[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for TeleMetrum, TeleMini, TeleDongle and TeleBT Devices</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2013</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <legalnotice>
29       <para>
30         This document is released under the terms of the
31         <ulink url="">
32           Creative Commons ShareAlike 3.0
33         </ulink>
34         license.
35       </para>
36     </legalnotice>
37     <revhistory>
38       <revision>
39         <revnumber>1.3</revnumber>
40         <date>12 November 2013</date>
41         <revremark>
42           Updated for software version 1.3. Version 1.3 adds support
43           for TeleMega, TeleMetrum v2.0, TeleMini v2.0 and EasyMini
44           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
45         </revremark>
46       </revision>
47       <revision>
48         <revnumber>1.2.1</revnumber>
49         <date>21 May 2013</date>
50         <revremark>
51           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
52           for TeleBT and AltosDroid. It also adds a few minor features
53           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
54         </revremark>
55       </revision>
56       <revision>
57         <revnumber>1.2</revnumber>
58         <date>18 April 2013</date>
59         <revremark>
60           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
61           for MicroPeak and the MicroPeak USB interface.
62         </revremark>
63       </revision>
64       <revision>
65         <revnumber>1.1.1</revnumber>
66         <date>16 September 2012</date>
67         <revremark>
68           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
69           bugs found in version 1.1.
70         </revremark>
71       </revision>
72       <revision>
73         <revnumber>1.1</revnumber>
74         <date>13 September 2012</date>
75         <revremark>
76           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
77           features but is otherwise compatible with version 1.0.
78         </revremark>
79       </revision>
80       <revision>
81         <revnumber>1.0</revnumber>
82         <date>24 August 2011</date>
83         <revremark>
84           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
85           telemetry format change, meaning both ends of a link 
86           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
87           communications will fail.
88         </revremark>
89       </revision>
90       <revision>
91         <revnumber>0.9</revnumber>
92         <date>18 January 2011</date>
93         <revremark>
94           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
95           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
96           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
97         </revremark>
98       </revision>
99       <revision>
100         <revnumber>0.8</revnumber>
101         <date>24 November 2010</date>
102         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
103       </revision>
104     </revhistory>
105   </bookinfo>
106   <dedication>
107     <title>Acknowledgements</title>
108     <para>
109       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing "The
110       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
111       Kit" which formed the basis of the original Getting Started chapter 
112       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
113       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
114       are immensely gratifying and highly appreciated!
115     </para>
116     <para>
117       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
118       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
119       Free software means that our customers and friends can become our
120       collaborators, and we certainly appreciate this level of
121       contribution!
122     </para>
123     <para>
124       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
125       out on the rocket flight line somewhere.
126       <literallayout>
127 Bdale Garbee, KB0G
128 NAR #87103, TRA #12201
130 Keith Packard, KD7SQG
131 NAR #88757, TRA #12200
132       </literallayout>
133     </para>
134   </dedication>
135   <chapter>
136     <title>Introduction and Overview</title>
137     <para>
138       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
139       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
140       capabilities and performance will delight you in every way, but by
141       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
142       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
143       future as you wish!
144     </para>
145     <para>
146       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
147       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
148       as standard features, and a "companion interface" that will
149       support optional capabilities in the future. The latest version
150       of TeleMetrum, v2.0, has all of the same features but with
151       improved sensors and radio to offer increased performance.
152     </para>
153     <para>
154       Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
155       radio telemetry and radio direction finding. The first version
156       of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
157       could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v2.0,
158       includes a beeper, USB data download and extended on-board
159       flight logging, along with an improved barometric sensor.
160     </para>
161     <para>
162       TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
163       channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
164       integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
165       performance telemetry.
166     </para>
167     <para>
168       EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
169       USB data download.
170     </para>
171     <para>
172       TeleDongle was our first ground station, providing a USB to RF
173       interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
174       your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
175       associated user interface software form a complete ground
176       station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
177       aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
178       data for analysis and review.
179     </para>
180     <para>
181       For a slightly more portable ground station experience that also
182       provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
183       monitoring and data logging using a Bluetooth connection between
184       the receiver and an Android device that has the Altos Droid
185       application installed from the Google Play store.
186     </para>
187     <para>
188       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
189       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
190       for the entire product family.
191     </para>
192   </chapter>
193   <chapter>
194     <title>Getting Started</title>
195     <para>
196       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
197       "starter kit" is to charge the battery.
198     </para>
199     <para>
200       For TeleMetrum and TeleMega, the battery can be charged by plugging it into the
201       corresponding socket of the device and then using the USB
202       cable to plug the flight computer into your computer's USB socket. The
203       on-board circuitry will charge the battery whenever it is plugged
204       in, because the on-off switch does NOT control the
205       charging circuitry.
206     </para>
207     <para>
208       On TeleMetrum v1 boards, when the GPS chip is initially
209       searching for satellites, TeleMetrum will consume more current
210       than it can pull from the USB port, so the battery must be
211       attached in order to get satellite lock.  Once GPS is locked,
212       the current consumption goes back down enough to enable charging
213       while running. So it's a good idea to fully charge the battery
214       as your first item of business so there is no issue getting and
215       maintaining satellite lock.  The yellow charge indicator led
216       will go out when the battery is nearly full and the charger goes
217       to trickle charge. It can take several hours to fully recharge a
218       deeply discharged battery.
219     </para>
220     <para>
221       TeleMetrum v2.0 and TeleMega use a higher power battery charger,
222       allowing them to charge the battery while running the board at
223       maximum power. When the battery is charging, or when the board
224       is consuming a lot of power, the red LED will be lit. When the
225       battery is fully charged, the green LED will be lit. When the
226       battery is damaged or missing, both LEDs will be lit, which
227       appears yellow.
228     </para>
229     <para>
230       The Lithium Polymer TeleMini and EasyMini battery can be charged by
231       disconnecting it from the board and plugging it into a
232       standalone battery charger such as the LipoCharger product
233       included in TeleMini Starter Kits, and connecting that via a USB
234       cable to a laptop or other USB power source.
235     </para>
236     <para>
237       You can also choose to use another battery with TeleMini v2.0
238       and EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
239       work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
240       to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
241       the battery supplies enough current.
242     </para>
243     <para>
244       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
245       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
246       "just work", showing up as a serial port device.  Windows systems need
247       driver information that is part of the AltOS download to know that the
248       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
249       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
250       computer.  If you are using Linux and are having problems, try moving 
251       to a fresher kernel (2.6.33 or newer), as the USB serial driver had 
252       ugly bugs in some earlier versions.
253     </para>
254     <para>
255       Next you should obtain and install the AltOS software.  These
256       include the AltosUI ground station program, current firmware
257       images for all of the hardware, and a number of standalone
258       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
259       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX
260       versions.  Full source code and build instructions are also
261       available.  The latest version may always be downloaded from
262       <ulink url=""/>.
263     </para>
264     <para>
265       If you're using a TeleBT instead of the TeleDongle, you'll want
266       to go install the Altos Droid application from the Google Play
267       store. You don't need a data plan to use Altos Droid, but
268       without network access, the Map view will be less useful as it
269       won't contain any map data. You can also use TeleBT connected
270       over USB with your laptop computer; it acts exactly like a
271       TeleDongle. Anywhere this manual talks about TeleDongle, you can
272       also read that as 'and TeleBT when connected via USB'.
273     </para>
274   </chapter>
275   <chapter>
276     <title>Handling Precautions</title>
277     <para>
278       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
279       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
280       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
281       devices, there are some precautions you must take.
282     </para>
283     <para>
284       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
285       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
286       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
287       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
288       or their leads are allowed to short, they can and will release their
289       energy very rapidly!
290       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
291       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
292       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
293       strapping them down, for example.
294     </para>
295     <para>
296       The barometric sensors used on all of our flight computers are 
297       sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
298       and all of the other surface mount components
299       are "down" towards whatever the underlying mounting surface is, so
300       this is not normally a problem.  Please consider this, though, when
301       designing an installation, for example, in an air-frame with a
302       see-through plastic payload bay.  It is particularly important to
303       consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
304       "top" of the board, and because many model rockets with payload bays
305       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
306       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
307       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
308       sunlight.
309     </para>
310     <para>
311       The barometric sensor sampling port must be able to "breathe",
312       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
313       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
314       suitable static vent to outside air.
315     </para>
316     <para>
317       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
318       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
319       charge gasses.
320     </para>
321   </chapter>
322   <chapter>
323     <title>Altus Metrum Hardware</title>
324     <section>
325       <title>Overview</title>
326       <para>
327         Here's the full set of Altus Metrum products, both in
328         production and retired.
