ee809f081f971d15bac1af75b77b046087f45979
[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for Altus Metrum Rocketry Electronics</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2013</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <legalnotice>
29       <para>
30         This document is released under the terms of the
31         <ulink url="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">
32           Creative Commons ShareAlike 3.0
33         </ulink>
34         license.
35       </para>
36     </legalnotice>
37     <revhistory>
38       <revision>
39         <revnumber>1.3</revnumber>
40         <date>12 November 2013</date>
41         <revremark>
42           Updated for software version 1.3. Version 1.3 adds support
43           for TeleMega, TeleMetrum v2.0, TeleMini v2.0 and EasyMini
44           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
45         </revremark>
46       </revision>
47       <revision>
48         <revnumber>1.2.1</revnumber>
49         <date>21 May 2013</date>
50         <revremark>
51           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
52           for TeleBT and AltosDroid. It also adds a few minor features
53           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
54         </revremark>
55       </revision>
56       <revision>
57         <revnumber>1.2</revnumber>
58         <date>18 April 2013</date>
59         <revremark>
60           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
61           for MicroPeak and the MicroPeak USB interface.
62         </revremark>
63       </revision>
64       <revision>
65         <revnumber>1.1.1</revnumber>
66         <date>16 September 2012</date>
67         <revremark>
68           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
69           bugs found in version 1.1.
70         </revremark>
71       </revision>
72       <revision>
73         <revnumber>1.1</revnumber>
74         <date>13 September 2012</date>
75         <revremark>
76           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
77           features but is otherwise compatible with version 1.0.
78         </revremark>
79       </revision>
80       <revision>
81         <revnumber>1.0</revnumber>
82         <date>24 August 2011</date>
83         <revremark>
84           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
85           telemetry format change, meaning both ends of a link 
86           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
87           communications will fail.
88         </revremark>
89       </revision>
90       <revision>
91         <revnumber>0.9</revnumber>
92         <date>18 January 2011</date>
93         <revremark>
94           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
95           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
96           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
97         </revremark>
98       </revision>
99       <revision>
100         <revnumber>0.8</revnumber>
101         <date>24 November 2010</date>
102         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
103       </revision>
104     </revhistory>
105   </bookinfo>
106   <dedication>
107     <title>Acknowledgements</title>
108     <para>
109       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing “The
110       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
111       Kit” which formed the basis of the original Getting Started chapter 
112       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
113       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
114       are immensely gratifying and highly appreciated!
115     </para>
116     <para>
117       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
118       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
119       Free software means that our customers and friends can become our
120       collaborators, and we certainly appreciate this level of
121       contribution!
122     </para>
123     <para>
124       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
125       out on the rocket flight line somewhere.
126       <literallayout>
127 Bdale Garbee, KB0G
128 NAR #87103, TRA #12201
129
130 Keith Packard, KD7SQG
131 NAR #88757, TRA #12200
132       </literallayout>
133     </para>
134   </dedication>
135   <chapter>
136     <title>Introduction and Overview</title>
137     <para>
138       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
139       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
140       capabilities and performance will delight you in every way, but by
141       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
142       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
143       future as you wish!
144     </para>
145     <para>
146       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
147       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
148       as standard features, and a “companion interface” that will
149       support optional capabilities in the future. The latest version
150       of TeleMetrum, v2.0, has all of the same features but with
151       improved sensors and radio to offer increased performance.
152     </para>
153     <para>
154       Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
155       radio telemetry and radio direction finding. The first version
156       of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
157       could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v2.0,
158       includes a beeper, USB data download and extended on-board
159       flight logging, along with an improved barometric sensor.
160     </para>
161     <para>
162       TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
163       channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
164       integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
165       performance telemetry.
166     </para>
167     <para>
168       EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
169       USB data download.
170     </para>
171     <para>
172       TeleDongle was our first ground station, providing a USB to RF
173       interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
174       your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
175       associated user interface software form a complete ground
176       station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
177       aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
178       data for analysis and review.
179     </para>
180     <para>
181       For a slightly more portable ground station experience that also
182       provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
183       monitoring and data logging using a Bluetooth connection between
184       the receiver and an Android device that has the Altos Droid
185       application installed from the Google Play store.
186     </para>
187     <para>
188       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
189       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
190       for the entire product family.
191     </para>
192   </chapter>
193   <chapter>
194     <title>Getting Started</title>
195     <para>
196       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
197       “starter kit” is to charge the battery.
198     </para>
199     <para>
200       For TeleMetrum and TeleMega, the battery can be charged by plugging it into the
201       corresponding socket of the device and then using the USB
202       cable to plug the flight computer into your computer's USB socket. The
203       on-board circuitry will charge the battery whenever it is plugged
204       in, because the on-off switch does NOT control the
205       charging circuitry.
206     </para>
207     <para>
208       On TeleMetrum v1 boards, when the GPS chip is initially
209       searching for satellites, TeleMetrum will consume more current
210       than it can pull from the USB port, so the battery must be
211       attached in order to get satellite lock.  Once GPS is locked,
212       the current consumption goes back down enough to enable charging
213       while running. So it's a good idea to fully charge the battery
214       as your first item of business so there is no issue getting and
215       maintaining satellite lock.  The yellow charge indicator led
216       will go out when the battery is nearly full and the charger goes
217       to trickle charge. It can take several hours to fully recharge a
218       deeply discharged battery.
219     </para>
220     <para>
221       TeleMetrum v2.0 and TeleMega use a higher power battery charger,
222       allowing them to charge the battery while running the board at
223       maximum power. When the battery is charging, or when the board
224       is consuming a lot of power, the red LED will be lit. When the
225       battery is fully charged, the green LED will be lit. When the
226       battery is damaged or missing, both LEDs will be lit, which
227       appears yellow.
228     </para>
229     <para>
230       The Lithium Polymer TeleMini and EasyMini battery can be charged by
231       disconnecting it from the board and plugging it into a
232       standalone battery charger such as the LipoCharger product
233       included in TeleMini Starter Kits, and connecting that via a USB
234       cable to a laptop or other USB power source.
235     </para>
236     <para>
237       You can also choose to use another battery with TeleMini v2.0
238       and EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
239       work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
240       to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
241       the battery supplies enough current.
242     </para>
243     <para>
244       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
245       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
246       “just work”, showing up as a serial port device.  Windows systems need
247       driver information that is part of the AltOS download to know that the
248       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
249       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
250       computer.  If you are using Linux and are having problems, try moving 
251       to a fresher kernel (2.6.33 or newer), as the USB serial driver had 
252       ugly bugs in some earlier versions.
253     </para>
254     <para>
255       Next you should obtain and install the AltOS software.  These
256       include the AltosUI ground station program, current firmware
257       images for all of the hardware, and a number of standalone
258       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
259       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX
260       versions.  Full source code and build instructions are also
261       available.  The latest version may always be downloaded from
262       <ulink url="http://altusmetrum.org/AltOS"/>.
263     </para>
264     <para>
265       If you're using a TeleBT instead of the TeleDongle, you'll want
266       to go install the Altos Droid application from the Google Play
267       store. You don't need a data plan to use Altos Droid, but
268       without network access, the Map view will be less useful as it
269       won't contain any map data. You can also use TeleBT connected
270       over USB with your laptop computer; it acts exactly like a
271       TeleDongle. Anywhere this manual talks about TeleDongle, you can
272       also read that as 'and TeleBT when connected via USB'.
273     </para>
274   </chapter>
275   <chapter>
276     <title>Handling Precautions</title>
277     <para>
278       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
279       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
280       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
281       devices, there are some precautions you must take.
282     </para>
283     <para>
284       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
285       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
286       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
287       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
288       or their leads are allowed to short, they can and will release their
289       energy very rapidly!
290       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
291       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
292       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
293       strapping them down, for example.
294     </para>
295     <para>
296       The barometric sensors used on all of our flight computers are 
297       sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
298       and all of the other surface mount components
299       are “down” towards whatever the underlying mounting surface is, so
300       this is not normally a problem.  Please consider this, though, when
301       designing an installation, for example, in an air-frame with a
302       see-through plastic payload bay.  It is particularly important to
303       consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
304       “top” of the board, and because many model rockets with payload bays
305       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
306       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
307       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
308       sunlight.
309     </para>
310     <para>
311       The barometric sensor sampling port must be able to “breathe”,
312       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
313       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
314       suitable static vent to outside air.
315     </para>
316     <para>
317       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
318       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
319       charge gasses.
320     </para>
321   </chapter>
322   <chapter>
323     <title>Altus Metrum Hardware</title>
324     <section>
325       <title>Overview</title>
326       <para>
327         Here's the full set of Altus Metrum products, both in
328         production and retired.
329       </para>
330       <table frame='all'>
331         <title>Altus Metrum Electronics</title>
332         <tgroup cols='8' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
333           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
334           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Barometer'/>
335           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Z-axis accelerometer'/>
336           <colspec align='center' colwidth='*' colname='GPS'/>
337           <colspec align='center' colwidth='*' colname='3D sensors'/>
338           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Storage'/>
339           <colspec align='center' colwidth='*' colname='RF'/>
340           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Battery'/>
341           <thead>
342             <row>
343               <entry align='center'>Device</entry>
344               <entry align='center'>Barometer</entry>
345               <entry align='center'>Z-axis accelerometer</entry>
346               <entry align='center'>GPS</entry>
347               <entry align='center'>3D sensors</entry>
348               <entry align='center'>Storage</entry>
349               <entry align='center'>RF Output</entry>
350               <entry align='center'>Battery</entry>
351             </row>
352           </thead>
353           <tbody>
354             <row>
355               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
356               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
357               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
358               <entry>SkyTraq</entry>
359               <entry>-</entry>
360               <entry>1MB</entry>
361               <entry>10mW</entry>
362               <entry>3.7V</entry>
363             </row>
364             <row>
365               <entry>TeleMetrum v1.1</entry>
366               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
367               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
368               <entry>SkyTraq</entry>
369               <entry>-</entry>
370               <entry>2MB</entry>
371               <entry>10mW</entry>
372               <entry>3.7V</entry>
373             </row>
374             <row>
375               <entry>TeleMetrum v1.2</entry>
376               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
377               <entry><para>ADXL78 70g</para></entry>
378               <entry>SkyTraq</entry>
379               <entry>-</entry>
380               <entry>2MB</entry>
381               <entry>10mW</entry>
382               <entry>3.7V</entry>
383             </row>
384             <row>
385               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
386               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
387               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
388               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
389               <entry>-</entry>
390               <entry>8MB</entry>
391               <entry>40mW</entry>
392               <entry>3.7V</entry>
393             </row>
394             <row>
395               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
396               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
397               <entry>-</entry>
398               <entry>-</entry>
399               <entry>-</entry>
400               <entry>5kB</entry>
401               <entry>10mW</entry>
402               <entry>3.7V</entry>
403             </row>
404             <row>
405               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
406               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
407               <entry>-</entry>
408               <entry>-</entry>
409               <entry>-</entry>
410               <entry>1MB</entry>
411               <entry>10mW</entry>
412               <entry>3.7-12V</entry>
413             </row>
414             <row>
415               <entry>EasyMini <?linebreak?>v1.0</entry>
416               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
417               <entry>-</entry>
418               <entry>-</entry>
419               <entry>-</entry>
420               <entry>1MB</entry>
421               <entry>-</entry>
422               <entry>3.7-12V</entry>
423             </row>
424             <row>
425               <entry>TeleMega <?linebreak?>v1.0</entry>
426               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
427               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
428               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
429               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
430               <entry>8MB</entry>
431               <entry>40mW</entry>
432               <entry>3.7V</entry>
433             </row>
434           </tbody>
435         </tgroup>
436       </table>
437       <table frame='all'>
438         <title>Altus Metrum Boards</title>
439         <tgroup cols='6' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
440           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
441           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Connectors'/>
442           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Screw Terminals'/>
443           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Width'/>
444           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Length'/>
445           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Tube Size'/>
446           <thead>
447             <row>
448               <entry align='center'>Device</entry>
449               <entry align='center'>Connectors</entry>
450               <entry align='center'>Screw Terminals</entry>
451               <entry align='center'>Width</entry>
452               <entry align='center'>Length</entry>
453               <entry align='center'>Tube Size</entry>
454             </row>
455           </thead>
456           <tbody>
457             <row>
458               <entry>TeleMetrum</entry>
459               <entry><para>
460                 Antenna<?linebreak?>
461                 Debug<?linebreak?>
462                 Companion<?linebreak?>
463                 USB<?linebreak?>
464                 Battery
465               </para></entry>
466               <entry><para>Apogee pyro <?linebreak?>Main pyro <?linebreak?>Switch</para></entry>
467               <entry>1 inch (2.54cm)</entry>
468               <entry>2 ¾ inch (6.99cm)</entry>
469               <entry>29mm coupler</entry>
470             </row>
471             <row>
472               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
473               <entry><para>
474                 Antenna<?linebreak?>
475                 Debug<?linebreak?>
476                 Battery
477               </para></entry>
478               <entry><para>
479                 Apogee pyro <?linebreak?>
480                 Main pyro
481               </para></entry>
482               <entry>½ inch (1.27cm)</entry>
483               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
484               <entry>18mm aiframe</entry>
485             </row>
486             <row>
487               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
488               <entry><para>
489                 Antenna<?linebreak?>
490                 Debug<?linebreak?>
491                 USB<?linebreak?>
492                 Battery
493               </para></entry>
494               <entry><para>
495                 Apogee pyro <?linebreak?>
496                 Main pyro <?linebreak?>
497                 Battery <?linebreak?>
498                 Switch
499                 </para></entry>
500               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
501               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
502               <entry>24mm coupler</entry>
503             </row>
504             <row>
505               <entry>EasyMini</entry>
506               <entry><para>
507                 Debug<?linebreak?>
508                 USB<?linebreak?>
509                 Battery
510               </para></entry>
511               <entry><para>
512                 Apogee pyro <?linebreak?>
513                 Main pyro <?linebreak?>
514                 Battery <?linebreak?>
515                 Switch
516                 </para></entry>
517               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
518               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
519               <entry>24mm coupler</entry>
520             </row>
521             <row>
522               <entry>TeleMega</entry>
523               <entry><para>
524                 Antenna<?linebreak?>
525                 Debug<?linebreak?>
526                 Companion<?linebreak?>
527                 USB<?linebreak?>
528                 Battery
529               </para></entry>
530               <entry><para>
531                 Apogee pyro <?linebreak?>
532                 Main pyro<?linebreak?>
533                 Pyro A-D<?linebreak?>
534                 Switch<?linebreak?>
535                 Pyro battery
536               </para></entry>
537               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
538               <entry>3¼ inch (8.26cm)</entry>
539               <entry>38mm coupler</entry>
540             </row>
541           </tbody>
542         </tgroup>
543       </table>
544     </section>
545     <section>
546       <title>TeleMetrum</title>
547       <para>
548         TeleMetrum is a 1 inch by 2¾ inch circuit board.  It was designed to
549         fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
550         small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
551         to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
552         be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the ¼
553         wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
554         antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
555         the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
556         fin can end of the board, meaning an ideal “simple” avionics
557         bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
558       </para>
559     </section>
560     <section>
561       <title>TeleMini</title>
562       <para>
563         TeleMini v1.0 is ½ inches by 1½ inches.  It was
564         designed to fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in
565         a tube that small in diameter may require some creativity in
566         mounting and wiring to succeed!  Since there is no
567         accelerometer, TeleMini can be mounted in any convenient
568         orientation.  The default ¼ wave UHF wire antenna attached to
569         the center of one end of the board is about 7 inches long. Two
570         wires for the power switch are connected to holes in the
571         middle of the board. Screw terminals for the e-matches for
572         apogee and main ejection charges depart from the other end of
573         the board, meaning an ideal “simple” avionics bay for TeleMini
574         should have at least 9 inches of interior length.
