[fw/altos] / doc / micropeak.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>MicroPeak Owner's Manual</title>
6   <subtitle>A recording altimeter for hobby rocketry</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Keith</firstname>
10       <surname>Packard</surname>
11     </author>
12     <copyright>
13       <year>2012</year>
14       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
15     </copyright>
16     <mediaobject>
17       <imageobject>
18         <imagedata fileref="micropeak-dime.jpg" width="6in"/>
19       </imageobject>
20     </mediaobject>
21     <legalnotice>
22       <para>
23         This document is released under the terms of the
24         <ulink url="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">
25           Creative Commons ShareAlike 3.0
26         </ulink>
27         license.
28       </para>
29     </legalnotice>
30     <revhistory>
31       <revision>
32         <revnumber>0.1</revnumber>
33         <date>29 October 2012</date>
34         <revremark>
35           Initial release with preliminary hardware.
36         </revremark>
37       </revision>
38       <revision>
39         <revnumber>1.0</revnumber>
40         <date>18 November 2012</date>
41         <revremark>
42           Updates for version 1.0 release.
43         </revremark>
44       </revision>
45       <revision>
46         <revnumber>1.1</revnumber>
47         <date>12 December 2012</date>
48         <revremark>
49           Add comments about EEPROM storage format and programming jig.
50         </revremark>
51       </revision>
52       <revision>
53         <revnumber>1.2</revnumber>
54         <date>20 January 2013</date>
55         <revremark>
56           Add documentation for the MicroPeak USB adapter board. Note
57           the switch to a Kalman filter for peak altitude
58           determination.
59         </revremark>
60       </revision>
61       <revision>
62         <revnumber>1.3.2</revnumber>
63         <date>12 February 2014</date>
64         <revremark>
65           Add a "Download" button to the main window, which makes it
66           quicker to access the download function. Update the data
67           download documentation to reflect the new MicroPeak USB
68           adapter design. Monitor data during download to let you see
69           if the USB connection is working at all by showing the
70           characters received from the MicroPeak USB adapter.
71         </revremark>
72       </revision>
73     </revhistory>
74   </bookinfo>
75   <dedication>
76     <title>Acknowledgements</title>
77     <para>
78       Thanks to John Lyngdal for suggesting that we build something like this.
79     </para>
80     <para>
81       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
82       out on the rocket flight line somewhere.
83       <literallayout>
84 Bdale Garbee, KB0G
85 NAR #87103, TRA #12201
87 Keith Packard, KD7SQG
88 NAR #88757, TRA #12200
89       </literallayout>
90     </para>
91   </dedication>
92   <chapter>
93     <title>Quick Start Guide</title>
94     <para>
95       MicroPeak is designed to be easy to use. Requiring no external
96       components, flying takes just a few steps
97     </para>
98     <itemizedlist>
99       <listitem>
100         <para>
101           Install the battery. Fit a CR1025 battery into the plastic
102           carrier. The positive (+) terminal should be towards the more
103           open side of the carrier. Slip the carrier into the battery
104           holder with the positive (+) terminal facing away from the
105           circuit board.
106         </para>
107         <informalfigure>
108           <mediaobject>
109             <imageobject>
110               <imagedata fileref="micropeak-back.jpg" width="4.5in"/>
111             </imageobject>
112           </mediaobject>
113         </informalfigure>
114       </listitem>
115       <listitem>
116         <para>
117           Install MicroPeak in your rocket. This can be as simple as
118           preparing a soft cushion of wadding inside a vented model payload
119           bay. Wherever you mount it, make sure you protect the
120           barometric sensor from corrosive ejection gasses as those
121           will damage the sensor, and shield it from light as that can
122           cause incorrect sensor readings.
123         </para>
124       </listitem>
125       <listitem>
126         <para>
127           Turn MicroPeak on. Slide the switch so that the actuator
128           covers the '1' printed on the board. MicroPeak will report
129           the maximum height of the last flight in decimeters using a
130           sequence of flashes on the LED. A sequence of short flashes
131           indicates one digit. A single long flash indicates zero. The
132           height is reported in decimeters, so the last digit will be
133           tenths of a meter. For example, if MicroPeak reports 5 4 4
134           3, then the maximum height of the last flight was 544.3m, or
135           1786 feet.