329       </para>
330       <table frame='all'>
331         <title>Altus Metrum Electronics</title>
332         <tgroup cols='8' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
333           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
334           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Barometer'/>
335           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Z-axis accelerometer'/>
336           <colspec align='center' colwidth='*' colname='GPS'/>
337           <colspec align='center' colwidth='*' colname='3D sensors'/>
338           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Storage'/>
339           <colspec align='center' colwidth='*' colname='RF'/>
340           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Battery'/>
341           <thead>
342             <row>
343               <entry align='center'>Device</entry>
344               <entry align='center'>Barometer</entry>
345               <entry align='center'>Z-axis accelerometer</entry>
346               <entry align='center'>GPS</entry>
347               <entry align='center'>3D sensors</entry>
348               <entry align='center'>Storage</entry>
349               <entry align='center'>RF Output</entry>
350               <entry align='center'>Battery</entry>
351             </row>
352           </thead>
353           <tbody>
354             <row>
355               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
356               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
357               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
358               <entry>SkyTraq</entry>
359               <entry>-</entry>
360               <entry>1MB</entry>
361               <entry>10mW</entry>
362               <entry>3.7V</entry>
363             </row>
364             <row>
365               <entry>TeleMetrum v1.1</entry>
366               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
367               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
368               <entry>SkyTraq</entry>
369               <entry>-</entry>
370               <entry>2MB</entry>
371               <entry>10mW</entry>
372               <entry>3.7V</entry>
373             </row>
374             <row>
375               <entry>TeleMetrum v1.2</entry>
376               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
377               <entry><para>ADXL78 70g</para></entry>
378               <entry>SkyTraq</entry>
379               <entry>-</entry>
380               <entry>2MB</entry>
381               <entry>10mW</entry>
382               <entry>3.7V</entry>
383             </row>
384             <row>
385               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
386               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
387               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
388               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
389               <entry>-</entry>
390               <entry>8MB</entry>
391               <entry>40mW</entry>
392               <entry>3.7V</entry>
393             </row>
394             <row>
395               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
396               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
397               <entry>-</entry>
398               <entry>-</entry>
399               <entry>-</entry>
400               <entry>5kB</entry>
401               <entry>10mW</entry>
402               <entry>3.7V</entry>
403             </row>
404             <row>
405               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
406               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
407               <entry>-</entry>
408               <entry>-</entry>
409               <entry>-</entry>
410               <entry>1MB</entry>
411               <entry>10mW</entry>
412               <entry>3.7-12V</entry>
413             </row>
414             <row>
415               <entry>EasyMini <?linebreak?>v1.0</entry>
416               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
417               <entry>-</entry>
418               <entry>-</entry>
419               <entry>-</entry>
420               <entry>1MB</entry>
421               <entry>-</entry>
422               <entry>3.7-12V</entry>
423             </row>
424             <row>
425               <entry>TeleMega <?linebreak?>v1.0</entry>
426               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
427               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
428               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
429               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
430               <entry>8MB</entry>
431               <entry>40mW</entry>
432               <entry>3.7V</entry>
433             </row>
434           </tbody>
435         </tgroup>
436       </table>
437       <table frame='all'>
438         <title>Altus Metrum Boards</title>
439         <tgroup cols='6' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
440           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
441           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Connectors'/>
442           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Screw Terminals'/>
443           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Width'/>
444           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Length'/>
445           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Tube Size'/>
446           <thead>
447             <row>
448               <entry align='center'>Device</entry>
449               <entry align='center'>Connectors</entry>
450               <entry align='center'>Screw Terminals</entry>
451               <entry align='center'>Width</entry>
452               <entry align='center'>Length</entry>
453               <entry align='center'>Tube Size</entry>
454             </row>
455           </thead>
456           <tbody>
457             <row>
458               <entry>TeleMetrum</entry>
459               <entry><para>
460                 Antenna<?linebreak?>
461                 Debug<?linebreak?>
462                 Companion<?linebreak?>
463                 USB<?linebreak?>
464                 Battery
465               </para></entry>
466               <entry><para>Apogee pyro <?linebreak?>Main pyro <?linebreak?>Switch</para></entry>
467               <entry>1 inch (2.54cm)</entry>
468               <entry>2 ¾ inch (6.99cm)</entry>
469               <entry>29mm coupler</entry>
470             </row>
471             <row>
472               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
473               <entry><para>
474                 Antenna<?linebreak?>
475                 Debug<?linebreak?>
476                 Battery
477               </para></entry>
478               <entry><para>
479                 Apogee pyro <?linebreak?>
480                 Main pyro
481               </para></entry>
482               <entry>½ inch (1.27cm)</entry>
483               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
484               <entry>18mm aiframe</entry>
485             </row>
486             <row>
487               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
488               <entry><para>
489                 Antenna<?linebreak?>
490                 Debug<?linebreak?>
491                 USB<?linebreak?>
492                 Battery
493               </para></entry>
494               <entry><para>
495                 Apogee pyro <?linebreak?>
496                 Main pyro <?linebreak?>
497                 Battery <?linebreak?>
498                 Switch
499                 </para></entry>
500               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
501               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
502               <entry>24mm coupler</entry>
503             </row>
504             <row>
505               <entry>EasyMini</entry>
506               <entry><para>
507                 Debug<?linebreak?>
508                 USB<?linebreak?>
509                 Battery
510               </para></entry>
511               <entry><para>
512                 Apogee pyro <?linebreak?>
513                 Main pyro <?linebreak?>
514                 Battery <?linebreak?>
515                 Switch
516                 </para></entry>
517               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
518               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
519               <entry>24mm coupler</entry>
520             </row>
521             <row>
522               <entry>TeleMega</entry>
523               <entry><para>
524                 Antenna<?linebreak?>
525                 Debug<?linebreak?>
526                 Companion<?linebreak?>
527                 USB<?linebreak?>
528                 Battery
529               </para></entry>
530               <entry><para>
531                 Apogee pyro <?linebreak?>
532                 Main pyro<?linebreak?>
533                 Pyro A-D<?linebreak?>
534                 Switch<?linebreak?>
535                 Pyro battery
536               </para></entry>
537               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
538               <entry>3¼ inch (8.26cm)</entry>
539               <entry>38mm coupler</entry>
540             </row>
541           </tbody>
542         </tgroup>
543       </table>
544     </section>
545     <section>
546       <title>TeleMetrum</title>
547       <para>
548         TeleMetrum is a 1 inch by 2¾ inch circuit board.  It was designed to
549         fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
550         small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
551         to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
552         be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the 1/4
553         wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
554         antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
555         the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
556         fin can end of the board, meaning an ideal "simple" avionics
557         bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
558       </para>
559     </section>
560     <section>
561       <title>TeleMini</title>
562       <para>
563         TeleMini v1.0 is ½ inches by 1½ inches.  It was
564         designed to fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in
565         a tube that small in diameter may require some creativity in
566         mounting and wiring to succeed!  Since there is no
567         accelerometer, TeleMini can be mounted in any convenient
568         orientation.  The default ¼ wave UHF wire antenna attached to
569         the center of one end of the board is about 7 inches long. Two
570         wires for the power switch are connected to holes in the
571         middle of the board. Screw terminals for the e-matches for
572         apogee and main ejection charges depart from the other end of
573         the board, meaning an ideal "simple" avionics bay for TeleMini
574         should have at least 9 inches of interior length.
575       </para>
576       <para>
577         TeleMini v2.0 is 0.8 inches by 1½ inches. It adds more
578         on-board data logging memory, a built-in USB connector and
579         screw terminals for the battery and power switch. The larger
580         board fits in a 24mm coupler. There's also a battery connector
581         for a LiPo battery if you want to use one of those.
582       </para>
583     </section>
584     <section>
585       <title>EasyMini</title>
586       <para>
587         EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It's
588         designed to fit in a 24mm coupler tube. The connectors and
589         screw terminals match TeleMini, so you can swap an EasyMini
590         with a TeleMini.
591       </para>
592     </section>
593     <section>
594       <title>TeleMega</title>
595       <para>
596         TeleMega is a 1¼ inch by 3¼ inch circuit board. It was
597         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
598         TeleMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
599         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
600         either antenna up or down.
601       </para>
602     </section>
603     <section>
604       <title>Flight Data Recording</title>
605       <para>
606         Each flight computer logs data at 100 samples per second
607         during ascent and 10 samples per second during descent, except
608         for TeleMini v1.0, which records ascent at 10 samples per
609         second and descent at 1 sample per second. Data are logged to
610         an on-board flash memory part, which can be partitioned into
611         several equal-sized blocks, one for each flight.
612       </para>
613       <table frame='all'>
614         <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
615         <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
616           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
617           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
618           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
619           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
620                                                         full-rate'/>
621           <thead>
622             <row>
623               <entry align='center'>Device</entry>
624               <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
625               <entry align='center'>Total Storage</entry>
626               <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
627             </row>
628           </thead>
629           <tbody>
630             <row>
631               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
632               <entry>8</entry>
633               <entry>1MB</entry>
634               <entry>20</entry>
635             </row>
636             <row>
637               <entry>TeleMetrum v1.1 v1.2</entry>
638               <entry>8</entry>
639               <entry>2MB</entry>
640               <entry>40</entry>
641             </row>
642             <row>
643               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
644               <entry>16</entry>
645               <entry>8MB</entry>
646               <entry>80</entry>
647             </row>
648             <row>
649               <entry>TeleMini v1.0</entry>
650               <entry>2</entry>
651               <entry>5kB</entry>
652               <entry>4</entry>
653             </row>
654             <row>
655               <entry>TeleMini v2.0</entry>
656               <entry>16</entry>
657               <entry>1MB</entry>
658               <entry>10</entry>
659             </row>
660             <row>
661               <entry>EasyMini</entry>
662               <entry>16</entry>
663               <entry>1MB</entry>
664               <entry>10</entry>
665             </row>
666             <row>
667               <entry>TeleMega</entry>
668               <entry>32</entry>
669               <entry>8MB</entry>
670               <entry>40</entry>
671             </row>
672           </tbody>
673         </tgroup>
674       </table>
675       <para>
676         The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
677         each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
678         each log and you reduce the number of flights that can be
679         stored. Decrease the size and you can store more flights.
680       </para>
681       <para>
682         Configuration data is also stored in the flash memory on
683         TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
684         of flash space.  This configuration space is not available
685         for storing flight log data. TeleMetrum v2.0 and TeleMega
686         store configuration data in a bit of eeprom available within
687         the processor chip, leaving that space available in flash for
688         more flight data.
689       </para>
690       <para>
691         To compute the amount of space needed for a single flight, you
692         can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
693         times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
694         seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
695         together. That will slightly under-estimate the storage (in
696         bytes) needed for the flight. For instance, a TeleMetrum v2.0 flight spending
697         20 seconds in ascent and 150 seconds in descent will take
698         about (20 * 1600) + (150 * 160) = 56000 bytes of storage. You
699         could store dozens of these flights in the on-board flash.
700       </para>
701       <para>
702         The default size allows for several flights on each flight
703         computer, except for TeleMini v1.0, which only holds data for a
704         single flight. You can adjust the size.
705       </para>
706       <para>
707         Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
708         flight data, so be sure to download flight data and erase it
709         from the flight computer before it fills up. The flight
710         computer will still successfully control the flight even if it
711         cannot log data, so the only thing you will lose is the data.