575       </para>
576       <para>
577         TeleMini v2.0 is 0.8 inches by 1½ inches. It adds more
578         on-board data logging memory, a built-in USB connector and
579         screw terminals for the battery and power switch. The larger
580         board fits in a 24mm coupler. There's also a battery connector
581         for a LiPo battery if you want to use one of those.
582       </para>
583     </section>
584     <section>
585       <title>EasyMini</title>
586       <para>
587         EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It's
588         designed to fit in a 24mm coupler tube. The connectors and
589         screw terminals match TeleMini, so you can swap an EasyMini
590         with a TeleMini.
591       </para>
592     </section>
593     <section>
594       <title>TeleMega</title>
595       <para>
596         TeleMega is a 1¼ inch by 3¼ inch circuit board. It was
597         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
598         TeleMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
599         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
600         either antenna up or down.
601       </para>
602     </section>
603     <section>
604       <title>Flight Data Recording</title>
605       <para>
606         Each flight computer logs data at 100 samples per second
607         during ascent and 10 samples per second during descent, except
608         for TeleMini v1.0, which records ascent at 10 samples per
609         second and descent at 1 sample per second. Data are logged to
610         an on-board flash memory part, which can be partitioned into
611         several equal-sized blocks, one for each flight.
612       </para>
613       <table frame='all'>
614         <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
615         <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
616           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
617           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
618           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
619           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
620                                                         full-rate'/>
621           <thead>
622             <row>
623               <entry align='center'>Device</entry>
624               <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
625               <entry align='center'>Total Storage</entry>
626               <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
627             </row>
628           </thead>
629           <tbody>
630             <row>
631               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
632               <entry>8</entry>
633               <entry>1MB</entry>
634               <entry>20</entry>
635             </row>
636             <row>
637               <entry>TeleMetrum v1.1 v1.2</entry>
638               <entry>8</entry>
639               <entry>2MB</entry>
640               <entry>40</entry>
641             </row>
642             <row>
643               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
644               <entry>16</entry>
645               <entry>8MB</entry>
646               <entry>80</entry>
647             </row>
648             <row>
649               <entry>TeleMini v1.0</entry>
650               <entry>2</entry>
651               <entry>5kB</entry>
652               <entry>4</entry>
653             </row>
654             <row>
655               <entry>TeleMini v2.0</entry>
656               <entry>16</entry>
657               <entry>1MB</entry>
658               <entry>10</entry>
659             </row>
660             <row>
661               <entry>EasyMini</entry>
662               <entry>16</entry>
663               <entry>1MB</entry>
664               <entry>10</entry>
665             </row>
666             <row>
667               <entry>TeleMega</entry>
668               <entry>32</entry>
669               <entry>8MB</entry>
670               <entry>40</entry>
671             </row>
672           </tbody>
673         </tgroup>
674       </table>
675       <para>
676         The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
677         each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
678         each log and you reduce the number of flights that can be
679         stored. Decrease the size and you can store more flights.
680       </para>
681       <para>
682         Configuration data is also stored in the flash memory on
683         TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
684         of flash space.  This configuration space is not available
685         for storing flight log data. TeleMetrum v2.0 and TeleMega
686         store configuration data in a bit of eeprom available within
687         the processor chip, leaving that space available in flash for
688         more flight data.
689       </para>
690       <para>
691         To compute the amount of space needed for a single flight, you
692         can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
693         times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
694         seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
695         together. That will slightly under-estimate the storage (in
696         bytes) needed for the flight. For instance, a TeleMetrum v2.0 flight spending
697         20 seconds in ascent and 150 seconds in descent will take
698         about (20 * 1600) + (150 * 160) = 56000 bytes of storage. You
699         could store dozens of these flights in the on-board flash.
700       </para>
701       <para>
702         The default size allows for several flights on each flight
703         computer, except for TeleMini v1.0, which only holds data for a
704         single flight. You can adjust the size.
705       </para>
706       <para>
707         Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
708         flight data, so be sure to download flight data and erase it
709         from the flight computer before it fills up. The flight
710         computer will still successfully control the flight even if it
711         cannot log data, so the only thing you will lose is the data.
712       </para>
713     </section>
714     <section>
715       <title>Installation</title>
716       <para>
717         A typical installation involves attaching 
718         only a suitable battery, a single pole switch for 
719         power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
720         apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
721         designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
722         nominal. TeleMini v2.0 and EasyMini may also be used with other
723         batteries as long as they supply between 4 and 12 volts.
724       </para>
725       <para>
726         The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
727         match batteries sold by Spark Fun. These batteries are
728         single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
729         volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
730         using mating connectors, however the polarity for those is
731         generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
732         products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
733         in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
734         Metrum flight computers or battery chargers. <emphasis>Check
735         polarity and voltage before connecting any battery not purchased
736         from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
737       </para>
738       <para>
739         By default, we use the unregulated output of the battery directly
740         to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
741         low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
742         Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
743         pyro battery, check out the “External Pyro Battery” section in this 
744         manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
745         designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
746
747       </para>
748       <para>
749         Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
750         at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
751         blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
752         jeweler's screwdriver set.
753       </para>
754       <para>
755         Except for TeleMini v1.0, the flight computers also use the
756         screw terminal block for the power switch leads. On TeleMini v1.0,
757         the power switch leads are soldered directly to the board and
758         can be connected directly to a switch.
759       </para>
760       <para>
761         For most air-frames, the integrated antennas are more than
762         adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
763         metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
764         use off-board external antennas instead.  In this case, you can
765         order an altimeter with an SMA connector for the UHF antenna
766         connection, and, on TeleMetrum v1, you can unplug the integrated GPS
767         antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
768         cable terminating in a U.FL connector.
769       </para>
770     </section>
771   </chapter>
772   <chapter>
773     <title>System Operation</title>
774     <section>
775       <title>Firmware Modes </title>
776       <para>
777         The AltOS firmware build for the altimeters has two
778         fundamental modes, “idle” and “flight”.  Which of these modes
779         the firmware operates in is determined at start up time. For
780         TeleMetrum, the mode is controlled by the orientation of the
781         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
782         power is switched on.  If the rocket is “nose up”, then
783         TeleMetrum assumes it's on a rail or rod being prepared for
784         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
785         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
786         idle mode.  Since TeleMini v2.0 and EasyMini don't have an
787         accelerometer we can use to determine orientation, “idle” mode
788         is selected if the board is connected via USB to a computer,
789         otherwise the board enters “flight” mode. TeleMini v1.0
790         selects “idle” mode if it receives a command packet within the
791         first five seconds of operation.
792       </para>
793       <para>
794         At power on, you will hear three beeps or see three flashes
795         (“S” in Morse code for start up) and then a pause while
796         the altimeter completes initialization and self test, and decides 
797         which mode to enter next.
798       </para>
799       <para>
800         In flight or “pad” mode, the altimeter engages the flight
801         state machine, goes into transmit-only mode to
802         send telemetry, and waits for launch to be detected.
803         Flight mode is indicated by an “di-dah-dah-dit” (“P” for pad)
804         on the beeper or lights, followed by beeps or flashes
805         indicating the state of the pyrotechnic igniter continuity.
806         One beep/flash indicates apogee continuity, two beeps/flashes
807         indicate main continuity, three beeps/flashes indicate both
808         apogee and main continuity, and one longer “brap” sound or
809         rapidly alternating lights indicates no continuity.  For a
810         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
811         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
812         flights, do what makes sense.
813       </para>
814       <para>
815         If idle mode is entered, you will hear an audible “di-dit” or
816         see two short flashes (“I” for idle), and the flight state
817         machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
818         The altimeters also listen for the radio link when in idle
819         mode for requests sent via TeleDongle.  Commands can be issued
820         in idle mode over either USB or the radio link
821         equivalently. TeleMini v1.0 only has the radio link.  Idle
822         mode is useful for configuring the altimeter, for extracting
823         data from the on-board storage chip after flight, and for
824         ground testing pyro charges.
825       </para>
826       <para>
827         One “neat trick” of particular value when TeleMetrum or TeleMega are used with 
828         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
829         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
830         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
831         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
832         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
833         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
834         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
835         installing igniters!
836       </para>
837       <para>
838         TeleMini v1.0 is configured solely via the radio link. Of course, that
839         means you need to know the TeleMini radio configuration values
840         or you won't be able to communicate with it. For situations
841         when you don't have the radio configuration values, TeleMini v1.0
842         offers an 'emergency recovery' mode. In this mode, TeleMini is
843         configured as follows:
844         <itemizedlist>
845           <listitem>
846             <para>
847             Sets the radio frequency to 434.550MHz
848             </para>
849           </listitem>
850           <listitem>
851             <para>
852             Sets the radio calibration back to the factory value.
853             </para>
854           </listitem>
855           <listitem>
856             <para>
857             Sets the callsign to N0CALL
858             </para>
859           </listitem>
860           <listitem>
861             <para>
862             Does not go to 'pad' mode after five seconds.
863             </para>
864           </listitem>
865         </itemizedlist>
866       </para>
867       <para>
868         To get into 'emergency recovery' mode, first find the row of
869         four small holes opposite the switch wiring. Using a short
870         piece of small gauge wire, connect the outer two holes
871         together, then power TeleMini up. Once the red LED is lit,
872         disconnect the wire and the board should signal that it's in
873         'idle' mode after the initial five second startup period.
874       </para>
875     </section>
876     <section>
877       <title>GPS </title>
878       <para>
879         TeleMetrum and TeleMega include a complete GPS receiver.  A
880         complete explanation of how GPS works is beyond the scope of
881         this manual, but the bottom line is that the GPS receiver
882         needs to lock onto at least four satellites to obtain a solid
883         3 dimensional position fix and know what time it is.
884       </para>
885       <para>
886         The flight computers provide backup power to the GPS chip any time a 
887         battery is connected.  This allows the receiver to “warm start” on
888         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
889         “cold start”.  In typical operations, powering up
890         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
891         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
892         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
893         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
894         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
895         long before igniter installation and return to the flight line are
896         complete.
897       </para>
898     </section>
899     <section>
900       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
901       <para>
902         One of the unique features of the Altus Metrum system is the
903         ability to create a two way command link between TeleDongle
904         and an altimeter using the digital radio transceivers
905         built into each device. This allows you to interact with the
906         altimeter from afar, as if it were directly connected to the
907         computer.
908       </para>
909       <para>
910         Any operation which can be performed with a flight computer can
911         either be done with the device directly connected to the
912         computer via the USB cable, or through the radio
913         link. TeleMini v1.0 doesn't provide a USB connector and so it is
914         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
915         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
916         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
917       </para>
918       <para>
919         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
920         frequency for radio communications. Instead of providing
921         an interface to specifically configure the frequency, it uses
922         whatever frequency was most recently selected for the target
923         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
924         used that mode with the TeleDongle in question, select the
925         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
926         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
927         window is open, select the desired frequency and then close it
928         down again. All radio communications will now use that frequency.