136         </para>
137       </listitem>
138       <listitem>
139         <para>
140           Finish preparing the rocket for flight. After the
141           previous flight data have been reported, MicroPeak waits for
142           one minute before starting to check for launch. This gives
143           you time to finish assembling the rocket. As those
144           activities might cause pressure changes inside the airframe,
145           MicroPeak might accidentally detect boost. If you need to do
146           anything to the airframe after the one minute window passes,
147           make sure to be careful not to disturb the altimeter. The
148           LED will remain dark during the one minute delay, but after
149           that, it will start blinking once every 3 seconds.
150         </para>
151       </listitem>
152       <listitem>
153         <para>
154           Fly the rocket. Once the rocket passes about 30m in height
155           (100 feet), the micro-controller will record the ground
156           pressure and track the pressure seen during the flight. In
157           this mode, the LED flickers rapidly. When the rocket lands,
158           and the pressure stabilizes, the micro-controller will record
159           the minimum pressure pressure experienced during the flight,
160           compute the height represented by the difference in air
161           pressure and blink that value out on the LED. After that,
162           MicroPeak powers down to conserve battery power.
163         </para>
164       </listitem>
165       <listitem>
166         <para>
167           Recover the data. Turn MicroPeak off and then back on. MicroPeak
168           will blink out the maximum height for the last flight. Turn
169           MicroPeak back off to conserve battery power.
170         </para>
171       </listitem>
172     </itemizedlist>
173   </chapter>
174   <chapter>
175     <title>Handling Precautions</title>
176     <para>
177       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
178       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
179       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
180       devices, there are some precautions you must take.
181     </para>
182     <para>
183       The CR1025 Lithium batteries have an
184       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
185       much less battery mass... but if they are punctured
186       or their contacts are allowed to short, they can and will release their
187       energy very rapidly!
188       Thus we recommend that you take some care when handling MicroPeak
189       to keep conductive material from coming in contact with the exposed metal elements.
190     </para>
191     <para>
192       The barometric sensor used in MicroPeak is sensitive to
193       sunlight. Please consider this when designing an
194       installation. Many model rockets with payload bays use clear
195       plastic for the payload bay. Replacing these with an opaque
196       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of
197       masking tape are all reasonable approaches to keep the sensor
198       out of direct sunlight.
199     </para>
200     <para>
201       The barometric sensor sampling ports must be able to "breathe",
202       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
203       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
204       suitable static vent to outside air.
205     </para>
206     <para>
207       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
208       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
209       charge gasses.
210     </para>
211   </chapter>
212   <chapter>
213     <title>The MicroPeak USB adapter</title>
214     <informalfigure>
215       <mediaobject>
216         <imageobject>
217           <imagedata fileref="MicroPeakUSB-2.0.jpg" width="4.5in"/>
218         </imageobject>
219       </mediaobject>
220     </informalfigure>
221     <para>
222       MicroPeak stores barometric pressure information for the first
223       48 seconds of the flight in on-board non-volatile memory. The
224       contents of this memory can be downloaded to a computer using
225       the MicroPeak USB adapter.
226     </para>
227     <section>
228       <title>Installing the MicroPeak software</title>
229       <para>
230         The MicroPeak application runs on Linux, Mac OS X and
231         Windows. You can download the latest version from
232         <ulink url="http://altusmetrum.org/AltOS"/>.
233       </para>
234       <para>
235         On Mac OS X and Windows, the FTDI USB device driver needs to
236         be installed. A compatible version of this driver is included
237         with the MicroPeak application, but you may want to download a
238         newer version from <ulink
239         url="http://www.ftdichip.com/FTDrivers.htm"/>.