712       </para>
713     </section>
714     <section>
715       <title>Installation</title>
716       <para>
717         A typical installation involves attaching 
718         only a suitable battery, a single pole switch for 
719         power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
720         apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
721         designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
722         nominal. TeleMini v2.0 and EasyMini may also be used with other
723         batteries as long as they supply between 4 and 12 volts.
724       </para>
725       <para>
726         The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
727         match batteries sold by Spark Fun. These batteries are
728         single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
729         volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
730         using mating connectors, however the polarity for those is
731         generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
732         products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
733         in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
734         Metrum flight computers or battery chargers. <emphasis>Check
735         polarity and voltage before connecting any battery not purchased
736         from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
737       </para>
738       <para>
739         By default, we use the unregulated output of the battery directly
740         to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
741         low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
742         Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
743         pyro battery, check out the "External Pyro Battery" section in this 
744         manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
745         designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
747       </para>
748       <para>
749         Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
750         at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
751         blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
752         jeweler's screwdriver set.
753       </para>
754       <para>
755         Except for TeleMini v1.0, the flight computers also use the
756         screw terminal block for the power switch leads. On TeleMini v1.0,
757         the power switch leads are soldered directly to the board and
758         can be connected directly to a switch.
759       </para>
760       <para>
761         For most air-frames, the integrated antennas are more than
762         adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
763         metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
764         use off-board external antennas instead.  In this case, you can
765         order an altimeter with an SMA connector for the UHF antenna
766         connection, and, on TeleMetrum v1, you can unplug the integrated GPS
767         antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
768         cable terminating in a U.FL connector.
769       </para>
770     </section>
771   </chapter>
772   <chapter>
773     <title>System Operation</title>
774     <section>
775       <title>Firmware Modes </title>
776       <para>
777         The AltOS firmware build for the altimeters has two
778         fundamental modes, "idle" and "flight".  Which of these modes
779         the firmware operates in is determined at start up time. For
780         TeleMetrum, the mode is controlled by the orientation of the
781         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
782         power is switched on.  If the rocket is "nose up", then
783         TeleMetrum assumes it's on a rail or rod being prepared for
784         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
785         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
786         idle mode.  Since TeleMini v2.0 and EasyMini don't have an
787         accelerometer we can use to determine orientation, "idle" mode
788         is selected if the board is connected via USB to a computer,
789         otherwise the board enters "flight" mode. TeleMini v1.0
790         selects "idle" mode if it receives a command packet within the
791         first five seconds of operation.
792       </para>
793       <para>
794         At power on, you will hear three beeps or see three flashes
795         ("S" in Morse code for start up) and then a pause while
796         the altimeter completes initialization and self test, and decides 
797         which mode to enter next.
798       </para>
799       <para>
800         In flight or "pad" mode, the altimeter engages the flight
801         state machine, goes into transmit-only mode to
802         send telemetry, and waits for launch to be detected.
803         Flight mode is indicated by an "di-dah-dah-dit" ("P" for pad)
804         on the beeper or lights, followed by beeps or flashes
805         indicating the state of the pyrotechnic igniter continuity.
806         One beep/flash indicates apogee continuity, two beeps/flashes
807         indicate main continuity, three beeps/flashes indicate both
808         apogee and main continuity, and one longer "brap" sound or
809         rapidly alternating lights indicates no continuity.  For a
810         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
811         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
812         flights, do what makes sense.
813       </para>
814       <para>
815         If idle mode is entered, you will hear an audible "di-dit" or
816         see two short flashes ("I" for idle), and the flight state
817         machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
818         The altimeters also listen for the radio link when in idle
819         mode for requests sent via TeleDongle.  Commands can be issued
820         in idle mode over either USB or the radio link
821         equivalently. TeleMini v1.0 only has the radio link.  Idle
822         mode is useful for configuring the altimeter, for extracting
823         data from the on-board storage chip after flight, and for
824         ground testing pyro charges.
825       </para>
826       <para>
827         One "neat trick" of particular value when TeleMetrum or TeleMega are used with 
828         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
829         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
830         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
831         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
832         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
833         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
834         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
835         installing igniters!
836       </para>
837       <para>
838         TeleMini v1.0 is configured solely via the radio link. Of course, that
839         means you need to know the TeleMini radio configuration values
840         or you won't be able to communicate with it. For situations
841         when you don't have the radio configuration values, TeleMini v1.0
842         offers an 'emergency recovery' mode. In this mode, TeleMini is
843         configured as follows:
844         <itemizedlist>
845           <listitem>
846             <para>
847             Sets the radio frequency to 434.550MHz
848             </para>
849           </listitem>
850           <listitem>
851             <para>
852             Sets the radio calibration back to the factory value.
853             </para>
854           </listitem>
855           <listitem>
856             <para>
857             Sets the callsign to N0CALL
858             </para>
859           </listitem>
860           <listitem>
861             <para>
862             Does not go to 'pad' mode after five seconds.
863             </para>
864           </listitem>
865         </itemizedlist>
866       </para>
867       <para>
868         To get into 'emergency recovery' mode, first find the row of
869         four small holes opposite the switch wiring. Using a short
870         piece of small gauge wire, connect the outer two holes
871         together, then power TeleMini up. Once the red LED is lit,
872         disconnect the wire and the board should signal that it's in
873         'idle' mode after the initial five second startup period.
874       </para>
875     </section>
876     <section>
877       <title>GPS </title>
878       <para>
879         TeleMetrum and TeleMega include a complete GPS receiver.  A
880         complete explanation of how GPS works is beyond the scope of
881         this manual, but the bottom line is that the GPS receiver
882         needs to lock onto at least four satellites to obtain a solid
883         3 dimensional position fix and know what time it is.
884       </para>
885       <para>
886         The flight computers provide backup power to the GPS chip any time a 
887         battery is connected.  This allows the receiver to "warm start" on
888         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
889         "cold start".  In typical operations, powering up
890         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
891         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
892         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
893         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
894         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
895         long before igniter installation and return to the flight line are
896         complete.
897       </para>
898     </section>
899     <section>
900       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
901       <para>
902         One of the unique features of the Altus Metrum system is the
903         ability to create a two way command link between TeleDongle
904         and an altimeter using the digital radio transceivers
905         built into each device. This allows you to interact with the
906         altimeter from afar, as if it were directly connected to the
907         computer.
908       </para>
909       <para>
910         Any operation which can be performed with a flight computer can
911         either be done with the device directly connected to the
912         computer via the USB cable, or through the radio
913         link. TeleMini v1.0 doesn't provide a USB connector and so it is
914         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
915         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
916         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
917       </para>
918       <para>
919         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
920         frequency for radio communications. Instead of providing
921         an interface to specifically configure the frequency, it uses
922         whatever frequency was most recently selected for the target
923         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
924         used that mode with the TeleDongle in question, select the
925         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
926         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
927         window is open, select the desired frequency and then close it
928         down again. All radio communications will now use that frequency.
929       </para>
930       <itemizedlist>
931         <listitem>
932           <para>
933             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
934             opening it up.
935           </para>
936         </listitem>
937         <listitem>
938           <para>
939             Configure altimeter apogee delays, main deploy heights
940             and additional pyro event conditions
941             to respond to changing launch conditions. You can also
942             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
943             flight computer by turning TeleMetrum or TeleMega on in "idle" mode,
944             then once the air-frame is oriented for launch, you can
945             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
946             without having to climb the scary ladder.
947           </para>
948         </listitem>
949         <listitem>
950           <para>
951             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
952             wires out through holes in the air-frame. Simply assemble the
953             rocket as if for flight with the apogee and main charges
954             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
955             igniters.
956           </para>
957         </listitem>
958       </itemizedlist>
959       <para>
960         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
961         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
962         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
963         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
964         close the window before performing other desired radio operations.
965       </para>
966       <para>
967         The flight computers only enable radio commanding in 'idle' mode.
968         TeleMetrum and TeleMega use the accelerometer to detect which orientation they
969         start up in, so make sure you have the flight computer lying horizontally when you turn
970         it on. Otherwise, it will start in 'pad' mode ready for
971         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
972       </para>
973       <para>
974         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
975         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
976         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
977         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
978         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
979         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
980         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
981         start communicating with the TeleDongle and the desired
982         operation can be performed.
983       </para>
984       <para>
985         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
986         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
987         is transmitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
988         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
989       </para>
990     </section>
991     <section>
992       <title>Ground Testing </title>
993       <para>
994         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
995         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
996         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
997         this can be accomplished in a TeleMega, TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
998         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
999         can even be fun!
1000       </para>
1001       <para>
1002         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
1003         in "idle" mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or TeleMega, or
1004         selecting the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
1005         the firmware to go into "idle" mode, in which the normal flight
1006         state machine is disabled and charges will not fire without
1007         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
1008         or main charges from a safe distance using your computer and 
1009         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
1010       </para>
1011     </section>
1012     <section>
1013       <title>Radio Link </title>
1014       <para>
1015         The chip our boards are based on incorporates an RF transceiver, but
1016         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
1017         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
1018         link.
1019       </para>
1020       <para>
1021         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
1022         it's in "idle mode", which
1023         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
1024         ejection tests, and extract data after a flight without having to
1025         crack open the air-frame.  However, when the board is in "flight
1026         mode", the altimeter only
1027         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
1028         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
1029         the rocket through
1030         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
1031         data later...
1032       </para>
1033       <para>
1034         We don't generally use a 'normal packet radio' mode like APRS
1035         because they're just too inefficient.  The GFSK modulation we
1036         use is FSK with the base-band pulses passed through a Gaussian
1037         filter before they go into the modulator to limit the
1038         transmitted bandwidth.  When combined with forward error
1039         correction and interleaving, this allows us to have a very
1040         robust 19.2 kilobit data link with only 10-40 milliwatts of
1041         transmit power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held
1042         Yagi on the ground.  We've had flights to above 21k feet AGL
1043         with great reception, and calculations suggest we should be
1044         good to well over 40k feet AGL with a 5-element yagi on the
1045         ground with our 10mW units and over 100k feet AGL with the
1046         40mW devices.  We hope to fly boards to higher altitudes over
1047         time, and would of course appreciate customer feedback on
1048         performance in higher altitude flights!