929       </para>
930       <itemizedlist>
931         <listitem>
932           <para>
933             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
934             opening it up.
935           </para>
936         </listitem>
937         <listitem>
938           <para>
939             Configure altimeter apogee delays, main deploy heights
940             and additional pyro event conditions
941             to respond to changing launch conditions. You can also
942             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
943             flight computer by turning TeleMetrum or TeleMega on in “idle” mode,
944             then once the air-frame is oriented for launch, you can
945             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
946             without having to climb the scary ladder.
947           </para>
948         </listitem>
949         <listitem>
950           <para>
951             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
952             wires out through holes in the air-frame. Simply assemble the
953             rocket as if for flight with the apogee and main charges
954             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
955             igniters.
956           </para>
957         </listitem>
958       </itemizedlist>
959       <para>
960         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
961         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
962         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
963         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
964         close the window before performing other desired radio operations.
965       </para>
966       <para>
967         The flight computers only enable radio commanding in 'idle' mode.
968         TeleMetrum and TeleMega use the accelerometer to detect which orientation they
969         start up in, so make sure you have the flight computer lying horizontally when you turn
970         it on. Otherwise, it will start in 'pad' mode ready for
971         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
972       </para>
973       <para>
974         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
975         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
976         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
977         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
978         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
979         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
980         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
981         start communicating with the TeleDongle and the desired
982         operation can be performed.
983       </para>
984       <para>
985         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
986         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
987         is transmitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
988         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
989       </para>
990     </section>
991     <section>
992       <title>Ground Testing </title>
993       <para>
994         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
995         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
996         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
997         this can be accomplished in a TeleMega, TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
998         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
999         can even be fun!
1000       </para>
1001       <para>
1002         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
1003         in “idle” mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or TeleMega, or
1004         selecting the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
1005         the firmware to go into “idle” mode, in which the normal flight
1006         state machine is disabled and charges will not fire without
1007         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
1008         or main charges from a safe distance using your computer and 
1009         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
1010       </para>
1011     </section>
1012     <section>
1013       <title>Radio Link </title>
1014       <para>
1015         The chip our boards are based on incorporates an RF transceiver, but
1016         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
1017         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
1018         link.
1019       </para>
1020       <para>
1021         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
1022         it's in “idle mode”, which
1023         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
1024         ejection tests, and extract data after a flight without having to
1025         crack open the air-frame.  However, when the board is in “flight
1026         mode”, the altimeter only
1027         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
1028         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
1029         the rocket through
1030         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
1031         data later...
1032       </para>
1033       <para>
1034         We don't generally use a 'normal packet radio' mode like APRS
1035         because they're just too inefficient.  The GFSK modulation we
1036         use is FSK with the base-band pulses passed through a Gaussian
1037         filter before they go into the modulator to limit the
1038         transmitted bandwidth.  When combined with forward error
1039         correction and interleaving, this allows us to have a very
1040         robust 19.2 kilobit data link with only 10-40 milliwatts of
1041         transmit power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held
1042         Yagi on the ground.  We've had flights to above 21k feet AGL
1043         with great reception, and calculations suggest we should be
1044         good to well over 40k feet AGL with a 5-element yagi on the
1045         ground with our 10mW units and over 100k feet AGL with the
1046         40mW devices.  We hope to fly boards to higher altitudes over
1047         time, and would of course appreciate customer feedback on
1048         performance in higher altitude flights!
1049       </para>
1050       <para>
1051         TeleMetrum v2.0 and TeleMega can send APRS if desired, the
1052         interval between APRS packets can be configured. As each APRS
1053         packet takes a full second to transmit, we recommend an
1054         interval of at least 5 seconds to avoid consuming too much
1055         battery power or radio channel bandwidth.
1056       </para>
1057     </section>
1058     <section>
1059       <title>Configurable Parameters</title>
1060       <para>
1061         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
1062         simple.  Even on our baro-only TeleMini and EasyMini boards, the use of a Kalman 
1063         filter means there is no need to set a “mach delay”.  The few 
1064         configurable parameters can all be set using AltosUI over USB or
1065         or radio link via TeleDongle.
1066       </para>
1067       <section>
1068         <title>Radio Frequency</title>
1069         <para>
1070           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
1071           band. By default, the configuration interface provides a
1072           list of 10 “standard” frequencies in 100kHz channels starting at
1073           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
1074           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
1075           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
1076           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
1077           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
1078           frequency to successfully communicate with each other.
1079         </para>
1080       </section>
1081       <section>
1082         <title>Apogee Delay</title>
1083         <para>
1084           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
1085           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
1086           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
1087           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
1088           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
1089           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
1090         </para>
1091         <para>
1092           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
1093           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
1094           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
1095           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
1096           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
1097           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
1098           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
1099           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
1100         </para>
1101       </section>
1102       <section>
1103         <title>Main Deployment Altitude</title>
1104         <para>
1105           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
1106           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
1107           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
1108           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
1109           wish to set the
1110           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
1111           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
1112           simultaneously.
1113         </para>
1114       </section>
1115       <section>
1116         <title>Maximum Flight Log</title>
1117         <para>
1118           Changing this value will set the maximum amount of flight
1119           log storage that an individual flight will use. The
1120           available storage is divided into as many flights of the
1121           specified size as can fit in the available space. You can
1122           download and erase individual flight logs. If you fill up
1123           the available storage, future flights will not get logged
1124           until you erase some of the stored ones.
1125         </para>
1126       </section>
1127       <section>
1128         <title>Ignite Mode</title>
1129         <para>
1130           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
1131           a fixed height above the ground, you can configure the
1132           altimeter to fire both at apogee or both during
1133           descent. This was added to support an airframe that has two
1134           altimeters, one in the fin can and one in the
1135           nose.
1136         </para>
1137         <para>
1138           Providing the ability to use both igniters for apogee or
1139           main allows some level of redundancy without needing two
1140           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
1141           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
1142         </para>
1143       </section>
1144       <section>
1145         <title>Pad Orientation</title>
1146         <para>
1147           TeleMetrum and TeleMega measure acceleration along the axis
1148           of the board. Which way the board is oriented affects the
1149           sign of the acceleration value. Instead of trying to guess
1150           which way the board is mounted in the air frame, the
1151           altimeter must be explicitly configured for either Antenna
1152           Up or Antenna Down. The default, Antenna Up, expects the end
1153           of the board connected to the 70cm antenna to be nearest the
1154           nose of the rocket, with the end containing the screw
1155           terminals nearest the tail.
1156         </para>
1157       </section>
1158       <section>
1159         <title>Pyro Channels</title>
1160         <para>
1161           In addition to the usual Apogee and Main pyro channels,
1162           TeleMega has four additional channels that can be configured
1163           to activate when various flight conditions are
1164           satisfied. You can select as many conditions as necessary;
1165           all of them must be met in order to activate the
1166           channel. The conditions available are:
1167         </para>
1168         <itemizedlist>
1169           <listitem>
1170             <para>
1171               Acceleration away from the ground. Select a value, and
1172               then choose whether acceleration should be above or
1173               below that value. Acceleration is positive upwards, so
1174               accelerating towards the ground would produce negative
1175               numbers. Acceleration during descent is noisy and
1176               inaccurate, so be careful when using it during these
1177               phases of the flight.
1178             </para>
1179           </listitem>
1180           <listitem>
1181             <para>
1182               Vertical speed.  Select a value, and then choose whether
1183               vertical speed should be above or below that
1184               value. Speed is positive upwards, so moving towards the
1185               ground would produce negative numbers. Speed during
1186               descent is a bit noisy and so be careful when using it
1187               during these phases of the flight.
1188             </para>
1189           </listitem>
1190           <listitem>
1191             <para>
1192               Height. Select a value, and then choose whether the
1193               height above the launch pad should be above or below
1194               that value.
1195             </para>
1196           </listitem>
1197           <listitem>
1198             <para>
1199               Orientation. TeleMega contains a 3-axis gyroscope and
1200               accelerometer which is used to measure the current
1201               angle. Note that this angle is not the change in angle
1202               from the launch pad, but rather absolute relative to
1203               gravity; the 3-axis accelerometer is used to compute the
1204               angle of the rocket on the launch pad and initialize the
1205               system. Because this value is computed by integrating
1206               rate gyros, it gets progressively less accurate as the
1207               flight goes on. It should have an accumulated error of
1208               less than .2°/second (after 10 seconds of flight, the
1209               error should be less than 2°).
1210             </para>
1211             <para>
1212               The usual use of the orientation configuration is to
1213               ensure that the rocket is traveling mostly upwards when
1214               deciding whether to ignite air starts or additional
1215               stages. For that, choose a reasonable maximum angle
1216               (like 20°) and set the motor igniter to require an angle
1217               of less than that value.
1218             </para>
1219           </listitem>
1220           <listitem>
1221             <para>
1222               Flight Time. Time since boost was detected. Select a
1223               value and choose whether to activate the pyro channel
1224               before or after that amount of time.
1225             </para>
1226           </listitem>
1227           <listitem>
1228             <para>
1229               Ascending. A simple test saying whether the rocket is
1230               going up or not. This is exactly equivalent to testing
1231               whether the speed is &gt; 0.
1232             </para>
1233           </listitem>
1234           <listitem>
1235             <para>
1236               Descending. A simple test saying whether the rocket is
1237               going down or not. This is exactly equivalent to testing
1238               whether the speed is &lt; 0.
1239             </para>
1240           </listitem>
1241           <listitem>
1242             <para>
1243               After Motor. The flight software counts each time the
1244               rocket starts accelerating (presumably due to a motor or
1245               motors igniting). Use this value to count ignitions for
1246               multi-staged or multi-airstart launches.
1247             </para>
1248           </listitem>
1249           <listitem>
1250             <para>
1251               Delay. This value doesn't perform any checks, instead it
1252               inserts a delay between the time when the other
1253               parameters become true and when the pyro channel is
1254               activated.
1255             </para>
1256           </listitem>
1257           <listitem>
1258             <para>
1259               Flight State. The flight software tracks the flight
1260               through a sequence of states:
1261               <orderedlist>
1262                 <listitem>
1263                   <para>
1264                     Boost. The motor has lit and the rocket is
1265                     accelerating upwards.
1266                   </para>
1267                 </listitem>
1268                 <listitem>
1269                   <para>
1270                     Fast. The motor has burned out and the rocket is
1271                     descellerating, but it is going faster than 200m/s.
1272                   </para>
1273                 </listitem>
1274                 <listitem>
1275                   <para>
1276                     Coast. The rocket is still moving upwards and
1277                     decelerating, but the speed is less than 200m/s.
1278                   </para>
1279                 </listitem>
1280                 <listitem>
1281                   <para>
1282                     Drogue. The rocket has reached apogee and is heading
1283                     back down, but is above the configured Main
1284                     altitude.
1285                   </para>
1286                 </listitem>
1287                 <listitem>
1288                   <para>
1289                     Main. The rocket is still descending, and is blow
1290                     the Main altitude
1291                   </para>
1292                 </listitem>
1293                 <listitem>
1294                   <para>
1295                     Landed. The rocket is no longer moving.
1296                   </para>
1297                 </listitem>
1298               </orderedlist>
1299             </para>
1300             <para>
1301               You can select a state to limit when the pyro channel
1302               may activate; note that the check is based on when the
1303               rocket transitions *into* the state, and so checking for
1304               'greater than Boost' means that the rocket is currently
1305               in boost state.
1306             </para>
1307             <para>
1308               When a motor burns out, the rocket enters either Fast or
1309               Coast state (depending on how fast it is moving). If the
1310               computer detects upwards acceleration again, it will
1311               move back to Boost state.
1312             </para>
1313           </listitem>
1314         </itemizedlist>
1315       </section>
1316     </section>
1317
1318   </chapter>
1319   <chapter>
1320
1321     <title>AltosUI</title>
1322     <para>
1323       The AltosUI program provides a graphical user interface for
1324       interacting with the Altus Metrum product family. AltosUI can
1325       monitor telemetry data, configure devices and many other
1326       tasks. The primary interface window provides a selection of
1327       buttons, one for each major activity in the system.  This manual
1328       is split into chapters, each of which documents one of the tasks
1329       provided from the top-level toolbar.
1330     </para>
1331     <section>
1332       <title>Monitor Flight</title>
1333       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
1334       <para>
1335         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
1336         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
1337         AltosUI will create a window to display telemetry data as
1338         received by the selected TeleDongle device.
1339       </para>
1340       <para>
1341         All telemetry data received are automatically recorded in
1342         suitable log files. The name of the files includes the current
1343         date and rocket serial and flight numbers.
1344       </para>
1345       <para>
1346         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
1347         displayed at the top of the window. You can configure the
1348         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
1349         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
1350         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
1351         that device.
1352       </para>
1353       <para>
1354         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
1355         significant pieces of information about the altimeter providing
1356         the telemetry data stream:
1357       </para>
1358       <itemizedlist>
1359         <listitem>
1360           <para>The configured call-sign</para>
1361         </listitem>
1362         <listitem>
1363           <para>The device serial number</para>
1364         </listitem>
1365         <listitem>
1366           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
1367             times it has flown.