240       </para>
241     </section>
242     <section>
243       <title>Downloading Micro Peak data</title>
244       <itemizedlist>
245         <listitem>
246           <para>
247             Plug the MicroPeak USB adapter in to your computer.
248           </para>
249         </listitem>
250         <listitem>
251           <?dbfo keep-together="always"?>
252           <para>
253             Start the MicroPeak application.
254           </para>
255           <informalfigure>
256             <mediaobject>
257               <imageobject>
258                 <imagedata fileref="micropeak-nofont.svg" width="0.5in"/>
259               </imageobject>
260             </mediaobject>
261           </informalfigure>
262         </listitem>
263         <listitem>
264           <?dbfo keep-together="always"?>
265           <para>
266              Click on the Download button at the top of the window.
267           </para>
268           <informalfigure>
269             <mediaobject>
270               <imageobject>
271                 <imagedata fileref="micropeak-app.png" width="4.5in"/>
272               </imageobject>
273             </mediaobject>
274           </informalfigure>
275         </listitem>
276         <listitem>
277           <?dbfo keep-together="always"?>
278           <para>
279             Select from the listed devices. There will probably be
280             only one.
281           </para>
282           <informalfigure>
283             <mediaobject>
284               <imageobject>
285                 <imagedata fileref="micropeak-device-dialog.png" width="2.3in"/>
286               </imageobject>
287             </mediaobject>
288           </informalfigure>
289         </listitem>
290         <listitem>
291           <para>
292             The application will now wait until it receives valid data
293             from the MicroPeak USB adapter.
294           </para>
295           <informalfigure>
296             <mediaobject>
297               <imageobject>
298                 <imagedata fileref="micropeak-download.png" width="2in"/>
299               </imageobject>
300             </mediaobject>
301           </informalfigure>
302           <para>
303             The MicroPeak USB adapter has a small phototransistor
304             under the hole in the center of the box.
305             Locate this, turn on the MicroPeak and place the orange LED on the MicroPeak
306             directly inside the hole, resting the MicroPeak itself on
307             the box. You should see the blue LED on the MicroPeak USB
308             adapter blinking in time with the orange LED on the
309             MicroPeak board itself.
310           </para>
311           <informalfigure>
312             <mediaobject>
313               <imageobject>
314                 <imagedata fileref="MicroPeakUSB-2.0-inuse.jpg" width="4.5in"/>
315               </imageobject>
316             </mediaobject>
317           </informalfigure>
318         </listitem>
319         <listitem>
320           <?dbfo keep-together="always"?>
321           <para>
322             After the maximum flight height is reported, MicroPeak will
323             pause for a few seconds, blink the LED four times rapidly
324             and then send the data in one long blur on the LED. The
325             MicroPeak application should receive the data. When it does,
326             it will present the data in a graph and offer to save the
327             data to a file. If not, you can power cycle the MicroPeak
328             board and try again.
329           </para>
330           <informalfigure>
331             <mediaobject>
332               <imageobject>
333                 <imagedata fileref="micropeak-save-dialog.png" width="2.3in"/>
334               </imageobject>
335             </mediaobject>
336           </informalfigure>
337         </listitem>
338         <listitem>
339           <?dbfo keep-together="always"?>
340           <para>
341             Once the data are saved, a graph will be displayed with
342             height, speed and acceleration values computed from the
343             recorded barometric pressure data. See the next section
344             for more details on that.
345           </para>
346         </listitem>
347       </itemizedlist>
348     </section>
349     <section>
350       <title>Analyzing MicroPeak Data</title>
351       <para>
352         The MicroPeak application can present flight data in the form
353         of a graph, a collection of computed statistics or in tabular
354         form.
355       </para>
356       <para>
357         MicroPeak collects raw barometric pressure data which is
358         then used to compute the remaining data. Altitude is computed
359         through a standard atmospheric model. Absolute error in this
360         data will be affected by local atmospheric
361         conditions. Fortunately, these errors tend to mostly cancel
362         out, so the error in the height computation is much smaller
363         than the error in altitude would be.
364       </para>
365       <para>
366         Speed and acceleration are computed by first smoothing the
367         height data with a Gaussian window averaging filter. For speed
368         data, this average uses seven samples. For acceleration data,
369         eleven samples are used. These were chosen to provide
370         reasonably smooth speed and acceleration data, which would
371         otherwise be swamped with noise.
372       </para>
373       <para>
374         The File menu has operations to open existing flight logs,
375         Download new data from MicroPeak, Save a copy of the flight
376         log to a new file, Export the tabular data (as seen in the Raw
377         Data tab) to a file, change the application Preferences, Close
378         the current window or close all windows and Exit the
379         application.