1049       </para>
1050       <para>
1051         TeleMetrum v2.0 and TeleMega can send APRS if desired, the
1052         interval between APRS packets can be configured. As each APRS
1053         packet takes a full second to transmit, we recommend an
1054         interval of at least 5 seconds to avoid consuming too much
1055         battery power or radio channel bandwidth.
1056       </para>
1057     </section>
1058     <section>
1059       <title>Configurable Parameters</title>
1060       <para>
1061         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
1062         simple.  Even on our baro-only TeleMini and EasyMini boards, the use of a Kalman 
1063         filter means there is no need to set a "mach delay".  The few 
1064         configurable parameters can all be set using AltosUI over USB or
1065         or radio link via TeleDongle.
1066       </para>
1067       <section>
1068         <title>Radio Frequency</title>
1069         <para>
1070           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
1071           band. By default, the configuration interface provides a
1072           list of 10 "standard" frequencies in 100kHz channels starting at
1073           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
1074           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
1075           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
1076           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
1077           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
1078           frequency to successfully communicate with each other.
1079         </para>
1080       </section>
1081       <section>
1082         <title>Apogee Delay</title>
1083         <para>
1084           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
1085           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
1086           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
1087           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
1088           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
1089           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
1090         </para>
1091         <para>
1092           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
1093           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
1094           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
1095           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
1096           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
1097           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
1098           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
1099           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
1100         </para>
1101       </section>
1102       <section>
1103         <title>Main Deployment Altitude</title>
1104         <para>
1105           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
1106           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
1107           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
1108           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
1109           wish to set the
1110           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
1111           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
1112           simultaneously.
1113         </para>
1114       </section>
1115       <section>
1116         <title>Maximum Flight Log</title>
1117         <para>
1118           Each flight computer logs data at 100 samples per second
1119           during ascent and 10 samples per second during descent. Data
1120           are logged to an on-board flash memory part, which can be
1121           partitioned into several equal-sized blocks, one for each
1122           flight.
1123         </para>
1124         <table frame='all'>
1125           <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
1126           <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1127             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
1128             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
1129             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
1130             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
1131                                                           full-rate'/>
1132             <thead>
1133               <row>
1134                 <entry align='center'>Device</entry>
1135                 <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
1136                 <entry align='center'>Total Storage</entry>
1137                 <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
1138               </row>
1139             </thead>
1140             <tbody>
1141               <row>
1142                 <entry>TeleMetrum v1.x</entry>
1143                 <entry>8</entry>
1144                 <entry>2MB</entry>
1145                 <entry>40</entry>
1146               </row>
1147             </tbody>
1148           </tgroup>
1149         </table>
1150         <para>
1151           The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
1152           each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
1153           each log and you reduce the number of flights that can be
1154           stored. Decrease the size and TeleMetrum can store more
1155           flights.
1156         </para>
1157         <para>
1158           Configuration data is also stored in the flash memory on
1159           TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
1160           of flash space.  This configuration space is not available
1161           for storing flight log data. TeleMetrum v2.0 and TeleMega
1162           store configuration data in a bit of eeprom available within
1163           the processor chip.
1164         </para>
1165         <para>
1166           To compute the amount of space needed for a single flight,
1167           you can multiply the expected ascent time (in seconds) by
1168           100 times bytes-per-sample (8 for TeleMetrum v1.x, 16 for
1169           TeleMetrum v2.0 and 32 for TeleMega), multiply the expected
1170           descent time (in seconds) by 80 and add the two
1171           together. That will slightly under-estimate the storage (in
1172           bytes) needed for the flight. For instance, a flight
1173           spending 20 seconds in ascent and 150 seconds in descent
1174           will take about (20 * 800) + (150 * 80) = 28000 bytes of
1175           storage. You could store dozens of these flights in the
1176           on-board flash.
1177         </para>
1178         <para>
1179           The default size, 192kB, allows for 10 flights of storage on
1180           TeleMetrum v1.1/v1.2 and 5 flights on TeleMetrum v1.0. This
1181           ensures that you won't need to erase the memory before
1182           flying each time while still allowing more than sufficient
1183           storage for each flight.
1184         </para>
1185         <para>
1186           As TeleMini does not contain an accelerometer, it stores
1187           data at 10 samples per second during ascent and one sample
1188           per second during descent. Each sample is a two byte reading
1189           from the barometer. These are stored in 5kB of
1190           on-chip flash memory which can hold 256 seconds at the
1191           ascent rate or 2560 seconds at the descent rate. Because of
1192           the limited storage, TeleMini cannot hold data for more than
1193           one flight, and so must be erased after each flight or it
1194           will not capture data for subsequent flights.
1195         </para>
1196       </section>
1197       <section>
1198         <title>Ignite Mode</title>
1199         <para>
1200           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
1201           a fixed height above the ground, you can configure the
1202           altimeter to fire both at apogee or both during
1203           descent. This was added to support an airframe that has two
1204           altimeters, one in the fin can and one in the
1205           nose.
1206         </para>
1207         <para>
1208           Providing the ability to use both igniters for apogee or
1209           main allows some level of redundancy without needing two
1210           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
1211           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
1212         </para>
1213       </section>
1214       <section>
1215         <title>Pad Orientation</title>
1216         <para>
1217           TeleMetrum and TeleMega measure acceleration along the axis
1218           of the board. Which way the board is oriented affects the
1219           sign of the acceleration value. Instead of trying to guess
1220           which way the board is mounted in the air frame, the
1221           altimeter must be explicitly configured for either Antenna
1222           Up or Antenna Down. The default, Antenna Up, expects the end
1223           of the board connected to the 70cm antenna to be nearest the
1224           nose of the rocket, with the end containing the screw
1225           terminals nearest the tail.
1226         </para>
1227       </section>
1228       <section>
1229         <title>Pyro Channels</title>
1230         <para>
1231           TeleMega
1232         </para>
1233       </section>
1234     </section>
1236   </chapter>
1237   <chapter>
1239     <title>AltosUI</title>
1240     <para>
1241       The AltosUI program provides a graphical user interface for
1242       interacting with the Altus Metrum product family, including
1243       TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle. AltosUI can monitor telemetry data,
1244       configure TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle devices and many other
1245       tasks. The primary interface window provides a selection of
1246       buttons, one for each major activity in the system.  This manual
1247       is split into chapters, each of which documents one of the tasks
1248       provided from the top-level toolbar.
1249     </para>
1250     <section>
1251       <title>Monitor Flight</title>
1252       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
1253       <para>
1254         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
1255         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
1256         AltosUI will create a window to display telemetry data as
1257         received by the selected TeleDongle device.
1258       </para>
1259       <para>
1260         All telemetry data received are automatically recorded in
1261         suitable log files. The name of the files includes the current
1262         date and rocket serial and flight numbers.
1263       </para>
1264       <para>
1265         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
1266         displayed at the top of the window. You can configure the
1267         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
1268         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
1269         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
1270         that device.
1271       </para>
1272       <para>
1273         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
1274         significant pieces of information about the altimeter providing
1275         the telemetry data stream:
1276       </para>
1277       <itemizedlist>
1278         <listitem>
1279           <para>The configured call-sign</para>
1280         </listitem>
1281         <listitem>
1282           <para>The device serial number</para>
1283         </listitem>
1284         <listitem>
1285           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
1286             times it has flown.
1287           </para>
1288         </listitem>
1289         <listitem>
1290           <para>
1291             The rocket flight state. Each flight passes through several
1292             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
1293             Landed.
1294           </para>
1295         </listitem>
1296         <listitem>
1297           <para>
1298             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
1299             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
1300             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
1301             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
1302             error detection and correction techniques which prevent
1303             incorrect data from being reported.
1304           </para>
1305         </listitem>
1306         <listitem>
1307           <para>
1308             The age of the displayed data, in seconds since the last 
1309             successfully received telemetry packet.  In normal operation
1310             this will stay in the low single digits.  If the number starts
1311             counting up, then you are no longer receiving data over the radio
1312             link from the flight computer.
1313           </para>
1314         </listitem>
1315       </itemizedlist>
1316       <para>
1317         Finally, the largest portion of the window contains a set of
1318         tabs, each of which contain some information about the rocket.
1319         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
1320         progresses, the selected tab automatically switches to display
1321         data relevant to the current state of the flight. You can select
1322         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
1323         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
1324       </para>
1325       <section>
1326         <title>Launch Pad</title>
1327         <para>
1328           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
1329           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
1330           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
1331           whether the rocket is ready to launch:
1332           <itemizedlist>
1333             <listitem>
1334               <para>
1335                 Battery Voltage. This indicates whether the Li-Po battery
1336                 powering the TeleMetrum has sufficient charge to last for
1337                 the duration of the flight. A value of more than
1338                 3.7V is required for a 'GO' status.
1339               </para>
1340             </listitem>
1341             <listitem>
1342               <para>
1343                 Apogee Igniter Voltage. This indicates whether the apogee
1344                 igniter has continuity. If the igniter has a low
1345                 resistance, then the voltage measured here will be close
1346                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
1347                 required for a 'GO' status.
1348               </para>
1349             </listitem>
1350             <listitem>
1351               <para>
1352                 Main Igniter Voltage. This indicates whether the main
1353                 igniter has continuity. If the igniter has a low
1354                 resistance, then the voltage measured here will be close
1355                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
1356                 required for a 'GO' status.
1357               </para>
1358             </listitem>
1359             <listitem>
1360               <para>
1361                 On-board Data Logging. This indicates whether there is
1362                 space remaining on-board to store flight data for the
1363                 upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
1364                 to erase flights, there may not be any space
1365                 left. TeleMetrum can store multiple flights, depending
1366                 on the configured maximum flight log size. TeleMini
1367                 stores only a single flight, so it will need to be
1368                 downloaded and erased after each flight to capture
1369                 data. This only affects on-board flight logging; the
1370                 altimeter will still transmit telemetry and fire
1371                 ejection charges at the proper times.
