenna involves attaching only a suitable
179       Lithium Polymer battery, a single pole switch for power on/off, and 
180       two pairs of wires connecting e-matches for the apogee and main ejection
181       charges.  
182     </para>
183     <para>
184       By default, we use the unregulated output of the LiPo battery directly
185       to fire ejection charges.  This works marvelously with standard 
186       low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with 
187       Quest Q2G2 igniters.  However, if you
188       want or need to use a separate pyro battery, you can do so by adding
189       a second 2mm connector to position B2 on the board and cutting the
190       thick pcb trace connecting the LiPo battery to the pyro circuit between
191       the two silk screen marks on the surface mount side of the board shown
192       here [insert photo]
193     </para>
194     <para>
195       We offer two choices of pyro and power switch connector, or you can 
196       choose neither and solder wires directly to the board.  All three choices
197       are reasonable depending on the constraints of your airframe.  Our
198       favorite option when there is sufficient room above the board is to use
199       the Tyco pin header with polarization and locking.  If you choose this
200       option, you crimp individual wires for the power switch and e-matches
201       into a mating connector, and installing and removing the TeleMetrum
202       board from an airframe is as easy as plugging or unplugging two 
203       connectors.  If the airframe will not support this much height or if
204       you want to be able to directly attach e-match leads to the board, we
205       offer a screw terminal block.  This is very similar to what most other
206       altimeter vendors provide and so may be the most familiar
207       option.  You'll need a very small straight blade screwdriver to connect
208       and disconnect the board in this case, such as you might find in a
209       jeweler's screwdriver set.  Finally, you can forego both options and
210       solder wires directly to the board, which may be the best choice for
211       minimum diameter and/or minimum mass designs. 
212     </para>
213     <para>
214       For most airframes, the integrated GPS antenna and wire UHF antenna are
215       a great combination.  However, if you are installing in a carbon-fiber
216       electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to use 
217       off-board external antennas instead.  In this case, you can order
218       TeleMetrum with an SMA connector for the UHF antenna connection, and
219       you can unplug the integrated GPS antenna and select an appropriate 
220       off-board GPS antenna with cable terminating in a U.FL connector.
221     </para>
222   </chapter>
223   <chapter>
224     <title>Operation</title>
225     <section>
226       <title>Firmware Modes </title>
227 <para>
228         The AltOS firmware build for TeleMetrum has two fundamental modes,
229         "idle" and "flight".  Which of these modes the firmware operates in
230         is determined by the orientation of the rocket (well, actually the
231         board, of course...) at the time power is switched on.  If the rocket
232         is "nose up", then TeleMetrum assumes it's on a rail or rod being
233         prepared for launch, so the firmware chooses flight mode.  However,
234         if the rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
235         idle mode.
236 </para>
237 <para>
238         At power on, you will hear three beeps ("S" in Morse code for startup)
239         and then a pause while 
240         TeleMetrum completes initialization and self tests, and decides which
241         mode to enter next.
242 </para>
243 <para>
244         In flight mode, TeleMetrum turns on the GPS system, engages the flight
245         state machine, goes into transmit-only mode on the RF link sending 
246         telemetry, and waits for launch to be detected.  Flight mode is
247         indicated by an audible "di-dah-dah-dit" ("P" for pad) on the 
248         beeper, followed by
249         beeps indicating the state of the pyrotechnic igniter continuity.
250         One beep indicates apogee continuity, two beeps indicate
251         main continuity, three beeps indicate both apogee and main continuity,
252         and one longer "brap" sound indicates no continuity.  For a dual
253         deploy flight, make sure you're getting three beeps before launching!
254         For apogee-only or motor eject flights, do what makes sense.
255 </para>
256 <para>
257         In idle mode, you will hear an audible "di-dit" ("I" for idle), and
258         the normal flight state machine is disengaged, thus
259         no ejection charges will fire.  TeleMetrum also listens on the RF
260         link when in idle mode for packet mode requests sent from TeleDongle.
261         Commands can be issued to a TeleMetrum in idle mode over either
262         USB or the RF link equivalently.
263         Idle mode is useful for configuring TeleMetrum, for extracting data 
264         from the on-board storage chip after flight, and for ground testing
265         pyro charges.
266 </para>
267 <para>
268         One "neat trick" of particular value when TeleMetrum is used with very
269         large airframes, is that you can power the board up while the rocket
270         is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can 
271         raise the airframe to launch position, use a TeleDongle to open
272         a packet connection, and issue a 'reset' command which will cause
273         TeleMetrum to reboot, realize it's now nose-up, and thus choose
274         flight mode.  This is much safer than standing on the top step of a
275         rickety step-ladder or hanging off the side of a launch tower with
276         a screw-driver trying to turn on your avionics before installing
277         igniters!