1368           </para>
1369         </listitem>
1370         <listitem>
1371           <para>
1372             The rocket flight state. Each flight passes through several
1373             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
1374             Landed.
1375           </para>
1376         </listitem>
1377         <listitem>
1378           <para>
1379             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
1380             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
1381             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
1382             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
1383             error detection and correction techniques which prevent
1384             incorrect data from being reported.
1385           </para>
1386         </listitem>
1387         <listitem>
1388           <para>
1389             The age of the displayed data, in seconds since the last 
1390             successfully received telemetry packet.  In normal operation
1391             this will stay in the low single digits.  If the number starts
1392             counting up, then you are no longer receiving data over the radio
1393             link from the flight computer.
1394           </para>
1395         </listitem>
1396       </itemizedlist>
1397       <para>
1398         Finally, the largest portion of the window contains a set of
1399         tabs, each of which contain some information about the rocket.
1400         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
1401         progresses, the selected tab automatically switches to display
1402         data relevant to the current state of the flight. You can select
1403         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
1404         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
1405       </para>
1406       <section>
1407         <title>Launch Pad</title>
1408         <para>
1409           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
1410           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
1411           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
1412           whether the rocket is ready to launch:
1413           <itemizedlist>
1414             <listitem>
1415               <para>
1416                 Battery Voltage. This indicates whether the Li-Po battery
1417                 powering the TeleMetrum has sufficient charge to last for
1418                 the duration of the flight. A value of more than
1419                 3.7V is required for a 'GO' status.
1420               </para>
1421             </listitem>
1422             <listitem>
1423               <para>
1424                 Apogee Igniter Voltage. This indicates whether the apogee
1425                 igniter has continuity. If the igniter has a low
1426                 resistance, then the voltage measured here will be close
1427                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
1428                 required for a 'GO' status.
1429               </para>
1430             </listitem>
1431             <listitem>
1432               <para>
1433                 Main Igniter Voltage. This indicates whether the main
1434                 igniter has continuity. If the igniter has a low
1435                 resistance, then the voltage measured here will be close
1436                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
1437                 required for a 'GO' status.
1438               </para>
1439             </listitem>
1440             <listitem>
1441               <para>
1442                 On-board Data Logging. This indicates whether there is
1443                 space remaining on-board to store flight data for the
1444                 upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
1445                 to erase flights, there may not be any space
1446                 left. TeleMetrum can store multiple flights, depending
1447                 on the configured maximum flight log size. TeleMini
1448                 stores only a single flight, so it will need to be
1449                 downloaded and erased after each flight to capture
1450                 data. This only affects on-board flight logging; the
1451                 altimeter will still transmit telemetry and fire
1452                 ejection charges at the proper times.
1453               </para>
1454             </listitem>
1455             <listitem>
1456               <para>
1457                 GPS Locked. For a TeleMetrum device, this indicates whether the GPS receiver is
1458                 currently able to compute position information. GPS requires
1459                 at least 4 satellites to compute an accurate position.
1460               </para>
1461             </listitem>
1462             <listitem>
1463               <para>
1464                 GPS Ready. For a TeleMetrum device, this indicates whether GPS has reported at least
1465                 10 consecutive positions without losing lock. This ensures
1466                 that the GPS receiver has reliable reception from the
1467                 satellites.
1468               </para>
1469             </listitem>
1470           </itemizedlist>
1471         </para>
1472         <para>
1473           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
1474           and altitude, averaging many reported positions to improve the
1475           accuracy of the fix.
1476         </para>
1477       </section>
1478       <section>
1479         <title>Ascent</title>
1480         <para>
1481           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
1482           phases. The information displayed here helps monitor the
1483           rocket as it heads towards apogee.
1484         </para>
1485         <para>
1486           The height, speed and acceleration are shown along with the
1487           maximum values for each of them. This allows you to quickly
1488           answer the most commonly asked questions you'll hear during
1489           flight.
1490         </para>
1491         <para>
1492           The current latitude and longitude reported by the TeleMetrum GPS are
1493           also shown. Note that under high acceleration, these values
1494           may not get updated as the GPS receiver loses position
1495           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
1496           start reporting position again.
1497         </para>
1498         <para>
1499           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
1500           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
1501           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
1502         </para>
1503       </section>
1504       <section>
1505         <title>Descent</title>
1506         <para>
1507           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
1508           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
1509           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
1510           waiting for the main charge to fire.
1511         </para>
1512         <para>
1513           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
1514           current descent rate is reported along with the current
1515           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
1516           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
1517           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
1518         </para>
1519         <para>
1520           For TeleMetrum altimeters, you can locate the rocket in the
1521           sky using the elevation and bearing information to figure
1522           out where to look. Elevation is in degrees above the
1523           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
1524           north. Range can help figure out how big the rocket will
1525           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
1526           directly under the rocket and can help figure out where the
1527           rocket is likely to land. Note that all of these values are
1528           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
1529           the rocket is over the pad, not over you.
1530         </para>
1531         <para>
1532           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
1533           well, both to monitor the main charge as well as to see what
1534           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
1535           e-matches are designed to retain continuity even after being
1536           fired, and will continue to show as green or return from red to
1537           green after firing.
1538         </para>
1539       </section>
1540       <section>
1541         <title>Landed</title>
1542         <para>
1543           Once the rocket is on the ground, attention switches to
1544           recovery. While the radio signal is often lost once the
1545           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
1546           generally within a short distance of the actual landing location.
1547         </para>
1548         <para>
1549           The last reported GPS position is reported both by
1550           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
1551           the launch pad. The distance should give you a good idea of
1552           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
1553           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
1554           unit and have that compute a track to the landing location.
1555         </para>
1556         <para>
1557           Both TeleMini and TeleMetrum will continue to transmit RDF
1558           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
1559           following the radio signal if necessary. You may need to get 
1560           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
1561           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
1562         </para>
1563         <para>
1564           The maximum height, speed and acceleration reported
1565           during the flight are displayed for your admiring observers.
1566           The accuracy of these immediate values depends on the quality
1567           of your radio link and how many packets were received.  
1568           Recovering the on-board data after flight will likely yield
1569           more precise results.
1570         </para>
1571         <para>
1572           To get more detailed information about the flight, you can
1573           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
1574           graph window for the current flight.
1575         </para>
1576       </section>
1577       <section>
1578         <title>Site Map</title>
1579         <para>
1580           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
1581           the rocket's position to make it easier for you to locate the
1582           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
1583           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
1584           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
1585           dark blue for main, and black for landed.
1586         </para>
1587         <para>
1588           The map's scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
1589           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
1590           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
1591         </para>
1592         <para>
1593           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
1594           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
1595           the rocket's path will be traced on a dark gray background
1596           instead.
1597         </para>
1598         <para>
1599           You can pre-load images for your favorite launch sites
1600           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
1601         </para>
1602       </section>
1603     </section>
1604     <section>
1605       <title>Save Flight Data</title>
1606       <para>
1607         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
1608         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
1609         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
1610         such, it provides a more complete and precise record of the
1611         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
1612         flash memory and write it to disk. As TeleMini has only a barometer, it
1613         records data at the same rate as the telemetry signal, but there will be
1614         no data lost due to telemetry drop-outs.
1615       </para>
1616       <para>
1617         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
1618         connected TeleMetrum and TeleDongle devices. If you select a
1619         TeleMetrum device, the flight data will be downloaded from that
1620         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
1621         will be downloaded from an altimeter over radio link via the 
1622         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
1623         Over The Radio Link for more information.
1624       </para>
1625       <para>
1626         After the device has been selected, a dialog showing the
1627         flight data saved in the device will be shown allowing you to
1628         select which flights to download and which to delete. With
1629         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
1630         for the space they consume to be reused by another
1631         flight. This prevents accidentally losing flight data
1632         if you neglect to download data before flying again. Note that
1633         if there is no more space available in the device, then no
1634         data will be recorded during the next flight.
1635       </para>
1636       <para>
1637         The file name for each flight log is computed automatically
1638         from the recorded flight date, altimeter serial number and
1639         flight number information.
1640       </para>
1641     </section>
1642     <section>
1643       <title>Replay Flight</title>
1644       <para>
1645         Select this button and you are prompted to select a flight
1646         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
1647         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
1648         flash memory.
1649       </para>
1650       <para>
1651         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
1652         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
1653         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
1654       </para>
1655     </section>
1656     <section>
1657       <title>Graph Data</title>
1658       <para>
1659         Select this button and you are prompted to select a flight
1660         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
1661         .eeprom file containing flight data saved from
1662         flash memory.
1663       </para>
1664       <para>
1665         Once a flight record is selected, a window with four tabs is
1666         opened. The first tab contains a graph with acceleration
1667         (blue), velocity (green) and altitude (red) of the flight,
1668         measured in metric units. The apogee(yellow) and main(magenta)
1669         igniter voltages are also displayed; high voltages indicate
1670         continuity, low voltages indicate open circuits. The second
1671         tab lets you configure which data to show in the graph.  The
1672         third contains some basic flight statistics while the fourth
1673         has a map with the ground track of the flight displayed.
1674       </para>
1675       <para>
1676         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
1677         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
1678         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
1679         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
1680         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
1681         you the option save or print the plot.
1682       </para>
1683       <para>
1684         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
1685         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
1686         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
1687       </para>
1688     </section>
1689     <section>
1690       <title>Export Data</title>
1691       <para>
1692         This tool takes the raw data files and makes them available for
1693         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
1694         select a flight
1695         data file (either .eeprom or .telem will do, remember that
1696         .eeprom files contain higher resolution and more continuous
1697         data). Next, a second dialog appears which is used to select
1698         where to write the resulting file. It has a selector to choose
1699         between CSV and KML file formats.
1700       </para>
1701       <section>
1702         <title>Comma Separated Value Format</title>
1703         <para>
1704           This is a text file containing the data in a form suitable for
1705           import into a spreadsheet or other external data analysis
1706           tool. The first few lines of the file contain the version and
1707           configuration information from the altimeter, then
1708           there is a single header line which labels all of the
1709           fields. All of these lines start with a '#' character which
1710           many tools can be configured to skip over.
1711         </para>
1712         <para>
1713           The remaining lines of the file contain the data, with each
1714           field separated by a comma and at least one space. All of
1715           the sensor values are converted to standard units, with the
1716           barometric data reported in both pressure, altitude and
1717           height above pad units.
1718         </para>
1719       </section>
1720       <section>
1721         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
1722         <para>
1723           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
1724           within that application. With this, you can use Google Earth to 
1725           see the whole flight path in 3D.
1726         </para>
1727       </section>
1728     </section>
1729     <section>
1730       <title>Configure Altimeter</title>
1731       <para>
1732         Select this button and then select either an altimeter or
1733         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
1734         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
1735       </para>
1736       <para>
1737         The first few lines of the dialog provide information about the
1738         connected device, including the product name,
1739         software version and hardware serial number. Below that are the
1740         individual configuration entries.
1741       </para>
1742       <para>
1743         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
1744       </para>
1745       <itemizedlist>
1746         <listitem>
1747           <para>
1748             Save. This writes any changes to the
1749             configuration parameter block in flash memory. If you don't
1750             press this button, any changes you make will be lost.
1751           </para>
1752         </listitem>
1753         <listitem>
1754           <para>
1755             Reset. This resets the dialog to the most recently saved values,
1756             erasing any changes you have made.
1757           </para>
1758         </listitem>
1759         <listitem>
1760           <para>
1761             Reboot. This reboots the device. Use this to
1762             switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
1763             oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
1764             are really saved.
1765           </para>
1766         </listitem>
1767         <listitem>
1768           <para>
1769             Close. This closes the dialog. Any unsaved changes will be
1770             lost.
1771           </para>
1772         </listitem>
1773       </itemizedlist>
1774       <para>
1775         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
1776       </para>
1777       <section>
1778         <title>Main Deploy Altitude</title>
1779         <para>
1780           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
1781           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
1782           some common values, but you can edit the text directly and
1783           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
1784           this altitude, then the main charge will fire two seconds
1785           after the apogee charge fires.
1786         </para>
1787       </section>
1788       <section>
1789         <title>Apogee Delay</title>
1790         <para>
1791           When flying redundant electronics, it's often important to
1792           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
1793           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
1794           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
1795           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
1796           charge a certain number of seconds after apogee has been
1797           detected.
1798         </para>
1799       </section>
1800       <section>
1801         <title>Radio Frequency</title>
1802         <para>
1803           This configures which of the frequencies to use for both
1804           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
1805           value via packet command mode, the TeleDongle frequency will
1806           also be automatically reconfigured to match so that
1807           communication will continue afterwards.
1808         </para>
1809       </section>
1810       <section>
1811         <title>RF Calibration</title>
1812         <para>
1813           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
1814           factory to ensure that they transmit and receive on the
1815           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
1816           by changing this value.  Do not do this without understanding what
1817           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
1818           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
1819           you must reprogram the unit completely.
1820         </para>
1821       </section>
1822       <section>
1823         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
1824         <para>
1825           Enables the radio for transmission during flight. When
1826           disabled, the radio will not transmit anything during flight
1827           at all.
1828         </para>
1829       </section>
1830       <section>
1831         <title>APRS Interval</title>
1832         <para>
1833           How often to transmit GPS information via APRS. This option
1834           is available on TeleMetrum v2 and TeleMega
1835           boards. TeleMetrum v1 boards cannot transmit APRS
1836           packets. Note that a single APRS packet takes nearly a full
1837           second to transmit, so enabling this option will prevent
1838           sending any other telemetry during that time.