380       </para>
381       <section>
382         <title>MicroPeak Graphs</title>
383         <para>
384           Under the Graph tab, the height, speed and acceleration values
385           are displayed together. You can zoom in on the graph by
386           clicking and dragging to sweep out an area of
387           interest. Right-click on the plot to bring up a menu that will
388           let you save, copy or print the graph.
389         </para>
390         <informalfigure>
391           <mediaobject>
392             <imageobject>
393               <imagedata fileref="micropeak-graph.png" width="4.5in"/>
394             </imageobject>
395           </mediaobject>
396         </informalfigure>
397       </section>
398       <section>
399         <title>MicroPeak Flight Statistics</title>
400         <para>
401           The Statistics tab presents overall data from the flight. Note
402           that the Maximum height value is taken from the minumum
403           pressure captured in flight, and may be different from the
404           apparant apogee value as the on-board data are sampled twice
405           as fast as the recorded values, or because the true apogee
406           occurred after the on-board memory was full. Each value is
407           presented in several units as appropriate.
408         </para>
409         <informalfigure>
410           <mediaobject>
411             <imageobject>
412               <imagedata fileref="micropeak-statistics.png" width="4.5in"/>
413             </imageobject>
414           </mediaobject>
415         </informalfigure>
416       </section>
417       <section>
418         <title>Raw Data</title>
419         <para>
420           A table consisting of the both the raw barometric pressure
421           data and values computed from that for each recorded time.
422         </para>
423         <informalfigure>
424           <mediaobject>
425             <imageobject>
426               <imagedata fileref="micropeak-raw-data.png" width="4.5in"/>
427             </imageobject>
428           </mediaobject>
429         </informalfigure>
430       </section>
431       <section>
432         <title>Configuring the Graph</title>
433         <para>
434           This selects which graph elements to show, and lets you
435           switch between metric and imperial units
436         </para>
437         <informalfigure>
438           <mediaobject>
439             <imageobject>
440               <imagedata fileref="micropeak-graph-configure.png" width="4.5in"/>
441             </imageobject>
442           </mediaobject>
443         </informalfigure>
444       </section>
445     </section>
446     <section>
447       <title>Setting MicroPeak Preferences</title>
448       <informalfigure>
449         <mediaobject>
450           <imageobject>
451             <imagedata fileref="micropeak-preferences.png" width="1.8in"/>
452           </imageobject>
453         </mediaobject>
454       </informalfigure>
455       <para>
456         The MicroPeak application has a few user settings which are
457         configured through the Preferences dialog, which can be
458         accessed from the File menu.
459       <itemizedlist>
460         <listitem>
461           <para>
462             The Log Directory is where flight data will be saved to
463             and loaded from by default. Of course, you can always
464             navigate to other directories in the file chooser windows,
465             this setting is just the starting point.
466           </para>
467         </listitem>
468         <listitem>
469           <para>
470             If you prefer to see your graph data in feet and
471             miles per hour instead of meters and meters per second,
472             you can select Imperial Units.
473           </para>
474         </listitem>
475         <listitem>
476           <para>
477             To see what data is actually arriving over the serial
478             port, start the MicroPeak application from a command
479             prompt and select the Serial Debug option. This can be
480             useful in debugging serial communication problems, but
481             most people need never choose this.
482           </para>
483         </listitem>
484         <listitem>
485           <para>
486             You can adjust the size of the text in the Statistics tab
487             by changing the Font size preference. There are three
488             settings, with luck one will both fit on your screen and
489             provide readable values.
490           </para>
491         </listitem>
492         <listitem>
493           <para>
494             The Look &amp; feel menu shows a list of available
495             application appearance choices. By default, the MicroPeak
496             application tries to blend in with other applications, but
497             you may choose some other appearance if you like.
498           </para>
499         </listitem>
500       </itemizedlist>
501       </para>
502       <para>
503         Note that MicroPeak shares a subset of the AltosUI
504         preferences, so if you use both of these applications, change
505         in one application will affect the other.
506       </para>
507     </section>
508   </chapter>
509   <chapter>
510     <title>Technical Information</title>
511     <section>
512       <title>Barometric Sensor</title>
513       <para>
514         MicroPeak uses the Measurement Specialties MS5607 sensor. This
515         has a range of 120kPa to 1kPa with an absolute accuracy of
516         150Pa and a resolution of 2.4Pa.