278 </para>
279     </section>
280     <section>
281       <title>GPS </title>
282 <para>
283         TeleMetrum includes a complete GPS receiver.  See a later section for
284         a brief explanation of how GPS works that will help you understand
285         the information in the telemetry stream.  The bottom line is that
286         the TeleMetrum GPS receiver needs to lock onto at least four 
287         satellites to obtain a solid 3 dimensional position fix and know 
288         what time it is!
289 </para>
290 <para>
291         TeleMetrum provides backup power to the GPS chip any time a LiPo
292         battery is connected.  This allows the receiver to "warm start" on
293         the launch rail much faster than if every power-on were a "cold start"
294         for the GPS receiver.  In typical operations, powering up TeleMetrum
295         on the flight line in idle mode while performing final airframe
296         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
297         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
298         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
299         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
300         long before igniter installation and return to the flight line are
301         complete.
302 </para>
303     </section>
304     <section>
305       <title>Ground Testing </title>
306         <para>
307         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
308         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
309         to the bi-directional RF link central to the Altus Metrum system, 
310         this can be accomplished in a TeleMetrum-equipped rocket without as
311         much work as you may be accustomed to with other systems.  It can
312         even be fun!
313         </para>
314         <para>
315         Just prep the rocket for flight, then power up TeleMetrum while the
316         airframe is horizontal.  This will cause the firmware to go into 
317         "idle" mode, in which the normal flight state machine is disabled and
318         charges will not fire without manual command.  Then, establish an
319         RF packet connection from a TeleDongle-equipped computer using the 
320         P command from a safe distance.  You can now command TeleMetrum to
321         fire the apogee or main charges to complete your testing.
322         </para>
323         <para>
324         In order to reduce the chance of accidental firing of pyrotechnic
325         charges, the command to fire a charge is intentionally somewhat
326         difficult to type, and the built-in help is slightly cryptic to 
327         prevent accidental echoing of characters from the help text back at
328         the board from firing a charge.  The command to fire the apogee
329         drogue charge is 'i DoIt drogue' and the command to fire the main
330         charge is 'i DoIt main'.
331         </para>
332     </section>
333     <section>
334       <title>Radio Link </title>
335       <para>
336         The chip our boards are based on incorporates an RF transceiver, but
337         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
338         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
339         link.
340       </para>
341       <para>
342         By design, TeleMetrum firmware listens for an RF connection when
343         it's in "idle mode" (turned on while the rocket is horizontal), which
344         allows us to use the RF link to configure the rocket, do things like
345         ejection tests, and extract data after a flight without having to 
346         crack open the airframe.  However, when the board is in "flight 
347         mode" (turned on when the rocket is vertical) the TeleMetrum only 
348         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put 
349         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of 
350         the rocket and out over
351         the RF link in case the rocket crashes and we aren't able to extract
352         data later... 
353       </para>
354       <para>
355         We don't use a 'normal packet radio' mode because they're just too
356         inefficient.  The GFSK modulation we use is just FSK with the 
357         baseband pulses passed through a
358         Gaussian filter before they go into the modulator to limit the
359         transmitted bandwidth.  When combined with the hardware forward error
360         correction support in the cc1111 chip, this allows us to have a very
361         robust 38.4 kilobit data link with only 10 milliwatts of transmit power,
362         a whip antenna in the rocket, and a hand-held Yagi on the ground.  We've
363         had a test flight above 12k AGL with good reception, and calculations
364         suggest we should be good to 40k AGL or more with a 5-element yagi on
365         the ground.  We hope to fly boards to higher altitudes soon, and would
366         of course appreciate customer feedback on performance in higher
367         altitude flights!
368       </para>
369     </section>
370     <section>
371         <title>Configurable Parameters</title>
372         <para>
373         Configuring a TeleMetrum board for flight is very simple.  Because we
374         have both acceleration and pressure sensors, there is no need to set
375         a "mach delay", for example.  The few configurable parameters can all
376         be set using a simple terminal program over the USB port or RF link
377         via TeleDongle.
378         </para>
379         <section>
380         <title>Radio Channel</title>
381         <para>
382         Our firmware supports 10 channels.  The default channel 0 corresponds
383         to a center frequency of 434.550 Mhz, and channels are spaced every 
384         100 khz.  Thus, channel 1 is 434.650 Mhz, and channel 9 is 435.550 Mhz.
385         At any given launch, we highly recommend coordinating who will use
386         each channel and when to avoid interference.  And of course, both 
387         TeleMetrum and TeleDongle must be configured to the same channel to
388         successfully communicate with each other.
389         </para>
390         <para>
391         To set the radio channel, use the 'c r' command, like 'c r 3' to set
392         channel 3.  