1839         </para>
1840       </section>
1841       <section>
1842         <title>Callsign</title>
1843         <para>
1844           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
1845           as needed to conform to your local radio regulations.
1846         </para>
1847       </section>
1848       <section>
1849         <title>Maximum Flight Log Size</title>
1850         <para>
1851           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
1852           log. The available space will be divided into chunks of this
1853           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
1854           a larger value will record data from longer flights.
1855         </para>
1856       </section>
1857       <section>
1858         <title>Ignite Mode</title>
1859         <para>
1860           TeleMetrum and TeleMini provide two igniter channels as they
1861           were originally designed as dual-deploy flight
1862           computers. This configuration parameter allows the two
1863           channels to be used in different configurations.
1864         </para>
1865         <itemizedlist>
1866           <listitem>
1867             <para>
1868               Dual Deploy. This is the usual mode of operation; the
1869               'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
1870               channel at the height above ground specified by the
1871               'Main Deploy Altitude' during descent.
1872             </para>
1873           </listitem>
1874           <listitem>
1875             <para>
1876               Redundant Apogee. This fires both channels at
1877               apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
1878               delay by the 'main' channel.
1879             </para>
1880           </listitem>
1881           <listitem>
1882             <para>
1883               Redundant Main. This fires both channels at the
1884               height above ground specified by the Main Deploy
1885               Altitude setting during descent. The 'apogee'
1886               channel is fired first, followed after a two second
1887               delay by the 'main' channel.
1888             </para>
1889           </listitem>
1890         </itemizedlist>
1891       </section>
1892       <section>
1893         <title>Pad Orientation</title>
1894         <para>
1895           Because it includes an accelerometer, TeleMetrum and
1896           TeleMega are sensitive to the orientation of the board. By
1897           default, it expects the antenna end to point forward. This
1898           parameter allows that default to be changed, permitting the
1899           board to be mounted with the antenna pointing aft instead.
1900         </para>
1901         <itemizedlist>
1902           <listitem>
1903             <para>
1904               Antenna Up. In this mode, the antenna end of the
1905               TeleMetrum board must point forward, in line with the
1906               expected flight path.
1907             </para>
1908           </listitem>
1909           <listitem>
1910             <para>
1911               Antenna Down. In this mode, the antenna end of the
1912               TeleMetrum board must point aft, in line with the
1913               expected flight path.
1914             </para>
1915           </listitem>
1916         </itemizedlist>
1917       </section>
1918       <section>
1919         <title>Configure Pyro Channels</title>
1920         <para>
1921           This opens a separate window to configure the additional
1922           pyro channels available on TeleMega. One column is presented
1923           for each channel. Each row represents a single parameter, if
1924           enabled the parameter must meet the specified test for the
1925           pyro channel to be fired.
1926         </para>
1927         <itemizedlist>
1928           <listitem>
1929             <para>
1930               
1931             </para>
1932           </listitem>
1933         </itemizedlist>
1934       </section>
1935     </section>
1936     <section>
1937       <title>Configure AltosUI</title>
1938       <para>
1939         This button presents a dialog so that you can configure the AltosUI global settings.
1940       </para>
1941       <section>
1942         <title>Voice Settings</title>
1943         <para>
1944           AltosUI provides voice announcements during flight so that you
1945           can keep your eyes on the sky and still get information about
1946           the current flight status. However, sometimes you don't want
1947           to hear them.
1948         </para>
1949         <itemizedlist>
1950           <listitem>
1951             <para>Enable—turns all voice announcements on and off</para>
1952           </listitem>
1953           <listitem>
1954             <para>
1955               Test Voice—Plays a short message allowing you to verify
1956               that the audio system is working and the volume settings
1957               are reasonable
1958             </para>
1959           </listitem>
1960         </itemizedlist>
1961       </section>
1962       <section>
1963         <title>Log Directory</title>
1964         <para>
1965           AltosUI logs all telemetry data and saves all TeleMetrum flash
1966           data to this directory. This directory is also used as the
1967           staring point when selecting data files for display or export.
1968         </para>
1969         <para>
1970           Click on the directory name to bring up a directory choosing
1971           dialog, select a new directory and click 'Select Directory' to
1972           change where AltosUI reads and writes data files.
1973         </para>
1974       </section>
1975       <section>
1976         <title>Callsign</title>
1977         <para>
1978           This value is transmitted in each command packet sent from 
1979           TeleDongle and received from an altimeter.  It is not used in 
1980           telemetry mode, as the callsign configured in the altimeter board
1981           is included in all telemetry packets.  Configure this
1982           with the AltosUI operators call sign as needed to comply with
1983           your local radio regulations.
1984         </para>
1985         <para>
1986           Note that to successfully command a flight computer over the radio
1987           (to configure the altimeter, monitor idle, or fire pyro charges), 
1988           the callsign configured here must exactly match the callsign
1989           configured in the flight computer.  This matching is case 
1990           sensitive.
1991         </para>
1992       </section>
1993       <section>
1994         <title>Imperial Units</title>
1995         <para>
1996           This switches between metric units (meters) and imperial
1997           units (feet and miles). This affects the display of values
1998           use during flight monitoring, data graphing and all of the
1999           voice announcements. It does not change the units used when
2000           exporting to CSV files, those are always produced in metric units.
2001         </para>
2002       </section>
2003       <section>
2004         <title>Font Size</title>
2005         <para>
2006           Selects the set of fonts used in the flight monitor
2007           window. Choose between the small, medium and large sets.
2008         </para>
2009       </section>
2010       <section>
2011         <title>Serial Debug</title>
2012         <para>
2013           This causes all communication with a connected device to be
2014           dumped to the console from which AltosUI was started. If
2015           you've started it from an icon or menu entry, the output
2016           will simply be discarded. This mode can be useful to debug
2017           various serial communication issues.
2018         </para>
2019       </section>
2020       <section>
2021         <title>Manage Frequencies</title>
2022         <para>
2023           This brings up a dialog where you can configure the set of
2024           frequencies shown in the various frequency menus. You can
2025           add as many as you like, or even reconfigure the default
2026           set. Changing this list does not affect the frequency
2027           settings of any devices, it only changes the set of
2028           frequencies shown in the menus.
2029         </para>
2030       </section>
2031     </section>
2032     <section>
2033       <title>Configure Groundstation</title>
2034       <para>
2035         Select this button and then select a TeleDongle Device from the list provided.
2036       </para>
2037       <para>
2038         The first few lines of the dialog provide information about the
2039         connected device, including the product name,
2040         software version and hardware serial number. Below that are the
2041         individual configuration entries.
2042       </para>
2043       <para>
2044         Note that the TeleDongle itself doesn't save any configuration
2045         data, the settings here are recorded on the local machine in
2046         the Java preferences database. Moving the TeleDongle to
2047         another machine, or using a different user account on the same
2048         machine will cause settings made here to have no effect.
2049       </para>
2050       <para>
2051         At the bottom of the dialog, there are three buttons:
2052       </para>
2053       <itemizedlist>
2054         <listitem>
2055           <para>
2056             Save. This writes any changes to the
2057             local Java preferences file. If you don't
2058             press this button, any changes you make will be lost.
2059           </para>
2060         </listitem>
2061         <listitem>
2062           <para>
2063             Reset. This resets the dialog to the most recently saved values,
2064             erasing any changes you have made.
2065           </para>
2066         </listitem>
2067         <listitem>
2068           <para>
2069             Close. This closes the dialog. Any unsaved changes will be
2070             lost.
2071           </para>
2072         </listitem>
2073       </itemizedlist>
2074       <para>
2075         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
2076       </para>
2077       <section>
2078         <title>Frequency</title>
2079         <para>
2080           This configures the frequency to use for both telemetry and
2081           packet command mode. Set this before starting any operation
2082           involving packet command mode so that it will use the right
2083           frequency. Telemetry monitoring mode also provides a menu to
2084           change the frequency, and that menu also sets the same Java
2085           preference value used here.
2086         </para>
2087       </section>
2088       <section>
2089         <title>Radio Calibration</title>
2090         <para>
2091           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
2092           factory to ensure that they transmit and receive on the
2093           specified frequency.  To change a TeleDongle's calibration, 
2094           you must reprogram the unit completely, so this entry simply
2095           shows the current value and doesn't allow any changes.
2096         </para>
2097       </section>
2098     </section>
2099     <section>
2100       <title>Flash Image</title>
2101       <para>
2102         This reprograms any Altus Metrum device by using a TeleMetrum
2103         or TeleDongle as a programming dongle. Please read the
2104         directions for flashing devices in the Updating Device
2105         Firmware chapter below.
2106       </para>
2107       <para>
2108         Once you have the programmer and target devices connected,
2109         push the 'Flash Image' button. That will present a dialog box
2110         listing all of the connected devices. Carefully select the
2111         programmer device, not the device to be programmed.
2112       </para>
2113       <para>
2114         Next, select the image to flash to the device. These are named
2115         with the product name and firmware version. The file selector
2116         will start in the directory containing the firmware included
2117         with the AltosUI package. Navigate to the directory containing
2118         the desired firmware if it isn't there.
2119       </para>
2120       <para>
2121         Next, a small dialog containing the device serial number and
2122         RF calibration values should appear. If these values are
2123         incorrect (possibly due to a corrupted image in the device),
2124         enter the correct values here.
2125       </para>
2126       <para>
2127         Finally, a dialog containing a progress bar will follow the
2128         programming process.
2129       </para>
2130       <para>
2131         When programming is complete, the target device will
2132         reboot. Note that if the target device is connected via USB, you
2133         will have to unplug it and then plug it back in for the USB
2134         connection to reset so that you can communicate with the device
2135         again.
2136       </para>
2137     </section>
2138     <section>
2139       <title>Fire Igniter</title>
2140       <para>
2141         This activates the igniter circuits in TeleMetrum to help test
2142         recovery systems deployment. Because this command can operate
2143         over the Packet Command Link, you can prepare the rocket as
2144         for flight and then test the recovery system without needing
2145         to snake wires inside the air-frame.
2146       </para>
2147       <para>
2148         Selecting the 'Fire Igniter' button brings up the usual device
2149         selection dialog. Pick the desired TeleDongle or TeleMetrum
2150         device. This brings up another window which shows the current
2151         continuity test status for both apogee and main charges.
2152       </para>
2153       <para>
2154         Next, select the desired igniter to fire. This will enable the
2155         'Arm' button.
2156       </para>
2157       <para>
2158         Select the 'Arm' button. This enables the 'Fire' button. The
2159         word 'Arm' is replaced by a countdown timer indicating that
2160         you have 10 seconds to press the 'Fire' button or the system
2161         will deactivate, at which point you start over again at
2162         selecting the desired igniter.
2163       </para>
2164     </section>
2165     <section>
2166       <title>Scan Channels</title>
2167       <para>
2168         This listens for telemetry packets on all of the configured
2169         frequencies, displaying information about each device it
2170         receives a packet from. You can select which of the three
2171         telemetry formats should be tried; by default, it only listens
2172         for the standard telemetry packets used in v1.0 and later
2173         firmware.
2174       </para>
2175     </section>
2176     <section>
2177       <title>Load Maps</title>
2178       <para>
2179         Before heading out to a new launch site, you can use this to
2180         load satellite images in case you don't have internet
2181         connectivity at the site. This loads a fairly large area
2182         around the launch site, which should cover any flight you're likely to make.
2183       </para>
2184       <para>
2185         There's a drop-down menu of launch sites we know about; if
2186         your favorites aren't there, please let us know the lat/lon
2187         and name of the site. The contents of this list are actually
2188         downloaded at run-time, so as new sites are sent in, they'll
2189         get automatically added to this list.
2190       </para>
2191       <para>
2192         If the launch site isn't in the list, you can manually enter the lat/lon values
2193       </para>
2194       <para>
2195         Clicking the 'Load Map' button will fetch images from Google
2196         Maps; note that Google limits how many images you can fetch at
2197         once, so if you load more than one launch site, you may get
2198         some gray areas in the map which indicate that Google is tired
2199         of sending data to you. Try again later.
2200       </para>
2201     </section>
2202     <section>
2203       <title>Monitor Idle</title>
2204       <para>
2205         This brings up a dialog similar to the Monitor Flight UI,
2206         except it works with the altimeter in “idle” mode by sending
2207         query commands to discover the current state rather than
2208         listening for telemetry packets.
2209       </para>
2210     </section>
2211   </chapter>
2212   <chapter>
2213     <title>AltosDroid</title>
2214     <para>
2215       AltosDroid provides the same flight monitoring capabilities as
2216       AltosUI, but runs on Android devices and is designed to connect
2217       to a TeleBT receiver over Bluetooth™. Altos Droid monitors
2218       telemetry data, logging it to internal storage in the Android
2219       device, and presents that data in a UI the same way the 'Monitor
2220       Flight' window does in AltosUI.
2221     </para>
2222     <para>
2223       This manual will explain how to configure AltosDroid, connect
2224       to TeleBT, operate the flight monitoring interface and describe
2225       what the displayed data means.
2226     </para>
2227     <section>
2228       <title>Installing AltosDroid</title>
2229       <para>
2230         AltosDroid is included in the Google Play store. To install
2231         it on your Android device, open open the Google Play Store
2232         application and search for “altosdroid”. Make sure you don't
2233         have a space between “altos” and “droid” or you probably won't
2234         find what you want. That should bring you to the right page
2235         from which you can download and install the application.