517       </para>
518       <para>
519         The pressure range corresponds roughly to an altitude range of
520         -1500m (-4900 feet) to 31000m (102000 feet), while the
521         resolution is approximately 20cm (8 inches) near sea level and
522         60cm (24in) at 10000m (33000 feet).
523       </para>
524       <para>
525         Ground pressure is computed from an average of 16 samples,
526         taken while the altimeter is at rest. The flight pressure used to
527         report maximum height is computed from a Kalman filter
528         designed to smooth out any minor noise in the sensor
529         values. The flight pressure recorded to non-volatile storage
530         is unfiltered, coming directly from the pressure sensor.
531       </para>
532     </section>
533     <section>
534       <title>Micro-controller</title>
535       <para>
536         MicroPeak uses an Atmel ATtiny85 micro-controller. This tiny
537         CPU contains 8kB of flash for the application, 512B of RAM for
538         temporary data storage and 512B of EEPROM for non-volatile
539         storage of previous flight data.
540       </para>
541       <para>
542         The ATtiny85 has a low-power mode which turns off all of the
543         clocks and powers down most of the internal components. In
544         this mode, the chip consumes only .1μA of power. MicroPeak
545         uses this mode once the flight has ended to preserve battery
546         power.
547       </para>
548     </section>
549     <section>
550       <title>Lithium Battery</title>
551       <para>
552         The CR1025 battery used by MicroPeak holds 30mAh of power,
553         which is sufficient to run for over 40 hours. Because
554         MicroPeak powers down on landing, run time includes only time
555         sitting on the launch pad or during flight.
556       </para>
557       <para>
558         The large positive terminal (+) is usually marked, while the
559         smaller negative terminal is not. Make sure you install the
560         battery with the positive terminal facing away from the
561         circuit board where it will be in contact with the metal
562         battery holder. A small pad on the circuit board makes contact
563         with the negative battery terminal.
564       </para>
565       <para>
566         Shipping restrictions may prevent us from including a CR1025
567         battery with MicroPeak. If so, many stores carry CR1025
568         batteries as they are commonly used in small electronic
569         devices such as flash lights.
570       </para>
571     </section>
572     <section>
573       <title>Atmospheric Model</title>
574       <para>
575         MicroPeak contains a fixed atmospheric model which is used to
576         convert barometric pressure into altitude. The model was
577         converted into a 469-element piece-wise linear approximation
578         which is then used to compute the altitude of the ground and
579         apogee. The difference between these represents the maximum
580         height of the flight.
581       </para>
582       <para>
583         The model assumes a particular set of atmospheric conditions,
584         which, while a reasonable average, cannot represent the changing
585         nature of the real atmosphere. Fortunately, for flights
586         reasonably close to the ground, the effect of this global
587         inaccuracy are largely canceled out when the computed ground
588         altitude is subtracted from the computed apogee altitude, so
589         the resulting height is more accurate than either the ground
590         or apogee altitudes.
591       </para>
592       <para>
593         Because the raw pressure data is recorded to non-volatile
594         storage, you can use that, along with a more sophisticated
595         atmospheric model, to compute your own altitude values.
596       </para>
597     </section>
598     <section>
599       <title>Mechanical Considerations</title>
600       <para>
601         MicroPeak is designed to be rugged enough for typical rocketry
602         applications. It contains two moving parts, the battery holder
603         and the power switch, which were selected for their
604         ruggedness.
605       </para>
606       <para>
607         The MicroPeak battery holder is designed to withstand impact
608         up to 150g without breaking contact (or, worse yet, causing
609         the battery to fall out). That means it should stand up to
610         almost any launch you care to try, and should withstand fairly
611         rough landings.
612       </para>
613       <para>
614         The power switch is designed to withstand up to 50g forces in
615         any direction. Because it is a sliding switch, orienting the
616         switch perpendicular to the direction of rocket travel will
617         serve to further protect the switch from launch forces.
618       </para>
619     </section>
620     <section>
621       <title>On-board data storage</title>
622       <para>
623         The ATtiny85 has 512 bytes of non-volatile storage, separate
624         from the code storage memory. The MicroPeak firmware uses this
625         to store information about the last completed
626         flight. Barometric measurements from the ground before launch
627         and at apogee are stored, and used at power-on to compute the
628         height of the last flight.