1372               </para>
1373             </listitem>
1374             <listitem>
1375               <para>
1376                 GPS Locked. For a TeleMetrum device, this indicates whether the GPS receiver is
1377                 currently able to compute position information. GPS requires
1378                 at least 4 satellites to compute an accurate position.
1379               </para>
1380             </listitem>
1381             <listitem>
1382               <para>
1383                 GPS Ready. For a TeleMetrum device, this indicates whether GPS has reported at least
1384                 10 consecutive positions without losing lock. This ensures
1385                 that the GPS receiver has reliable reception from the
1386                 satellites.
1387               </para>
1388             </listitem>
1389           </itemizedlist>
1390         </para>
1391         <para>
1392           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
1393           and altitude, averaging many reported positions to improve the
1394           accuracy of the fix.
1395         </para>
1396       </section>
1397       <section>
1398         <title>Ascent</title>
1399         <para>
1400           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
1401           phases. The information displayed here helps monitor the
1402           rocket as it heads towards apogee.
1403         </para>
1404         <para>
1405           The height, speed and acceleration are shown along with the
1406           maximum values for each of them. This allows you to quickly
1407           answer the most commonly asked questions you'll hear during
1408           flight.
1409         </para>
1410         <para>
1411           The current latitude and longitude reported by the TeleMetrum GPS are
1412           also shown. Note that under high acceleration, these values
1413           may not get updated as the GPS receiver loses position
1414           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
1415           start reporting position again.
1416         </para>
1417         <para>
1418           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
1419           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
1420           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
1421         </para>
1422       </section>
1423       <section>
1424         <title>Descent</title>
1425         <para>
1426           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
1427           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
1428           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
1429           waiting for the main charge to fire.
1430         </para>
1431         <para>
1432           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
1433           current descent rate is reported along with the current
1434           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
1435           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
1436           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
1437         </para>
1438         <para>
1439           For TeleMetrum altimeters, you can locate the rocket in the
1440           sky using the elevation and bearing information to figure
1441           out where to look. Elevation is in degrees above the
1442           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
1443           north. Range can help figure out how big the rocket will
1444           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
1445           directly under the rocket and can help figure out where the
1446           rocket is likely to land. Note that all of these values are
1447           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
1448           the rocket is over the pad, not over you.
1449         </para>
1450         <para>
1451           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
1452           well, both to monitor the main charge as well as to see what
1453           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
1454           e-matches are designed to retain continuity even after being
1455           fired, and will continue to show as green or return from red to
1456           green after firing.
1457         </para>
1458       </section>
1459       <section>
1460         <title>Landed</title>
1461         <para>
1462           Once the rocket is on the ground, attention switches to
1463           recovery. While the radio signal is often lost once the
1464           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
1465           generally within a short distance of the actual landing location.
1466         </para>
1467         <para>
1468           The last reported GPS position is reported both by
1469           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
1470           the launch pad. The distance should give you a good idea of
1471           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
1472           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
1473           unit and have that compute a track to the landing location.
1474         </para>
1475         <para>
1476           Both TeleMini and TeleMetrum will continue to transmit RDF
1477           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
1478           following the radio signal if necessary. You may need to get 
1479           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
1480           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
1481         </para>
1482         <para>
1483           The maximum height, speed and acceleration reported
1484           during the flight are displayed for your admiring observers.
1485           The accuracy of these immediate values depends on the quality
1486           of your radio link and how many packets were received.  
1487           Recovering the on-board data after flight will likely yield
1488           more precise results.
1489         </para>
1490         <para>
1491           To get more detailed information about the flight, you can
1492           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
1493           graph window for the current flight.
1494         </para>
1495       </section>
1496       <section>
1497         <title>Site Map</title>
1498         <para>
1499           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
1500           the rocket's position to make it easier for you to locate the
1501           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
1502           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
1503           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
1504           dark blue for main, and black for landed.
1505         </para>
1506         <para>
1507           The map's scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
1508           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
1509           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
1510         </para>
1511         <para>
1512           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
1513           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
1514           the rocket's path will be traced on a dark gray background
1515           instead.
1516         </para>
1517         <para>
1518           You can pre-load images for your favorite launch sites
1519           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
1520         </para>
1521       </section>
1522     </section>
1523     <section>
1524       <title>Save Flight Data</title>
1525       <para>
1526         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
1527         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
1528         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
1529         such, it provides a more complete and precise record of the
1530         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
1531         flash memory and write it to disk. As TeleMini has only a barometer, it
1532         records data at the same rate as the telemetry signal, but there will be
1533         no data lost due to telemetry drop-outs.
1534       </para>
1535       <para>
1536         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
1537         connected TeleMetrum and TeleDongle devices. If you select a
1538         TeleMetrum device, the flight data will be downloaded from that
1539         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
1540         will be downloaded from an altimeter over radio link via the 
1541         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
1542         Over The Radio Link for more information.
1543       </para>
1544       <para>
1545         After the device has been selected, a dialog showing the
1546         flight data saved in the device will be shown allowing you to
1547         select which flights to download and which to delete. With
1548         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
1549         for the space they consume to be reused by another
1550         flight. This prevents accidentally losing flight data
1551         if you neglect to download data before flying again. Note that
1552         if there is no more space available in the device, then no
1553         data will be recorded during the next flight.
1554       </para>
1555       <para>
1556         The file name for each flight log is computed automatically
1557         from the recorded flight date, altimeter serial number and
1558         flight number information.
1559       </para>
1560     </section>
1561     <section>
1562       <title>Replay Flight</title>
1563       <para>
1564         Select this button and you are prompted to select a flight
1565         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
1566         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
1567         flash memory.
1568       </para>
1569       <para>
1570         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
1571         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
1572         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
1573       </para>
1574     </section>
1575     <section>
1576       <title>Graph Data</title>
1577       <para>
1578         Select this button and you are prompted to select a flight
1579         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
1580         .eeprom file containing flight data saved from
1581         flash memory.
1582       </para>
1583       <para>
1584         Once a flight record is selected, a window with four tabs is
1585         opened. The first tab contains a graph with acceleration
1586         (blue), velocity (green) and altitude (red) of the flight,
1587         measured in metric units. The apogee(yellow) and main(magenta)
1588         igniter voltages are also displayed; high voltages indicate
1589         continuity, low voltages indicate open circuits. The second
1590         tab lets you configure which data to show in the graph.  The
1591         third contains some basic flight statistics while the fourth
1592         has a map with the ground track of the flight displayed.
1593       </para>
1594       <para>
1595         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
1596         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
1597         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
1598         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
1599         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
1600         you the option save or print the plot.
1601       </para>
1602       <para>
1603         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
1604         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
1605         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
1606       </para>
1607     </section>
1608     <section>
1609       <title>Export Data</title>
1610       <para>
1611         This tool takes the raw data files and makes them available for
1612         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
1613         select a flight
1614         data file (either .eeprom or .telem will do, remember that
1615         .eeprom files contain higher resolution and more continuous
1616         data). Next, a second dialog appears which is used to select
1617         where to write the resulting file. It has a selector to choose
1618         between CSV and KML file formats.
1619       </para>
1620       <section>
1621         <title>Comma Separated Value Format</title>
1622         <para>
1623           This is a text file containing the data in a form suitable for
1624           import into a spreadsheet or other external data analysis
1625           tool. The first few lines of the file contain the version and
1626           configuration information from the altimeter, then
1627           there is a single header line which labels all of the
1628           fields. All of these lines start with a '#' character which
1629           many tools can be configured to skip over.
1630         </para>
1631         <para>
1632           The remaining lines of the file contain the data, with each
1633           field separated by a comma and at least one space. All of
1634           the sensor values are converted to standard units, with the
1635           barometric data reported in both pressure, altitude and
1636           height above pad units.
1637         </para>
1638       </section>
1639       <section>
1640         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
1641         <para>
1642           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
1643           within that application. With this, you can use Google Earth to 
1644           see the whole flight path in 3D.
1645         </para>
1646       </section>
1647     </section>
1648     <section>
1649       <title>Configure Altimeter</title>
1650       <para>
1651         Select this button and then select either a TeleMetrum or
1652         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
1653         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
1654       </para>
1655       <para>
1656         The first few lines of the dialog provide information about the
1657         connected device, including the product name,
1658         software version and hardware serial number. Below that are the
1659         individual configuration entries.
1660       </para>
1661       <para>
1662         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
1663       </para>
1664       <itemizedlist>
1665         <listitem>
1666           <para>
1667             Save. This writes any changes to the
1668             configuration parameter block in flash memory. If you don't
1669             press this button, any changes you make will be lost.
1670           </para>
1671         </listitem>
1672         <listitem>
1673           <para>
1674             Reset. This resets the dialog to the most recently saved values,
1675             erasing any changes you have made.
1676           </para>
1677         </listitem>
1678         <listitem>
1679           <para>
1680             Reboot. This reboots the device. Use this to
1681             switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
1682             oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
1683             are really saved.
1684           </para>
1685         </listitem>
1686         <listitem>
1687           <para>
1688             Close. This closes the dialog. Any unsaved changes will be
1689             lost.
1690           </para>
1691         </listitem>
1692       </itemizedlist>
1693       <para>
1694         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
1695       </para>
1696       <section>
1697         <title>Main Deploy Altitude</title>
1698         <para>
1699           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
1700           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
1701           some common values, but you can edit the text directly and
1702           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
1703           this altitude, then the main charge will fire two seconds
1704           after the apogee charge fires.
1705         </para>
1706       </section>
1707       <section>
1708         <title>Apogee Delay</title>
1709         <para>
1710           When flying redundant electronics, it's often important to
1711           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
1712           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
1713           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
1714           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
1715           charge a certain number of seconds after apogee has been
1716           detected.