2236       </para>
2237     </section>
2238     <section>
2239       <title>Connecting to TeleBT</title>
2240       <para>
2241         Press the Android 'Menu' button or soft-key to see the
2242         configuration options available. Select the 'Connect a device'
2243         option and then the 'Scan for devices' entry at the bottom to
2244         look for your TeleBT device. Select your device, and when it
2245         asks for the code, enter '1234'.
2246       </para>
2247       <para>
2248         Subsequent connections will not require you to enter that
2249         code, and your 'paired' device will appear in the list without
2250         scanning.
2251       </para>
2252     </section>
2253     <section>
2254       <title>Configuring AltosDroid</title>
2255       <para>
2256         The only configuration option available for AltosDroid is
2257         which frequency to listen on. Press the Android 'Menu' button
2258         or soft-key and pick the 'Select radio frequency' entry. That
2259         brings up a menu of pre-set radio frequencies; pick the one
2260         which matches your altimeter.
2261       </para>
2262     </section>
2263     <section>
2264       <title>Altos Droid Flight Monitoring</title>
2265       <para>
2266         Altos Droid is designed to mimic the AltosUI flight monitoring
2267         display, providing separate tabs for each stage of your rocket
2268         flight along with a tab containing a map of the local area
2269         with icons marking the current location of the altimeter and
2270         the Android device.
2271       </para>
2272       <section>
2273         <title>Pad</title>
2274         <para>
2275           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
2276           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
2277           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
2278           whether the rocket is ready to launch:
2279           <itemizedlist>
2280             <listitem>
2281               <para>
2282                 Battery Voltage. This indicates whether the Li-Po battery
2283                 powering the TeleMetrum has sufficient charge to last for
2284                 the duration of the flight. A value of more than
2285                 3.7V is required for a 'GO' status.
2286               </para>
2287             </listitem>
2288             <listitem>
2289               <para>
2290                 Apogee Igniter Voltage. This indicates whether the apogee
2291                 igniter has continuity. If the igniter has a low
2292                 resistance, then the voltage measured here will be close
2293                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2294                 required for a 'GO' status.
2295               </para>
2296             </listitem>
2297             <listitem>
2298               <para>
2299                 Main Igniter Voltage. This indicates whether the main
2300                 igniter has continuity. If the igniter has a low
2301                 resistance, then the voltage measured here will be close
2302                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2303                 required for a 'GO' status.
2304               </para>
2305             </listitem>
2306             <listitem>
2307               <para>
2308                 On-board Data Logging. This indicates whether there is
2309                 space remaining on-board to store flight data for the
2310                 upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
2311                 to erase flights, there may not be any space
2312                 left. TeleMetrum can store multiple flights, depending
2313                 on the configured maximum flight log size. TeleMini
2314                 stores only a single flight, so it will need to be
2315                 downloaded and erased after each flight to capture
2316                 data. This only affects on-board flight logging; the
2317                 altimeter will still transmit telemetry and fire
2318                 ejection charges at the proper times.
2319               </para>
2320             </listitem>
2321             <listitem>
2322               <para>
2323                 GPS Locked. For a TeleMetrum device, this indicates whether the GPS receiver is
2324                 currently able to compute position information. GPS requires
2325                 at least 4 satellites to compute an accurate position.
2326               </para>
2327             </listitem>
2328             <listitem>
2329               <para>
2330                 GPS Ready. For a TeleMetrum device, this indicates whether GPS has reported at least
2331                 10 consecutive positions without losing lock. This ensures
2332                 that the GPS receiver has reliable reception from the
2333                 satellites.
2334               </para>
2335             </listitem>
2336           </itemizedlist>
2337         </para>
2338         <para>
2339           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
2340           and altitude, averaging many reported positions to improve the
2341           accuracy of the fix.
2342         </para>
2343       </section>
2344     </section>
2345     <section>
2346       <title>Downloading Flight Logs</title>
2347       <para>
2348         Altos Droid always saves every bit of telemetry data it
2349         receives. To download that to a computer for use with AltosUI,
2350         simply remove the SD card from your Android device, or connect
2351         your device to your computer's USB port and browse the files
2352         on that device. You will find '.telem' files in the TeleMetrum
2353         directory that will work with AltosUI directly.
2354       </para>
2355     </section>
2356   </chapter>
2357   <chapter>
2358     <title>Using Altus Metrum Products</title>
2359     <section>
2360       <title>Being Legal</title>
2361       <para>
2362         First off, in the US, you need an <ulink url="http://www.altusmetrum.org/Radio/">amateur radio license</ulink> or
2363         other authorization to legally operate the radio transmitters that are part
2364         of our products.
2365       </para>
2366       </section>
2367       <section>
2368         <title>In the Rocket</title>
2369         <para>
2370           In the rocket itself, you just need a <ulink url="http://www.altusmetrum.org/TeleMetrum/">TeleMetrum</ulink> or
2371           <ulink url="http://www.altusmetrum.org/TeleMini/">TeleMini</ulink> board and
2372           a single-cell, 3.7 volt nominal Li-Po rechargeable battery.  An 
2373           850mAh battery weighs less than a 9V alkaline battery, and will 
2374           run a TeleMetrum for hours.
2375           A 110mAh battery weighs less than a triple A battery and will run a TeleMetrum for
2376           a few hours, or a TeleMini for much (much) longer.
2377         </para>
2378         <para>
2379           By default, we ship the altimeters with a simple wire antenna.  If your
2380           electronics bay or the air-frame it resides within is made of carbon fiber,
2381           which is opaque to RF signals, you may choose to have an SMA connector
2382           installed so that you can run a coaxial cable to an antenna mounted
2383           elsewhere in the rocket.
2384         </para>
2385       </section>
2386       <section>
2387         <title>On the Ground</title>
2388         <para>
2389           To receive the data stream from the rocket, you need an antenna and short
2390           feed-line connected to one of our <ulink url="http://www.altusmetrum.org/TeleDongle/">TeleDongle</ulink> units.  If possible, use an SMA to BNC 
2391         adapter instead of feedline between the antenna feedpoint and 
2392         TeleDongle, as this will give you the best performance.  The
2393           TeleDongle in turn plugs directly into the USB port on a notebook
2394           computer.  Because TeleDongle looks like a simple serial port, your computer
2395           does not require special device drivers... just plug it in.
2396         </para>
2397         <para>
2398           The GUI tool, AltosUI, is written in Java and runs across
2399           Linux, Mac OS and Windows. There's also a suite of C tools
2400           for Linux which can perform most of the same tasks.
2401         </para>
2402         <para>
2403           After the flight, you can use the radio link to extract the more detailed data
2404           logged in either TeleMetrum or TeleMini devices, or you can use a mini USB cable to plug into the
2405           TeleMetrum board directly.  Pulling out the data without having to open up
2406           the rocket is pretty cool!  A USB cable is also how you charge the Li-Po
2407           battery, so you'll want one of those anyway... the same cable used by lots
2408           of digital cameras and other modern electronic stuff will work fine.
2409         </para>
2410         <para>
2411           If your TeleMetrum-equipped rocket lands out of sight, you may enjoy having a hand-held GPS
2412           receiver, so that you can put in a way-point for the last reported rocket
2413           position before touch-down.  This makes looking for your rocket a lot like
2414           Geo-Caching... just go to the way-point and look around starting from there.
2415         </para>
2416         <para>
2417           You may also enjoy having a ham radio “HT” that covers the 70cm band... you
2418           can use that with your antenna to direction-find the rocket on the ground
2419           the same way you can use a Walston or Beeline tracker.  This can be handy
2420           if the rocket is hiding in sage brush or a tree, or if the last GPS position
2421           doesn't get you close enough because the rocket dropped into a canyon, or
2422           the wind is blowing it across a dry lake bed, or something like that...  Keith
2423           and Bdale both currently own and use the Yaesu VX-7R at launches.
2424         </para>
2425         <para>
2426           So, to recap, on the ground the hardware you'll need includes:
2427           <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2428             <listitem>
2429               <para>
2430               an antenna and feed-line or adapter
2431               </para>
2432             </listitem>
2433             <listitem>
2434               <para>
2435               a TeleDongle
2436               </para>
2437             </listitem>
2438             <listitem>
2439               <para>
2440               a notebook computer
2441               </para>
2442             </listitem>
2443             <listitem>
2444               <para>
2445               optionally, a hand-held GPS receiver
2446               </para>
2447             </listitem>
2448             <listitem>
2449               <para>
2450               optionally, an HT or receiver covering 435 MHz
2451               </para>
2452             </listitem>
2453           </orderedlist>
2454         </para>
2455         <para>
2456           The best hand-held commercial directional antennas we've found for radio
2457           direction finding rockets are from
2458           <ulink url="http://www.arrowantennas.com/" >
2459             Arrow Antennas.
2460           </ulink>
2461           The 440-3 and 440-5 are both good choices for finding a
2462           TeleMetrum- or TeleMini- equipped rocket when used with a suitable 
2463           70cm HT.  TeleDongle and an SMA to BNC adapter fit perfectly
2464           between the driven element and reflector of Arrow antennas.
2465         </para>
2466       </section>
2467       <section>
2468         <title>Data Analysis</title>
2469         <para>
2470           Our software makes it easy to log the data from each flight, both the
2471           telemetry received during the flight itself, and the more
2472           complete data log recorded in the flash memory on the altimeter
2473           board.  Once this data is on your computer, our post-flight tools make it
2474           easy to quickly get to the numbers everyone wants, like apogee altitude,
2475           max acceleration, and max velocity.  You can also generate and view a
2476           standard set of plots showing the altitude, acceleration, and
2477           velocity of the rocket during flight.  And you can even export a TeleMetrum data file
2478           usable with Google Maps and Google Earth for visualizing the flight path
2479           in two or three dimensions!
2480         </para>
2481         <para>
2482           Our ultimate goal is to emit a set of files for each flight that can be
2483           published as a web page per flight, or just viewed on your local disk with
2484           a web browser.
2485         </para>
2486       </section>
2487       <section>
2488         <title>Future Plans</title>
2489         <para>
2490           In the future, we intend to offer “companion boards” for the rocket 
2491           that will plug in to TeleMetrum to collect additional data, provide 
2492           more pyro channels, and so forth.  
2493         </para>
2494         <para>
2495           Also under design is a new flight computer with more sensors, more
2496           pyro channels, and a more powerful radio system designed for use
2497           in multi-stage, complex, and extreme altitude projects.
2498         </para>
2499         <para>
2500           We are also working on alternatives to TeleDongle.  One is a
2501           a stand-alone, hand-held ground terminal that will allow monitoring 
2502           the rocket's status, collecting data during flight, and logging data 
2503           after flight without the need for a notebook computer on the
2504           flight line.  Particularly since it is so difficult to read most 
2505           notebook screens in direct sunlight, we think this will be a great 
2506           thing to have.  We are also working on a TeleDongle variant with
2507           Bluetooth that will work with Android phones and tablets.
2508         </para>
2509         <para>
2510           Because all of our work is open, both the hardware designs and the 
2511           software, if you have some great idea for an addition to the current 
2512           Altus Metrum family, feel free to dive in and help!  Or let us know 
2513           what you'd like to see that we aren't already working on, and maybe 
2514           we'll get excited about it too...
2515         </para>
2516         <para>
2517           Watch our 
2518           <ulink url="http://altusmetrum.org/">web site</ulink> for more news 
2519           and information as our family of products evolves!
2520         </para>
2521     </section>
2522   </chapter>
2523   <chapter>
2524     <title>Altimeter Installation Recommendations</title>
2525     <para>
2526       Building high-power rockets that fly safely is hard enough. Mix
2527       in some sophisticated electronics and a bunch of radio energy
2528       and oftentimes you find few perfect solutions. This chapter
2529       contains some suggestions about how to install Altus Metrum
2530       products into the rocket air-frame, including how to safely and
2531       reliably mix a variety of electronics into the same air-frame.
2532     </para>
2533     <section>
2534       <title>Mounting the Altimeter</title>
2535       <para>
2536         The first consideration is to ensure that the altimeter is
2537         securely fastened to the air-frame. For TeleMetrum, we use
2538         nylon standoffs and nylon screws; they're good to at least 50G
2539         and cannot cause any electrical issues on the board. For
2540         TeleMini, we usually cut small pieces of 1/16 inch balsa to fit
2541         under the screw holes, and then take 2x56 nylon screws and
2542         screw them through the TeleMini mounting holes, through the
2543         balsa and into the underlying material.
2544       </para>
2545       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2546         <listitem>
2547           <para>
2548             Make sure TeleMetrum is aligned precisely along the axis of
2549             acceleration so that the accelerometer can accurately
2550             capture data during the flight.
2551           </para>
2552         </listitem>
2553         <listitem>
2554           <para>
2555             Watch for any metal touching components on the
2556             board. Shorting out connections on the bottom of the board
2557             can cause the altimeter to fail during flight.
2558           </para>
2559         </listitem>
2560       </orderedlist>
2561     </section>
2562     <section>
2563       <title>Dealing with the Antenna</title>
2564       <para>
2565         The antenna supplied is just a piece of solid, insulated,
2566         wire. If it gets damaged or broken, it can be easily
2567         replaced. It should be kept straight and not cut; bending or
2568         cutting it will change the resonant frequency and/or
2569         impedance, making it a less efficient radiator and thus
2570         reducing the range of the telemetry signal.