629       </para>
630       <para>
631         In addition to the data used to present the height of the last
632         flight, MicroPeak also stores barometric information sampled
633         at regular intervals during the flight. This is the
634         information captured with the MicroPeak USB adapter. It can
635         also be read from MicroPeak through any AVR programming
636         tool.
637       </para>
638       <table frame='all'>
639         <title>MicroPeak EEPROM Data Storage</title>
640         <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
641           <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Address'/>
642           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Size (bytes)'/>
643           <colspec align='left' colwidth='7*' colname='Description'/>
644           <thead>
645             <row>
646               <entry align='center'>Address</entry>
647               <entry align='center'>Size (bytes)</entry>
648               <entry align='center'>Description</entry>
649             </row>
650           </thead>
651           <tbody>
652             <row>
653               <entry>0x000</entry>
654               <entry>4</entry>
655               <entry>Average ground pressure (Pa)</entry>
656             </row>
657             <row>
658               <entry>0x004</entry>
659               <entry>4</entry>
660               <entry>Minimum flight pressure (Pa)</entry>
661             </row>
662             <row>
663               <entry>0x008</entry>
664               <entry>2</entry>
665               <entry>Number of in-flight samples</entry>
666             </row>
667             <row>
668               <entry>0x00a … 0x1fe</entry>
669               <entry>2</entry>
670               <entry>Instantaneous flight pressure (Pa) low 16 bits</entry>
671             </row>
672           </tbody>
673         </tgroup>
674       </table>
675       <para>
676         All EEPROM data are stored least-significant byte first. The
677         instantaneous flight pressure data are stored without the
678         upper 16 bits of data. The upper bits can be reconstructed
679         from the previous sample, assuming that pressure doesn't
680         change by more more than 32kPa in a single sample
681         interval. Note that this pressure data is <emphasis>not</emphasis>
682         filtered in any way, while both the recorded ground and apogee
683         pressure values are, so you shouldn't expect the minimum
684         instantaneous pressure value to match the recorded minimum
685         pressure value exactly.
686       </para>
687       <para>
688         MicroPeak samples pressure every 96ms, but stores only every
689         other sample in the EEPROM. This provides for 251 pressure
690         samples at 192ms intervals, or 48.192s of storage. The clock
691         used for these samples is a factory calibrated RC circuit
692         built into the ATtiny85 and is accurate only to within ±10% at
693         25°C. So, you can count on the pressure data being accurate,
694         but speed or acceleration data computed from this will be
695         limited by the accuracy of this clock.
696       </para>
697     </section>
698     <section>
699       <title>MicroPeak Programming Interface</title>
700       <para>
701         MicroPeak exposes a standard 6-pin AVR programming interface,
702         but not using the usual 2x3 array of pins on 0.1"
703         centers. Instead, there is a single row of tiny 0.60mm ×
704         0.85mm pads on 1.20mm centers exposed near the edge of the
705         circuit board. We couldn't find any connector that was
706         small enough to include on the circuit board.
707       </para>
708       <para>
709         In lieu of an actual connector, the easiest way to connect to
710         the bare pads is through a set of Pogo pins. These
711         spring-loaded contacts are designed to connect in precisely
712         this way. We've designed a programming jig, the MicroPeak
713         Pogo Pin board which provides a standard AVR interface on one
714         end and a recessed slot for MicroPeak to align the board with
715         the Pogo Pins.
716       </para>
717       <para>
718         The MicroPeak Pogo Pin board is not a complete AVR programmer,
719         it is an interface board that provides a 3.3V regulated power
720         supply to run the MicroPeak via USB and a standard 6-pin AVR
721         programming interface with the usual 2x3 grid of pins on 0.1"
722         centers. This can be connected to any AVR programming
723         dongle.
724       </para>
725       <para>
726         The AVR programming interface cannot run faster than ¼ of the
727         AVR CPU clock frequency. Because MicroPeak runs at 250kHz to
728         save power, you must configure your AVR programming system to
729         clock the AVR programming interface at no faster than
730         62.5kHz, or a clock period of 32µS.
731       </para>
732     </section>
733   </chapter>
734 </book>
735 <!--  LocalWords:  Altusmetrum MicroPeak
736 -->