1717         </para>
1718       </section>
1719       <section>
1720         <title>Radio Frequency</title>
1721         <para>
1722           This configures which of the configured frequencies to use for both
1723           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
1724           value via packet command mode, you will have to reconfigure
1725           the TeleDongle frequency before you will be able to use packet
1726           command mode again.
1727         </para>
1728       </section>
1729       <section>
1730         <title>Radio Calibration</title>
1731         <para>
1732           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
1733           factory to ensure that they transmit and receive on the
1734           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
1735           by changing this value.  Do not do this without understanding what
1736           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
1737           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
1738           you must reprogram the unit completely.
1739         </para>
1740       </section>
1741       <section>
1742         <title>Callsign</title>
1743         <para>
1744           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
1745           as needed to conform to your local radio regulations.
1746         </para>
1747       </section>
1748       <section>
1749         <title>Maximum Flight Log Size</title>
1750         <para>
1751           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
1752           log. The available space will be divided into chunks of this
1753           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
1754           a larger value will record data from longer flights.
1755         </para>
1756       </section>
1757       <section>
1758         <title>Ignite Mode</title>
1759         <para>
1760           TeleMetrum and TeleMini provide two igniter channels as they
1761           were originally designed as dual-deploy flight
1762           computers. This configuration parameter allows the two
1763           channels to be used in different configurations.
1764         </para>
1765         <itemizedlist>
1766           <listitem>
1767             <para>
1768               Dual Deploy. This is the usual mode of operation; the
1769               'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
1770               channel at the height above ground specified by the
1771               'Main Deploy Altitude' during descent.
1772             </para>
1773           </listitem>
1774           <listitem>
1775             <para>
1776               Redundant Apogee. This fires both channels at
1777               apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
1778               delay by the 'main' channel.
1779             </para>
1780           </listitem>
1781           <listitem>
1782             <para>
1783               Redundant Main. This fires both channels at the
1784               height above ground specified by the Main Deploy
1785               Altitude setting during descent. The 'apogee'
1786               channel is fired first, followed after a two second
1787               delay by the 'main' channel.
1788             </para>
1789           </listitem>
1790         </itemizedlist>
1791       </section>
1792       <section>
1793         <title>Pad Orientation</title>
1794         <para>
1795           Because it includes an accelerometer, TeleMetrum is
1796           sensitive to the orientation of the board. By default, it
1797           expects the antenna end to point forward. This parameter
1798           allows that default to be changed, permitting the board to
1799           be mounted with the antenna pointing aft instead.
1800         </para>
1801         <itemizedlist>
1802           <listitem>
1803             <para>
1804               Antenna Up. In this mode, the antenna end of the
1805               TeleMetrum board must point forward, in line with the
1806               expected flight path.
1807             </para>
1808           </listitem>
1809           <listitem>
1810             <para>
1811               Antenna Down. In this mode, the antenna end of the
1812               TeleMetrum board must point aft, in line with the
1813               expected flight path.
1814             </para>
1815           </listitem>
1816         </itemizedlist>
1817       </section>
1818     </section>
1819     <section>
1820       <title>Configure AltosUI</title>
1821       <para>
1822         This button presents a dialog so that you can configure the AltosUI global settings.
1823       </para>
1824       <section>
1825         <title>Voice Settings</title>
1826         <para>
1827           AltosUI provides voice announcements during flight so that you
1828           can keep your eyes on the sky and still get information about
1829           the current flight status. However, sometimes you don't want
1830           to hear them.
1831         </para>
1832         <itemizedlist>
1833           <listitem>
1834             <para>Enable—turns all voice announcements on and off</para>
1835           </listitem>
1836           <listitem>
1837             <para>
1838               Test Voice—Plays a short message allowing you to verify
1839               that the audio system is working and the volume settings
1840               are reasonable
1841             </para>
1842           </listitem>
1843         </itemizedlist>
1844       </section>
1845       <section>
1846         <title>Log Directory</title>
1847         <para>
1848           AltosUI logs all telemetry data and saves all TeleMetrum flash
1849           data to this directory. This directory is also used as the
1850           staring point when selecting data files for display or export.
1851         </para>
1852         <para>
1853           Click on the directory name to bring up a directory choosing
1854           dialog, select a new directory and click 'Select Directory' to
1855           change where AltosUI reads and writes data files.
1856         </para>
1857       </section>
1858       <section>
1859         <title>Callsign</title>
1860         <para>
1861           This value is transmitted in each command packet sent from 
1862           TeleDongle and received from an altimeter.  It is not used in 
1863           telemetry mode, as the callsign configured in the altimeter board
1864           is included in all telemetry packets.  Configure this
1865           with the AltosUI operators call sign as needed to comply with
1866           your local radio regulations.
1867         </para>
1868         <para>
1869           Note that to successfully command a flight computer over the radio
1870           (to configure the altimeter, monitor idle, or fire pyro charges), 
1871           the callsign configured here must exactly match the callsign
1872           configured in the flight computer.  This matching is case 
1873           sensitive.
1874         </para>
1875       </section>
1876       <section>
1877         <title>Imperial Units</title>
1878         <para>
1879           This switches between metric units (meters) and imperial
1880           units (feet and miles). This affects the display of values
1881           use during flight monitoring, data graphing and all of the
1882           voice announcements. It does not change the units used when
1883           exporting to CSV files, those are always produced in metric units.
1884         </para>
1885       </section>
1886       <section>
1887         <title>Font Size</title>
1888         <para>
1889           Selects the set of fonts used in the flight monitor
1890           window. Choose between the small, medium and large sets.
1891         </para>
1892       </section>
1893       <section>
1894         <title>Serial Debug</title>
1895         <para>
1896           This causes all communication with a connected device to be
1897           dumped to the console from which AltosUI was started. If
1898           you've started it from an icon or menu entry, the output
1899           will simply be discarded. This mode can be useful to debug
1900           various serial communication issues.
1901         </para>
1902       </section>
1903       <section>
1904         <title>Manage Frequencies</title>
1905         <para>
1906           This brings up a dialog where you can configure the set of
1907           frequencies shown in the various frequency menus. You can
1908           add as many as you like, or even reconfigure the default
1909           set. Changing this list does not affect the frequency
1910           settings of any devices, it only changes the set of
1911           frequencies shown in the menus.
1912         </para>
1913       </section>
1914     </section>
1915     <section>
1916       <title>Configure Groundstation</title>
1917       <para>
1918         Select this button and then select a TeleDongle Device from the list provided.
1919       </para>
1920       <para>
1921         The first few lines of the dialog provide information about the
1922         connected device, including the product name,
1923         software version and hardware serial number. Below that are the
1924         individual configuration entries.
1925       </para>
1926       <para>
1927         Note that the TeleDongle itself doesn't save any configuration
1928         data, the settings here are recorded on the local machine in
1929         the Java preferences database. Moving the TeleDongle to
1930         another machine, or using a different user account on the same
1931         machine will cause settings made here to have no effect.
1932       </para>
1933       <para>
1934         At the bottom of the dialog, there are three buttons:
1935       </para>
1936       <itemizedlist>
1937         <listitem>
1938           <para>
1939             Save. This writes any changes to the
1940             local Java preferences file. If you don't
1941             press this button, any changes you make will be lost.
1942           </para>
1943         </listitem>
1944         <listitem>
1945           <para>
1946             Reset. This resets the dialog to the most recently saved values,
1947             erasing any changes you have made.
1948           </para>
1949         </listitem>
1950         <listitem>
1951           <para>
1952             Close. This closes the dialog. Any unsaved changes will be
1953             lost.
1954           </para>
1955         </listitem>
1956       </itemizedlist>
1957       <para>
1958         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
1959       </para>
1960       <section>
1961         <title>Frequency</title>
1962         <para>
1963           This configures the frequency to use for both telemetry and
1964           packet command mode. Set this before starting any operation
1965           involving packet command mode so that it will use the right
1966           frequency. Telemetry monitoring mode also provides a menu to
1967           change the frequency, and that menu also sets the same Java
1968           preference value used here.
1969         </para>
1970       </section>
1971       <section>
1972         <title>Radio Calibration</title>
1973         <para>
1974           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
1975           factory to ensure that they transmit and receive on the
1976           specified frequency.  To change a TeleDongle's calibration, 
1977           you must reprogram the unit completely, so this entry simply
1978           shows the current value and doesn't allow any changes.
1979         </para>
1980       </section>
1981     </section>
1982     <section>
1983       <title>Flash Image</title>
1984       <para>
1985         This reprograms any Altus Metrum device by using a TeleMetrum
1986         or TeleDongle as a programming dongle. Please read the
1987         directions for flashing devices in the Updating Device
1988         Firmware chapter below.
1989       </para>
1990       <para>
1991         Once you have the programmer and target devices connected,
1992         push the 'Flash Image' button. That will present a dialog box
1993         listing all of the connected devices. Carefully select the
1994         programmer device, not the device to be programmed.
1995       </para>
1996       <para>
1997         Next, select the image to flash to the device. These are named
1998         with the product name and firmware version. The file selector
1999         will start in the directory containing the firmware included
2000         with the AltosUI package. Navigate to the directory containing
2001         the desired firmware if it isn't there.
2002       </para>
2003       <para>
2004         Next, a small dialog containing the device serial number and
2005         RF calibration values should appear. If these values are
2006         incorrect (possibly due to a corrupted image in the device),
2007         enter the correct values here.
2008       </para>
2009       <para>
2010         Finally, a dialog containing a progress bar will follow the
2011         programming process.
2012       </para>
2013       <para>
2014         When programming is complete, the target device will
2015         reboot. Note that if the target device is connected via USB, you
2016         will have to unplug it and then plug it back in for the USB
2017         connection to reset so that you can communicate with the device
2018         again.
2019       </para>
2020     </section>
2021     <section>
2022       <title>Fire Igniter</title>
2023       <para>
2024         This activates the igniter circuits in TeleMetrum to help test
2025         recovery systems deployment. Because this command can operate
2026         over the Packet Command Link, you can prepare the rocket as
2027         for flight and then test the recovery system without needing
2028         to snake wires inside the air-frame.