2571       </para>
2572       <para>
2573         Keeping metal away from the antenna will provide better range
2574         and a more even radiation pattern. In most rockets, it's not
2575         entirely possible to isolate the antenna from metal
2576         components; there are often bolts, all-thread and wires from other
2577         electronics to contend with. Just be aware that the more stuff
2578         like this around the antenna, the lower the range.
2579       </para>
2580       <para>
2581         Make sure the antenna is not inside a tube made or covered
2582         with conducting material. Carbon fiber is the most common
2583         culprit here -- CF is a good conductor and will effectively
2584         shield the antenna, dramatically reducing signal strength and
2585         range. Metallic flake paint is another effective shielding
2586         material which is to be avoided around any antennas.
2587       </para>
2588       <para>
2589         If the ebay is large enough, it can be convenient to simply
2590         mount the altimeter at one end and stretch the antenna out
2591         inside. Taping the antenna to the sled can keep it straight
2592         under acceleration. If there are metal rods, keep the
2593         antenna as far away as possible.
2594       </para>
2595       <para>
2596         For a shorter ebay, it's quite practical to have the antenna
2597         run through a bulkhead and into an adjacent bay. Drill a small
2598         hole in the bulkhead, pass the antenna wire through it and
2599         then seal it up with glue or clay. We've also used acrylic
2600         tubing to create a cavity for the antenna wire. This works a
2601         bit better in that the antenna is known to stay straight and
2602         not get folded by recovery components in the bay. Angle the
2603         tubing towards the side wall of the rocket and it ends up
2604         consuming very little space.
2605       </para>
2606       <para>
2607         If you need to place the antenna at a distance from the
2608         altimeter, you can replace the antenna with an edge-mounted
2609         SMA connector, and then run 50Ω coax from the board to the
2610         antenna. Building a remote antenna is beyond the scope of this
2611         manual.
2612       </para>
2613     </section>
2614     <section>
2615       <title>Preserving GPS Reception</title>
2616       <para>
2617         The GPS antenna and receiver in TeleMetrum are highly
2618         sensitive and normally have no trouble tracking enough
2619         satellites to provide accurate position information for
2620         recovering the rocket. However, there are many ways to
2621         attenuate the GPS signal.
2622       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2623         <listitem>
2624           <para>
2625             Conductive tubing or coatings. Carbon fiber and metal
2626             tubing, or metallic paint will all dramatically attenuate the
2627             GPS signal. We've never heard of anyone successfully
2628             receiving GPS from inside these materials.
2629           </para>
2630         </listitem>
2631         <listitem>
2632           <para>
2633             Metal components near the GPS patch antenna. These will
2634             de-tune the patch antenna, changing the resonant frequency
2635             away from the L1 carrier and reduce the effectiveness of the
2636             antenna. You can place as much stuff as you like beneath the
2637             antenna as that's covered with a ground plane. But, keep
2638             wires and metal out from above the patch antenna.
2639           </para>
2640         </listitem>
2641       </orderedlist>
2642       </para>
2643     </section>
2644     <section>
2645       <title>Radio Frequency Interference</title>
2646       <para>
2647         Any altimeter will generate RFI; the digital circuits use
2648         high-frequency clocks that spray radio interference across a
2649         wide band. Altus Metrum altimeters generate intentional radio
2650         signals as well, increasing the amount of RF energy around the board.
2651       </para>
2652       <para>
2653         Rocketry altimeters also use precise sensors measuring air
2654         pressure and acceleration. Tiny changes in voltage can cause
2655         these sensor readings to vary by a huge amount. When the
2656         sensors start mis-reporting data, the altimeter can either
2657         fire the igniters at the wrong time, or not fire them at all.
2658       </para>
2659       <para>
2660         Voltages are induced when radio frequency energy is
2661         transmitted from one circuit to another. Here are things that
2662         influence the induced voltage and current:
2663       </para>
2664       <itemizedlist>
2665         <listitem>
2666           <para>
2667             Keep wires from different circuits apart. Moving circuits
2668             further apart will reduce RFI.
2669           </para>
2670         </listitem>
2671         <listitem>
2672           <para>
2673           Avoid parallel wires from different circuits. The longer two
2674           wires run parallel to one another, the larger the amount of
2675           transferred energy. Cross wires at right angles to reduce
2676           RFI.
2677           </para>
2678         </listitem>
2679         <listitem>
2680           <para>
2681           Twist wires from the same circuits. Two wires the same
2682           distance from the transmitter will get the same amount of
2683           induced energy which will then cancel out. Any time you have
2684           a wire pair running together, twist the pair together to
2685           even out distances and reduce RFI. For altimeters, this
2686           includes battery leads, switch hookups and igniter
2687           circuits.
2688           </para>
2689         </listitem>
2690         <listitem>
2691           <para>
2692           Avoid resonant lengths. Know what frequencies are present
2693           in the environment and avoid having wire lengths near a
2694           natural resonant length. Altusmetrum products transmit on the
2695           70cm amateur band, so you should avoid lengths that are a
2696           simple ratio of that length; essentially any multiple of ¼
2697           of the wavelength (17.5cm).
2698           </para>
2699         </listitem>
2700       </itemizedlist>
2701     </section>
2702     <section>
2703       <title>The Barometric Sensor</title>
2704       <para>
2705         Altusmetrum altimeters measure altitude with a barometric
2706         sensor, essentially measuring the amount of air above the
2707         rocket to figure out how high it is. A large number of
2708         measurements are taken as the altimeter initializes itself to
2709         figure out the pad altitude. Subsequent measurements are then
2710         used to compute the height above the pad.
2711       </para>
2712       <para>
2713         To accurately measure atmospheric pressure, the ebay
2714         containing the altimeter must be vented outside the
2715         air-frame. The vent must be placed in a region of linear
2716         airflow, have smooth edges, and away from areas of increasing or 
2717         decreasing pressure.
2718       </para>
2719       <para>
2720         The barometric sensor in the altimeter is quite sensitive to
2721         chemical damage from the products of APCP or BP combustion, so
2722         make sure the ebay is carefully sealed from any compartment
2723         which contains ejection charges or motors.
2724       </para>
2725     </section>
2726     <section>
2727       <title>Ground Testing</title>
2728       <para>
2729         The most important aspect of any installation is careful
2730         ground testing. Bringing an air-frame up to the LCO table which
2731         hasn't been ground tested can lead to delays or ejection
2732         charges firing on the pad, or, even worse, a recovery system
2733         failure.
2734       </para>
2735       <para>
2736         Do a 'full systems' test that includes wiring up all igniters
2737         without any BP and turning on all of the electronics in flight
2738         mode. This will catch any mistakes in wiring and any residual
2739         RFI issues that might accidentally fire igniters at the wrong
2740         time. Let the air-frame sit for several minutes, checking for
2741         adequate telemetry signal strength and GPS lock.  If any igniters
2742         fire unexpectedly, find and resolve the issue before loading any
2743         BP charges!
2744       </para>
2745       <para>
2746         Ground test the ejection charges. Prepare the rocket for
2747         flight, loading ejection charges and igniters. Completely
2748         assemble the air-frame and then use the 'Fire Igniters'
2749         interface through a TeleDongle to command each charge to
2750         fire. Make sure the charge is sufficient to robustly separate
2751         the air-frame and deploy the recovery system.
2752       </para>
2753     </section>
2754   </chapter>
2755   <chapter>
2756     <title>Updating Device Firmware</title>
2757     <para>
2758       The big concept to understand is that you have to use a
2759       TeleDongle as a programmer to update a TeleMetrum or TeleMini,
2760       and a TeleMetrum or other TeleDongle to program the TeleDongle
2761       Due to limited memory resources in the cc1111, we don't support
2762       programming directly over USB. 
2763     </para>
2764     <para>
2765       You may wish to begin by ensuring you have current firmware images.
2766       These are distributed as part of the AltOS software bundle that
2767       also includes the AltosUI ground station program.  Newer ground
2768       station versions typically work fine with older firmware versions,
2769       so you don't need to update your devices just to try out new
2770       software features.  You can always download the most recent
2771       version from <ulink url="http://www.altusmetrum.org/AltOS/"/>.
2772     </para>
2773     <para>
2774       We recommend updating the altimeter first, before updating TeleDongle.
2775     </para>
2776     <section>
2777       <title>Updating TeleMetrum Firmware</title>
2778       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2779         <listitem>
2780           <para>
2781           Find the 'programming cable' that you got as part of the starter
2782           kit, that has a red 8-pin MicroMaTch connector on one end and a
2783           red 4-pin MicroMaTch connector on the other end.
2784           </para>
2785         </listitem>
2786         <listitem>
2787           <para>
2788           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
2789           to the circuit board.
2790           </para>
2791         </listitem>
2792         <listitem>
2793           <para>
2794           Plug the 8-pin end of the programming cable to the
2795           matching connector on the TeleDongle, and the 4-pin end to the
2796           matching connector on the TeleMetrum.
2797           Note that each MicroMaTch connector has an alignment pin that
2798           goes through a hole in the PC board when you have the cable
2799           oriented correctly.
2800           </para>
2801         </listitem>
2802         <listitem>
2803           <para>
2804           Attach a battery to the TeleMetrum board.
2805           </para>
2806         </listitem>
2807         <listitem>
2808           <para>
2809           Plug the TeleDongle into your computer's USB port, and power
2810           up the TeleMetrum.
2811           </para>
2812         </listitem>
2813         <listitem>
2814           <para>
2815           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
2816           </para>
2817         </listitem>
2818         <listitem>
2819           <para>
2820           Pick the TeleDongle device from the list, identifying it as the
2821           programming device.
2822           </para>
2823         </listitem>
2824         <listitem>
2825           <para>
2826           Select the image you want put on the TeleMetrum, which should have a
2827           name in the form telemetrum-v1.2-1.0.0.ihx.  It should be visible
2828         in the default directory, if not you may have to poke around
2829         your system to find it.
2830           </para>
2831         </listitem>
2832         <listitem>
2833           <para>
2834           Make sure the configuration parameters are reasonable
2835           looking. If the serial number and/or RF configuration
2836           values aren't right, you'll need to change them.
2837           </para>
2838         </listitem>
2839         <listitem>
2840           <para>
2841           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
2842           the TeleMetrum with new firmware, showing a progress bar.
2843           </para>
2844         </listitem>
2845         <listitem>
2846           <para>
2847           Confirm that the TeleMetrum board seems to have updated OK, which you
2848           can do by plugging in to it over USB and using a terminal program
2849           to connect to the board and issue the 'v' command to check
2850           the version, etc.
2851           </para>
2852         </listitem>
2853         <listitem>
2854           <para>
2855           If something goes wrong, give it another try.
2856           </para>
2857         </listitem>
2858       </orderedlist>
2859     </section>
2860     <section>
2861       <title>Updating TeleMini Firmware</title>
2862       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2863         <listitem>
2864 <para>
2865           You'll need a special 'programming cable' to reprogram the
2866           TeleMini. It's available on the Altus Metrum web store, or
2867           you can make your own using an 8-pin MicroMaTch connector on
2868           one end and a set of four pins on the other.
2869         </para>
2870 </listitem>
2871         <listitem>
2872 <para>
2873           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
2874           to the circuit board.
2875         </para>
2876 </listitem>
2877         <listitem>
2878 <para>
2879           Plug the 8-pin end of the programming cable to the matching
2880           connector on the TeleDongle, and the 4-pins into the holes
2881           in the TeleMini circuit board.  Note that the MicroMaTch
2882           connector has an alignment pin that goes through a hole in
2883           the PC board when you have the cable oriented correctly, and
2884           that pin 1 on the TeleMini board is marked with a square pad
2885           while the other pins have round pads.
2886         </para>
2887 </listitem>
2888         <listitem>
2889 <para>
2890           Attach a battery to the TeleMini board.
2891         </para>
2892 </listitem>
2893         <listitem>
2894 <para>
2895           Plug the TeleDongle into your computer's USB port, and power
2896           up the TeleMini
2897         </para>
2898 </listitem>
2899         <listitem>
2900 <para>
2901           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
2902         </para>
2903 </listitem>
2904         <listitem>
2905 <para>
2906           Pick the TeleDongle device from the list, identifying it as the
2907           programming device.
2908         </para>
2909 </listitem>
2910         <listitem>
2911 <para>
2912           Select the image you want put on the TeleMini, which should have a
2913           name in the form telemini-v1.0-1.0.0.ihx.  It should be visible
2914         in the default directory, if not you may have to poke around
2915         your system to find it.
2916         </para>
2917 </listitem>
2918         <listitem>
2919 <para>
2920           Make sure the configuration parameters are reasonable
2921           looking. If the serial number and/or RF configuration
2922           values aren't right, you'll need to change them.
2923         </para>
2924 </listitem>
2925         <listitem>
2926 <para>
2927           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
2928           the TeleMini with new firmware, showing a progress bar.
2929         </para>
2930 </listitem>
2931         <listitem>
2932 <para>
2933           Confirm that the TeleMini board seems to have updated OK, which you
2934           can do by configuring it over the radio link through the TeleDongle, or
2935           letting it come up in “flight” mode and listening for telemetry.