393         As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
394         change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
395         </para>
396         </section>
397         <section>
398         <title>Apogee Delay</title>
399         <para>
400         Apogee delay is the number of seconds after TeleMetrum detects flight
401         apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
402         should be left at the default of 0.  However, if you are flying
403         redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish 
404         to set one of your altimeters to a positive delay so that both 
405         primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
406         </para>
407         <para>
408         To set the apogee delay, use the [FIXME] command.
409         As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
410         change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
411         </para>
412         </section>
413         <section>
414         <title>Main Deployment Altitude</title>
415         <para>
416         By default, TeleMetrum will fire the main deployment charge at an
417         elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
418         is a good elevation for most airframes, but feel free to change this 
419         to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
420         wish to set the
421         deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
422         than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
423         simultaneously.
424         </para>
425         <para>
426         To set the main deployment altitude, use the [FIXME] command.
427         As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
428         change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
429         </para>
430         </section>
431     </section>
432     <section>
433         <title>Calibration</title>
434         <para>
435         There are only two calibrations required for a TeleMetrum board, and
436         only one for TeleDongle.
437         </para>
438         <section>
439         <title>Radio Frequency</title>
440         <para>
441         The radio frequency is synthesized from a clock based on the 48 Mhz
442         crystal on the board.  The actual frequency of this oscillator must be
443         measured to generate a calibration constant.  While our GFSK modulation
444         bandwidth is wide enough to allow boards to communicate even when 
445         their oscillators are not on exactly the same frequency, performance
446         is best when they are closely matched.
447         Radio frequency calibration requires a calibrated frequency counter.
448         Fortunately, once set, the variation in frequency due to aging and
449         temperature changes is small enough that re-calibration by customers
450         should generally not be required.
451         </para>
452         <para>
453         To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
454         frequency counter, set the board to channel 0, and use the 'C' 
455         command to generate a CW carrier.  Wait for the transmitter temperature
456         to stabilize and the frequency to settle down.  
457         Then, divide 434.550 Mhz by the 
458         measured frequency and multiply by the current radio cal value show
459         in the 'c s' command.  For an unprogrammed board, the default value
460         is 1186611.  Take the resulting integer and program it using the 'c f'
461         command.  Testing with the 'C' command again should show a carrier
462         within a few tens of Hertz of the intended frequency.
463         As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
464         change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
465         </para>
466         </section>
467         <section>
468         <title>Accelerometer</title>
469         <para>
470         The accelerometer we use has its own 5 volt power supply and
471         the output must be passed through a resistive voltage divider to match
472         the input of our 3.3 volt ADC.  This means that unlike the barometric
473         sensor, the output of the acceleration sensor is not ratiometric to 
474         the ADC converter, and calibration is required.  We also support the 
475         use of any of several accelerometers from a Freescale family that 
476         includes at least +/- 40g, 50g, 100g, and 200g parts.  Using gravity,
477         a simple 2-point calibration yields acceptable results capturing both
478         the different sensitivities and ranges of the different accelerometer
479         parts and any variation in power supply voltages or resistor values
480         in the divider network.
481         </para>
482         <para>
483         To calibrate the acceleration sensor, use the 'c a 0' command.  You
484         will be prompted to orient the board vertically with the UHF antenna
485         up and press a key, then to orient the board vertically with the 
486         UHF antenna down and press a key.
487         As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the 
488         change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
489         </para>
490         <para>
491         The +1g and -1g calibration points are included in each telemetry
492         frame and are part of the header extracted by ao-dumplog after flight.
493         Note that we always store and return raw ADC samples for each
494         sensor... nothing is permanently "lost" or "damaged" if the 
495         calibration is poor.
496         </para>
497         </section>
498     </section>
499   </chapter>
500   <chapter>
501     <title>Using Altus Metrum Products</title>
502     <section>
503       <title>Being Legal</title>
504       <para>
505         First off, in the US, you need an [amateur radio license](../Radio) or 
506         other authorization to legally operate the radio transmitters that are part
507         of our products.
508       </para>
509       <section>
510         <title>In the Rocket</title>
511         <para>
512           In the rocket itself, you just need a [TeleMetrum](../TeleMetrum) board and 
513           a LiPo rechargeable battery.  An 860mAh battery weighs less than a 9V 
514           alkaline battery, and will run a [TeleMetrum](../TeleMetrum) for hours.
515         </para>
516         <para>
517           By default, we ship TeleMetrum with a simple wire antenna.  If your 
518           electronics bay or the airframe it resides within is made of carbon fiber, 
519           which is opaque to RF signals, you may choose to have an SMA connector 
520           installed so that you can run a coaxial cable to an antenna mounted 
521           elsewhere in the rocket.