2029       </para>
2030       <para>
2031         Selecting the 'Fire Igniter' button brings up the usual device
2032         selection dialog. Pick the desired TeleDongle or TeleMetrum
2033         device. This brings up another window which shows the current
2034         continuity test status for both apogee and main charges.
2035       </para>
2036       <para>
2037         Next, select the desired igniter to fire. This will enable the
2038         'Arm' button.
2039       </para>
2040       <para>
2041         Select the 'Arm' button. This enables the 'Fire' button. The
2042         word 'Arm' is replaced by a countdown timer indicating that
2043         you have 10 seconds to press the 'Fire' button or the system
2044         will deactivate, at which point you start over again at
2045         selecting the desired igniter.
2046       </para>
2047     </section>
2048     <section>
2049       <title>Scan Channels</title>
2050       <para>
2051         This listens for telemetry packets on all of the configured
2052         frequencies, displaying information about each device it
2053         receives a packet from. You can select which of the three
2054         telemetry formats should be tried; by default, it only listens
2055         for the standard telemetry packets used in v1.0 and later
2056         firmware.
2057       </para>
2058     </section>
2059     <section>
2060       <title>Load Maps</title>
2061       <para>
2062         Before heading out to a new launch site, you can use this to
2063         load satellite images in case you don't have internet
2064         connectivity at the site. This loads a fairly large area
2065         around the launch site, which should cover any flight you're likely to make.
2066       </para>
2067       <para>
2068         There's a drop-down menu of launch sites we know about; if
2069         your favorites aren't there, please let us know the lat/lon
2070         and name of the site. The contents of this list are actually
2071         downloaded at run-time, so as new sites are sent in, they'll
2072         get automatically added to this list.
2073       </para>
2074       <para>
2075         If the launch site isn't in the list, you can manually enter the lat/lon values
2076       </para>
2077       <para>
2078         Clicking the 'Load Map' button will fetch images from Google
2079         Maps; note that Google limits how many images you can fetch at
2080         once, so if you load more than one launch site, you may get
2081         some gray areas in the map which indicate that Google is tired
2082         of sending data to you. Try again later.
2083       </para>
2084     </section>
2085     <section>
2086       <title>Monitor Idle</title>
2087       <para>
2088         This brings up a dialog similar to the Monitor Flight UI,
2089         except it works with the altimeter in "idle" mode by sending
2090         query commands to discover the current state rather than
2091         listening for telemetry packets.
2092       </para>
2093     </section>
2094   </chapter>
2095   <chapter>
2096     <title>AltosDroid</title>
2097     <para>
2098       AltosDroid provides the same flight monitoring capabilities as
2099       AltosUI, but runs on Android devices and is designed to connect
2100       to a TeleBT receiver over Bluetooth™. Altos Droid monitors
2101       telemetry data, logging it to internal storage in the Android
2102       device, and presents that data in a UI the same way the 'Monitor
2103       Flight' window does in AltosUI.
2104     </para>
2105     <para>
2106       This manual will explain how to configure AltosDroid, connect
2107       to TeleBT, operate the flight monitoring interface and describe
2108       what the displayed data means.
2109     </para>
2110     <section>
2111       <title>Installing AltosDroid</title>
2112       <para>
2113         AltosDroid is included in the Google Play store. To install
2114         it on your Android device, open open the Google Play Store
2115         application and search for "altosdroid". Make sure you don't
2116         have a space between "altos" and "droid" or you probably won't
2117         find what you want. That should bring you to the right page
2118         from which you can download and install the application.
2119       </para>
2120     </section>
2121     <section>
2122       <title>Connecting to TeleBT</title>
2123       <para>
2124         Press the Android 'Menu' button or soft-key to see the
2125         configuration options available. Select the 'Connect a device'
2126         option and then the 'Scan for devices' entry at the bottom to
2127         look for your TeleBT device. Select your device, and when it
2128         asks for the code, enter '1234'.
2129       </para>
2130       <para>
2131         Subsequent connections will not require you to enter that
2132         code, and your 'paired' device will appear in the list without
2133         scanning.
2134       </para>
2135     </section>
2136     <section>
2137       <title>Configuring AltosDroid</title>
2138       <para>
2139         The only configuration option available for AltosDroid is
2140         which frequency to listen on. Press the Android 'Menu' button
2141         or soft-key and pick the 'Select radio frequency' entry. That
2142         brings up a menu of pre-set radio frequencies; pick the one
2143         which matches your altimeter.
2144       </para>
2145     </section>
2146     <section>
2147       <title>Altos Droid Flight Monitoring</title>
2148       <para>
2149         Altos Droid is designed to mimic the AltosUI flight monitoring
2150         display, providing separate tabs for each stage of your rocket
2151         flight along with a tab containing a map of the local area
2152         with icons marking the current location of the altimeter and
2153         the Android device.
2154       </para>
2155       <section>
2156         <title>Pad</title>
2157         <para>
2158           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
2159           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
2160           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
2161           whether the rocket is ready to launch:
2162           <itemizedlist>
2163             <listitem>
2164               <para>
2165                 Battery Voltage. This indicates whether the Li-Po battery
2166                 powering the TeleMetrum has sufficient charge to last for
2167                 the duration of the flight. A value of more than
2168                 3.7V is required for a 'GO' status.
2169               </para>
2170             </listitem>
2171             <listitem>
2172               <para>
2173                 Apogee Igniter Voltage. This indicates whether the apogee
2174                 igniter has continuity. If the igniter has a low
2175                 resistance, then the voltage measured here will be close
2176                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2177                 required for a 'GO' status.
2178               </para>
2179             </listitem>
2180             <listitem>
2181               <para>
2182                 Main Igniter Voltage. This indicates whether the main
2183                 igniter has continuity. If the igniter has a low
2184                 resistance, then the voltage measured here will be close
2185                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2186                 required for a 'GO' status.
2187               </para>
2188             </listitem>
2189             <listitem>
2190               <para>
2191                 On-board Data Logging. This indicates whether there is
2192                 space remaining on-board to store flight data for the
2193                 upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
2194                 to erase flights, there may not be any space
2195                 left. TeleMetrum can store multiple flights, depending
2196                 on the configured maximum flight log size. TeleMini
2197                 stores only a single flight, so it will need to be
2198                 downloaded and erased after each flight to capture
2199                 data. This only affects on-board flight logging; the
2200                 altimeter will still transmit telemetry and fire
2201                 ejection charges at the proper times.
2202               </para>
2203             </listitem>
2204             <listitem>
2205               <para>
2206                 GPS Locked. For a TeleMetrum device, this indicates whether the GPS receiver is
2207                 currently able to compute position information. GPS requires
2208                 at least 4 satellites to compute an accurate position.
2209               </para>
2210             </listitem>
2211             <listitem>
2212               <para>
2213                 GPS Ready. For a TeleMetrum device, this indicates whether GPS has reported at least
2214                 10 consecutive positions without losing lock. This ensures
2215                 that the GPS receiver has reliable reception from the
2216                 satellites.
2217               </para>
2218             </listitem>
2219           </itemizedlist>
2220         </para>
2221         <para>
2222           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
2223           and altitude, averaging many reported positions to improve the
2224           accuracy of the fix.
2225         </para>
2226       </section>
2227     </section>
2228     <section>
2229       <title>Downloading Flight Logs</title>
2230       <para>
2231         Altos Droid always saves every bit of telemetry data it
2232         receives. To download that to a computer for use with AltosUI,
2233         simply remove the SD card from your Android device, or connect
2234         your device to your computer's USB port and browse the files
2235         on that device. You will find '.telem' files in the TeleMetrum
2236         directory that will work with AltosUI directly.
2237       </para>
2238     </section>
2239   </chapter>
2240   <chapter>
2241     <title>Using Altus Metrum Products</title>
2242     <section>
2243       <title>Being Legal</title>
2244       <para>
2245         First off, in the US, you need an <ulink url="">amateur radio license</ulink> or
2246         other authorization to legally operate the radio transmitters that are part
2247         of our products.
2248       </para>
2249       </section>
2250       <section>
2251         <title>In the Rocket</title>
2252         <para>
2253           In the rocket itself, you just need a <ulink url="">TeleMetrum</ulink> or
2254           <ulink url="">TeleMini</ulink> board and
2255           a single-cell, 3.7 volt nominal Li-Po rechargeable battery.  An 
2256           850mAh battery weighs less than a 9V alkaline battery, and will 
2257           run a TeleMetrum for hours.
2258           A 110mAh battery weighs less than a triple A battery and will run a TeleMetrum for
2259           a few hours, or a TeleMini for much (much) longer.
2260         </para>
2261         <para>
2262           By default, we ship the altimeters with a simple wire antenna.  If your
2263           electronics bay or the air-frame it resides within is made of carbon fiber,
2264           which is opaque to RF signals, you may choose to have an SMA connector
2265           installed so that you can run a coaxial cable to an antenna mounted
2266           elsewhere in the rocket.
2267         </para>
2268       </section>
2269       <section>
2270         <title>On the Ground</title>
2271         <para>
2272           To receive the data stream from the rocket, you need an antenna and short
2273           feed-line connected to one of our <ulink url="">TeleDongle</ulink> units.  If possible, use an SMA to BNC 
2274         adapter instead of feedline between the antenna feedpoint and 
2275         TeleDongle, as this will give you the best performance.  The
2276           TeleDongle in turn plugs directly into the USB port on a notebook
2277           computer.  Because TeleDongle looks like a simple serial port, your computer
2278           does not require special device drivers... just plug it in.
2279         </para>
2280         <para>
2281           The GUI tool, AltosUI, is written in Java and runs across
2282           Linux, Mac OS and Windows. There's also a suite of C tools
2283           for Linux which can perform most of the same tasks.