2936         </para>
2937 </listitem>
2938         <listitem>
2939 <para>
2940           If something goes wrong, give it another try.
2941         </para>
2942 </listitem>
2943       </orderedlist>
2944     </section>
2945     <section>
2946       <title>Updating TeleDongle Firmware</title>
2947       <para>
2948         Updating TeleDongle's firmware is just like updating TeleMetrum or TeleMini
2949         firmware, but you use either a TeleMetrum or another TeleDongle as the programmer.
2950         </para>
2951       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2952         <listitem>
2953 <para>
2954           Find the 'programming cable' that you got as part of the starter
2955           kit, that has a red 8-pin MicroMaTch connector on one end and a
2956           red 4-pin MicroMaTch connector on the other end.
2957         </para>
2958 </listitem>
2959         <listitem>
2960 <para>
2961           Find the USB cable that you got as part of the starter kit, and
2962           plug the “mini” end in to the mating connector on TeleMetrum or TeleDongle.
2963         </para>
2964 </listitem>
2965         <listitem>
2966 <para>
2967           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
2968           to the circuit board.
2969         </para>
2970 </listitem>
2971         <listitem>
2972 <para>
2973           Plug the 8-pin end of the programming cable to the
2974           matching connector on the programmer, and the 4-pin end to the
2975           matching connector on the TeleDongle.
2976           Note that each MicroMaTch connector has an alignment pin that
2977           goes through a hole in the PC board when you have the cable
2978           oriented correctly.
2979         </para>
2980 </listitem>
2981         <listitem>
2982 <para>
2983           Attach a battery to the TeleMetrum board if you're using one.
2984         </para>
2985 </listitem>
2986         <listitem>
2987 <para>
2988           Plug both the programmer and the TeleDongle into your computer's USB
2989           ports, and power up the programmer.
2990         </para>
2991 </listitem>
2992         <listitem>
2993 <para>
2994           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
2995         </para>
2996 </listitem>
2997         <listitem>
2998 <para>
2999           Pick the programmer device from the list, identifying it as the
3000           programming device.
3001         </para>
3002 </listitem>
3003         <listitem>
3004 <para>
3005           Select the image you want put on the TeleDongle, which should have a
3006           name in the form teledongle-v0.2-1.0.0.ihx.  It should be visible
3007         in the default directory, if not you may have to poke around
3008         your system to find it.
3009         </para>
3010 </listitem>
3011         <listitem>
3012 <para>
3013           Make sure the configuration parameters are reasonable
3014           looking. If the serial number and/or RF configuration
3015           values aren't right, you'll need to change them.  The TeleDongle
3016           serial number is on the “bottom” of the circuit board, and can
3017           usually be read through the translucent blue plastic case without
3018           needing to remove the board from the case.
3019         </para>
3020 </listitem>
3021         <listitem>
3022 <para>
3023           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
3024           the TeleDongle with new firmware, showing a progress bar.
3025         </para>
3026 </listitem>
3027         <listitem>
3028 <para>
3029           Confirm that the TeleDongle board seems to have updated OK, which you
3030           can do by plugging in to it over USB and using a terminal program
3031           to connect to the board and issue the 'v' command to check
3032           the version, etc.  Once you're happy, remove the programming cable
3033           and put the cover back on the TeleDongle.
3034         </para>
3035 </listitem>
3036         <listitem>
3037 <para>
3038           If something goes wrong, give it another try.
3039         </para>
3040 </listitem>
3041       </orderedlist>
3042       <para>
3043         Be careful removing the programming cable from the locking 8-pin
3044         connector on TeleMetrum.  You'll need a fingernail or perhaps a thin
3045         screwdriver or knife blade to gently pry the locking ears out
3046         slightly to extract the connector.  We used a locking connector on
3047         TeleMetrum to help ensure that the cabling to companion boards
3048         used in a rocket don't ever come loose accidentally in flight.
3049       </para>
3050     </section>
3051   </chapter>
3052   <chapter>
3053     <title>Hardware Specifications</title>
3054     <section>
3055       <title>TeleMetrum Specifications</title>
3056       <itemizedlist>
3057         <listitem>
3058           <para>
3059             Recording altimeter for model rocketry.
3060           </para>
3061         </listitem>
3062         <listitem>
3063           <para>
3064             Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
3065           </para>
3066         </listitem>
3067         <listitem>
3068           <para>
3069             70cm ham-band transceiver for telemetry down-link.
3070           </para>
3071         </listitem>
3072         <listitem>
3073           <para>
3074             Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
3075           </para>
3076         </listitem>
3077         <listitem>
3078           <para>
3079             1-axis high-g accelerometer for motor characterization, capable of
3080             +/- 50g using default part.
3081           </para>
3082         </listitem>
3083         <listitem>
3084           <para>
3085             On-board, integrated GPS receiver with 5Hz update rate capability.
3086           </para>
3087         </listitem>
3088         <listitem>
3089           <para>
3090             On-board 1 megabyte non-volatile memory for flight data storage.
3091           </para>
3092         </listitem>
3093         <listitem>
3094           <para>
3095             USB interface for battery charging, configuration, and data recovery.
3096           </para>
3097         </listitem>
3098         <listitem>
3099           <para>
3100             Fully integrated support for Li-Po rechargeable batteries.
3101           </para>
3102         </listitem>
3103         <listitem>
3104           <para>
3105             Uses Li-Po to fire e-matches, can be modified to support 
3106             optional separate pyro battery if needed.
3107           </para>
3108         </listitem>
3109         <listitem>
3110           <para>
3111             2.75 x 1 inch board designed to fit inside 29mm air-frame coupler tube.
3112           </para>
3113         </listitem>
3114       </itemizedlist>
3115     </section>
3116     <section>
3117       <title>TeleMini Specifications</title>
3118       <itemizedlist>
3119         <listitem>
3120           <para>
3121             Recording altimeter for model rocketry.
3122           </para>
3123         </listitem>
3124         <listitem>
3125           <para>
3126             Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
3127           </para>
3128         </listitem>
3129         <listitem>
3130           <para>
3131             70cm ham-band transceiver for telemetry down-link.
3132           </para>
3133         </listitem>
3134         <listitem>
3135           <para>
3136             Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
3137           </para>
3138         </listitem>
3139         <listitem>
3140           <para>
3141             On-board 5 kilobyte non-volatile memory for flight data storage.
3142           </para>
3143         </listitem>
3144         <listitem>
3145           <para>
3146             RF interface for configuration, and data recovery.
3147           </para>
3148         </listitem>
3149         <listitem>
3150           <para>
3151             Support for Li-Po rechargeable batteries, using an external charger.
3152           </para>
3153         </listitem>
3154         <listitem>
3155           <para>
3156             Uses Li-Po to fire e-matches, can be modified to support 
3157             optional separate pyro battery if needed.
3158           </para>
3159         </listitem>
3160         <listitem>
3161           <para>
3162             1.5 x .5 inch board designed to fit inside 18mm air-frame coupler tube.
3163           </para>
3164         </listitem>
3165       </itemizedlist>
3166     </section>
3167   </chapter>
3168   <chapter>
3169     <title>FAQ</title>
3170       <para>
3171         TeleMetrum seems to shut off when disconnected from the
3172         computer.  Make sure the battery is adequately charged.  Remember the
3173         unit will pull more power than the USB port can deliver before the
3174         GPS enters “locked” mode.  The battery charges best when TeleMetrum
3175         is turned off.
3176       </para>
3177       <para>
3178         It's impossible to stop the TeleDongle when it's in “p” mode, I have
3179         to unplug the USB cable?  Make sure you have tried to “escape out” of
3180         this mode.  If this doesn't work the reboot procedure for the
3181         TeleDongle *is* to simply unplug it. 'cu' however will retain it's
3182         outgoing buffer IF your “escape out” ('~~') does not work.
3183         At this point using either 'ao-view' (or possibly
3184         'cutemon') instead of 'cu' will 'clear' the issue and allow renewed
3185         communication.
3186       </para>
3187       <para>
3188         The amber LED (on the TeleMetrum) lights up when both
3189         battery and USB are connected. Does this mean it's charging?
3190         Yes, the yellow LED indicates the charging at the 'regular' rate.
3191         If the led is out but the unit is still plugged into a USB port,
3192         then the battery is being charged at a 'trickle' rate.
3193       </para>
3194       <para>
3195         There are no “dit-dah-dah-dit” sound or lights like the manual mentions?
3196         That's the “pad” mode.  Weak batteries might be the problem.
3197         It is also possible that the TeleMetrum is horizontal and the output
3198         is instead a “dit-dit” meaning 'idle'. For TeleMini, it's possible that
3199         it received a command packet which would have left it in “pad” mode.
3200       </para>
3201       <para>
3202         How do I save flight data?
3203         Live telemetry is written to file(s) whenever AltosUI is connected
3204         to the TeleDongle.  The file area defaults to ~/TeleMetrum
3205         but is easily changed using the menus in AltosUI. The files that
3206         are written end in '.telem'. The after-flight
3207         data-dumped files will end in .eeprom and represent continuous data
3208         unlike the .telem files that are subject to losses
3209         along the RF data path.
3210         See the above instructions on what and how to save the eeprom stored
3211         data after physically retrieving your altimeter.  Make sure to save
3212         the on-board data after each flight; while the TeleMetrum can store
3213         multiple flights, you never know when you'll lose the altimeter...
3214       </para>
3215   </chapter>
3216   <appendix>
3217     <title>Notes for Older Software</title>
3218     <para>
3219       <emphasis>
3220       Before AltosUI was written, using Altus Metrum devices required
3221       some finesse with the Linux command line. There was a limited
3222       GUI tool, ao-view, which provided functionality similar to the
3223       Monitor Flight window in AltosUI, but everything else was a
3224       fairly 80's experience. This appendix includes documentation for
3225       using that software.
3226       </emphasis>
3227     </para>
3228     <para>
3229       Both TeleMetrum and TeleDongle can be directly communicated
3230       with using USB ports. The first thing you should try after getting
3231       both units plugged into to your computer's USB port(s) is to run
3232       'ao-list' from a terminal-window to see what port-device-name each
3233       device has been assigned by the operating system.
3234       You will need this information to access the devices via their
3235       respective on-board firmware and data using other command line
3236       programs in the AltOS software suite.
3237     </para>
3238     <para>
3239       TeleMini can be communicated with through a TeleDongle device
3240       over the radio link. When first booted, TeleMini listens for a
3241       TeleDongle device and if it receives a packet, it goes into
3242       'idle' mode. Otherwise, it goes into 'pad' mode and waits to be
3243       launched. The easiest way to get it talking is to start the
3244       communication link on the TeleDongle and the power up the
3245       TeleMini board.
3246     </para>
3247     <para>
3248       To access the device's firmware for configuration you need a terminal
3249       program such as you would use to talk to a modem.  The software
3250       authors prefer using the program 'cu' which comes from the UUCP package
3251       on most Unix-like systems such as Linux.  An example command line for
3252       cu might be 'cu -l /dev/ttyACM0', substituting the correct number
3253       indicated from running the
3254       ao-list program.  Another reasonable terminal program for Linux is
3255       'cutecom'.  The default 'escape'
3256       character used by CU (i.e. the character you use to
3257       issue commands to cu itself instead of sending the command as input
3258       to the connected device) is a '~'. You will need this for use in
3259       only two different ways during normal operations. First is to exit
3260       the program by sending a '~.' which is called a 'escape-disconnect'
3261       and allows you to close-out from 'cu'. The
3262       second use will be outlined later.
3263     </para>
3264     <para>
3265       All of the Altus Metrum devices share the concept of a two level
3266       command set in their firmware.
3267       The first layer has several single letter commands. Once
3268       you are using 'cu' (or 'cutecom') sending (typing) a '?'
3269       returns a full list of these
3270       commands. The second level are configuration sub-commands accessed
3271       using the 'c' command, for
3272       instance typing 'c?' will give you this second level of commands
3273       (all of which require the
3274       letter 'c' to access).  Please note that most configuration options
3275       are stored only in Flash memory; TeleDongle doesn't provide any storage
3276       for these options and so they'll all be lost when you unplug it.
3277     </para>
3278     <para>
3279       Try setting these configuration ('c' or second level menu) values.  A good
3280       place to start is by setting your call sign.  By default, the boards
3281       use 'N0CALL' which is cute, but not exactly legal!
3282       Spend a few minutes getting comfortable with the units, their
3283       firmware, and 'cu' (or possibly 'cutecom').
3284       For instance, try to send
3285       (type) a 'c r 2' and verify the channel change by sending a 'c s'.
3286       Verify you can connect and disconnect from the units while in your
3287       terminal program by sending the escape-disconnect mentioned above.
3288     </para>
3289         <para>
3290           To set the radio frequency, use the 'c R' command to specify the
3291           radio transceiver configuration parameter. This parameter is computed
3292           using the desired frequency, 'F', the radio calibration parameter, 'C' (showed by the 'c s' command) and
3293           the standard calibration reference frequency, 'S', (normally 434.550MHz):
3294           <programlisting>
3295             R = F / S * C
3296           </programlisting>
3297           Round the result to the nearest integer value.
3298           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
3299           change to the parameter block in the on-board flash on
3300           your altimeter board if you want the change to stay in place across reboots.
3301         </para>
3302         <para>
3303           To set the apogee delay, use the 'c d' command.
3304           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
3305           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
3306         </para>
3307         <para>
3308           To set the main deployment altitude, use the 'c m' command.
3309           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
3310           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
3311         </para>
3312         <para>
3313           To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
3314           frequency counter, set the