522         </para>
523       </section>
524       <section>
525         <title>On the Ground</title>
526         <para>
527           To receive the data stream from the rocket, you need an antenna and short 
528           feedline connected to one of our [TeleDongle](../TeleDongle) units.  The
529           TeleDongle in turn plugs directly into the USB port on a notebook 
530           computer.  Because TeleDongle looks like a simple serial port, your computer
531           does not require special device drivers... just plug it in.
532         </para>
533         <para>
534           Right now, all of our application software is written for Linux.  However, 
535           because we understand that many people run Windows or MacOS, we are working 
536           on a new ground station program written in Java that should work on all
537           operating systems.
538         </para>
539         <para>
540           After the flight, you can use the RF link to extract the more detailed data 
541           logged in the rocket, or you can use a mini USB cable to plug into the 
542           TeleMetrum board directly.  Pulling out the data without having to open up
543           the rocket is pretty cool!  A USB cable is also how you charge the LiPo 
544           battery, so you'll want one of those anyway... the same cable used by lots 
545           of digital cameras and other modern electronic stuff will work fine.
546         </para>
547         <para>
548           If your rocket lands out of sight, you may enjoy having a hand-held GPS 
549           receiver, so that you can put in a waypoint for the last reported rocket 
550           position before touch-down.  This makes looking for your rocket a lot like 
551           Geo-Cacheing... just go to the waypoint and look around starting from there.
552         </para>
553         <para>
554           You may also enjoy having a ham radio "HT" that covers the 70cm band... you 
555           can use that with your antenna to direction-find the rocket on the ground 
556           the same way you can use a Walston or Beeline tracker.  This can be handy 
557           if the rocket is hiding in sage brush or a tree, or if the last GPS position 
558           doesn't get you close enough because the rocket dropped into a canyon, or 
559           the wind is blowing it across a dry lake bed, or something like that...  Keith
560           and Bdale both currently own and use the Yaesu VX-7R at launches.
561         </para>
562         <para>
563           So, to recap, on the ground the hardware you'll need includes:
564           <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
565             <listitem> 
566               an antenna and feedline
567             </listitem>
568             <listitem> 
569               a TeleDongle
570             </listitem>
571             <listitem> 
572               a notebook computer
573             </listitem>
574             <listitem> 
575               optionally, a handheld GPS receiver
576             </listitem>
577             <listitem> 
578               optionally, an HT or receiver covering 435 Mhz
579             </listitem>
580           </orderedlist>
581         </para>
582         <para>
583           The best hand-held commercial directional antennas we've found for radio 
584           direction finding rockets are from 
585           <ulink url="http://www.arrowantennas.com/" >
586             Arrow Antennas.
587           </ulink>
588           The 440-3 and 440-5 are both good choices for finding a 
589           TeleMetrum-equipped rocket when used with a suitable 70cm HT.  
590         </para>
591       </section>
592       <section>
593         <title>Data Analysis</title>
594         <para>
595           Our software makes it easy to log the data from each flight, both the 
596           telemetry received over the RF link during the flight itself, and the more
597           complete data log recorded in the DataFlash memory on the TeleMetrum 
598           board.  Once this data is on your computer, our postflight tools make it
599           easy to quickly get to the numbers everyone wants, like apogee altitude, 
600           max acceleration, and max velocity.  You can also generate and view a 
601           standard set of plots showing the altitude, acceleration, and
602           velocity of the rocket during flight.  And you can even export a data file 
603           useable with Google Maps and Google Earth for visualizing the flight path 
604           in two or three dimensions!
605         </para>
606         <para>
607           Our ultimate goal is to emit a set of files for each flight that can be
608           published as a web page per flight, or just viewed on your local disk with 
609           a web browser.
610         </para>
611       </section>
612       <section>
613         <title>Future Plans</title>
614         <para>
615           In the future, we intend to offer "companion boards" for the rocket that will
616           plug in to TeleMetrum to collect additional data, provide more pyro channels,
617           and so forth.  A reference design for a companion board will be documented
618           soon, and will be compatible with open source Arduino programming tools.
619         </para>
620         <para>
621           We are also working on the design of a hand-held ground terminal that will
622           allow monitoring the rocket's status, collecting data during flight, and
623           logging data after flight without the need for a notebook computer on the
624           flight line.  Particularly since it is so difficult to read most notebook
625           screens in direct sunlight, we think this will be a great thing to have.
626         </para>
627         <para>
628           Because all of our work is open, both the hardware designs and the software,
629           if you have some great idea for an addition to the current Altus Metrum family,
630           feel free to dive in and help!  Or let us know what you'd like to see that 
631           we aren't already working on, and maybe we'll get excited about it too... 
632         </para>
633       </section>
634     </section>
635     <section>
636         <title>
637         How GPS Works
638         </title>
639         <para>
640         Placeholder.
641         </para>
642     </section>
643   </chapter>
644 </book>