2284         </para>
2285         <para>
2286           After the flight, you can use the radio link to extract the more detailed data
2287           logged in either TeleMetrum or TeleMini devices, or you can use a mini USB cable to plug into the
2288           TeleMetrum board directly.  Pulling out the data without having to open up
2289           the rocket is pretty cool!  A USB cable is also how you charge the Li-Po
2290           battery, so you'll want one of those anyway... the same cable used by lots
2291           of digital cameras and other modern electronic stuff will work fine.
2292         </para>
2293         <para>
2294           If your TeleMetrum-equipped rocket lands out of sight, you may enjoy having a hand-held GPS
2295           receiver, so that you can put in a way-point for the last reported rocket
2296           position before touch-down.  This makes looking for your rocket a lot like
2297           Geo-Caching... just go to the way-point and look around starting from there.
2298         </para>
2299         <para>
2300           You may also enjoy having a ham radio "HT" that covers the 70cm band... you
2301           can use that with your antenna to direction-find the rocket on the ground
2302           the same way you can use a Walston or Beeline tracker.  This can be handy
2303           if the rocket is hiding in sage brush or a tree, or if the last GPS position
2304           doesn't get you close enough because the rocket dropped into a canyon, or
2305           the wind is blowing it across a dry lake bed, or something like that...  Keith
2306           and Bdale both currently own and use the Yaesu VX-7R at launches.
2307         </para>
2308         <para>
2309           So, to recap, on the ground the hardware you'll need includes:
2310           <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2311             <listitem>
2312               <para>
2313               an antenna and feed-line or adapter
2314               </para>
2315             </listitem>
2316             <listitem>
2317               <para>
2318               a TeleDongle
2319               </para>
2320             </listitem>
2321             <listitem>
2322               <para>
2323               a notebook computer
2324               </para>
2325             </listitem>
2326             <listitem>
2327               <para>
2328               optionally, a hand-held GPS receiver
2329               </para>
2330             </listitem>
2331             <listitem>
2332               <para>
2333               optionally, an HT or receiver covering 435 MHz
2334               </para>
2335             </listitem>
2336           </orderedlist>
2337         </para>
2338         <para>
2339           The best hand-held commercial directional antennas we've found for radio
2340           direction finding rockets are from
2341           <ulink url="" >
2342             Arrow Antennas.
2343           </ulink>
2344           The 440-3 and 440-5 are both good choices for finding a
2345           TeleMetrum- or TeleMini- equipped rocket when used with a suitable 
2346           70cm HT.  TeleDongle and an SMA to BNC adapter fit perfectly
2347           between the driven element and reflector of Arrow antennas.
2348         </para>
2349       </section>
2350       <section>
2351         <title>Data Analysis</title>
2352         <para>
2353           Our software makes it easy to log the data from each flight, both the
2354           telemetry received during the flight itself, and the more
2355           complete data log recorded in the flash memory on the altimeter
2356           board.  Once this data is on your computer, our post-flight tools make it
2357           easy to quickly get to the numbers everyone wants, like apogee altitude,
2358           max acceleration, and max velocity.  You can also generate and view a
2359           standard set of plots showing the altitude, acceleration, and
2360           velocity of the rocket during flight.  And you can even export a TeleMetrum data file
2361           usable with Google Maps and Google Earth for visualizing the flight path
2362           in two or three dimensions!
2363         </para>
2364         <para>
2365           Our ultimate goal is to emit a set of files for each flight that can be
2366           published as a web page per flight, or just viewed on your local disk with
2367           a web browser.
2368         </para>
2369       </section>
2370       <section>
2371         <title>Future Plans</title>
2372         <para>
2373           In the future, we intend to offer "companion boards" for the rocket 
2374           that will plug in to TeleMetrum to collect additional data, provide 
2375           more pyro channels, and so forth.  
2376         </para>
2377         <para>
2378           Also under design is a new flight computer with more sensors, more
2379           pyro channels, and a more powerful radio system designed for use
2380           in multi-stage, complex, and extreme altitude projects.
2381         </para>
2382         <para>
2383           We are also working on alternatives to TeleDongle.  One is a
2384           a stand-alone, hand-held ground terminal that will allow monitoring 
2385           the rocket's status, collecting data during flight, and logging data 
2386           after flight without the need for a notebook computer on the
2387           flight line.  Particularly since it is so difficult to read most 
2388           notebook screens in direct sunlight, we think this will be a great 
2389           thing to have.  We are also working on a TeleDongle variant with
2390           Bluetooth that will work with Android phones and tablets.
2391         </para>
2392         <para>
2393           Because all of our work is open, both the hardware designs and the 
2394           software, if you have some great idea for an addition to the current 
2395           Altus Metrum family, feel free to dive in and help!  Or let us know 
2396           what you'd like to see that we aren't already working on, and maybe 
2397           we'll get excited about it too...
2398         </para>
2399         <para>
2400           Watch our 
2401           <ulink url="">web site</ulink> for more news 
2402           and information as our family of products evolves!
2403         </para>
2404     </section>
2405   </chapter>
2406   <chapter>
2407     <title>Altimeter Installation Recommendations</title>
2408     <para>
2409       Building high-power rockets that fly safely is hard enough. Mix
2410       in some sophisticated electronics and a bunch of radio energy
2411       and oftentimes you find few perfect solutions. This chapter
2412       contains some suggestions about how to install Altus Metrum
2413       products into the rocket air-frame, including how to safely and
2414       reliably mix a variety of electronics into the same air-frame.
2415     </para>
2416     <section>
2417       <title>Mounting the Altimeter</title>
2418       <para>
2419         The first consideration is to ensure that the altimeter is
2420         securely fastened to the air-frame. For TeleMetrum, we use
2421         nylon standoffs and nylon screws; they're good to at least 50G
2422         and cannot cause any electrical issues on the board. For
2423         TeleMini, we usually cut small pieces of 1/16" balsa to fit
2424         under the screw holes, and then take 2x56 nylon screws and
2425         screw them through the TeleMini mounting holes, through the
2426         balsa and into the underlying material.
2427       </para>
2428       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2429         <listitem>
2430           <para>
2431             Make sure TeleMetrum is aligned precisely along the axis of
2432             acceleration so that the accelerometer can accurately
2433             capture data during the flight.
2434           </para>
2435         </listitem>
2436         <listitem>
2437           <para>
2438             Watch for any metal touching components on the
2439             board. Shorting out connections on the bottom of the board
2440             can cause the altimeter to fail during flight.
2441           </para>
2442         </listitem>
2443       </orderedlist>
2444     </section>
2445     <section>
2446       <title>Dealing with the Antenna</title>
2447       <para>
2448         The antenna supplied is just a piece of solid, insulated,
2449         wire. If it gets damaged or broken, it can be easily
2450         replaced. It should be kept straight and not cut; bending or
2451         cutting it will change the resonant frequency and/or
2452         impedance, making it a less efficient radiator and thus
2453         reducing the range of the telemetry signal.
2454       </para>
2455       <para>
2456         Keeping metal away from the antenna will provide better range
2457         and a more even radiation pattern. In most rockets, it's not
2458         entirely possible to isolate the antenna from metal
2459         components; there are often bolts, all-thread and wires from other
2460         electronics to contend with. Just be aware that the more stuff
2461         like this around the antenna, the lower the range.
2462       </para>
2463       <para>
2464         Make sure the antenna is not inside a tube made or covered
2465         with conducting material. Carbon fiber is the most common
2466         culprit here -- CF is a good conductor and will effectively
2467         shield the antenna, dramatically reducing signal strength and
2468         range. Metallic flake paint is another effective shielding
2469         material which is to be avoided around any antennas.
2470       </para>
2471       <para>
2472         If the ebay is large enough, it can be convenient to simply
2473         mount the altimeter at one end and stretch the antenna out
2474         inside. Taping the antenna to the sled can keep it straight
2475         under acceleration. If there are metal rods, keep the
2476         antenna as far away as possible.
2477       </para>
2478       <para>
2479         For a shorter ebay, it's quite practical to have the antenna
2480         run through a bulkhead and into an adjacent bay. Drill a small
2481         hole in the bulkhead, pass the antenna wire through it and
2482         then seal it up with glue or clay. We've also used acrylic
2483         tubing to create a cavity for the antenna wire. This works a
2484         bit better in that the antenna is known to stay straight and
2485         not get folded by recovery components in the bay. Angle the
2486         tubing towards the side wall of the rocket and it ends up
2487         consuming very little space.
2488       </para>
2489       <para>
2490         If you need to place the antenna at a distance from the
2491         altimeter, you can replace the antenna with an edge-mounted
2492         SMA connector, and then run 50Ω coax from the board to the
2493         antenna. Building a remote antenna is beyond the scope of this
2494         manual.
2495       </para>
2496     </section>
2497     <section>
2498       <title>Preserving GPS Reception</title>
2499       <para>
2500         The GPS antenna and receiver in TeleMetrum are highly
2501         sensitive and normally have no trouble tracking enough
2502         satellites to provide accurate position information for
2503         recovering the rocket. However, there are many ways to
2504         attenuate the GPS signal.
2505       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2506         <listitem>
2507           <para>
2508             Conductive tubing or coatings. Carbon fiber and metal
2509             tubing, or metallic paint will all dramatically attenuate the
2510             GPS signal. We've never heard of anyone successfully
2511             receiving GPS from inside these materials.
2512           </para>
2513         </listitem>
2514         <listitem>
2515           <para>
2516             Metal components near the GPS patch antenna. These will
2517             de-tune the patch antenna, changing the resonant frequency
2518             away from the L1 carrier and reduce the effectiveness of the
2519             antenna. You can place as much stuff as you like beneath the
2520             antenna as that's covered with a ground plane. But, keep
2521             wires and metal out from above the patch antenna.
2522           </para>
2523         </listitem>
2524       </orderedlist>
2525       </para>
2526     </section>
2527     <section>
2528       <title>Radio Frequency Interference</title>
2529       <para>
2530         Any altimeter will generate RFI; the digital circuits use
2531         high-frequency clocks that spray radio interference across a
2532         wide band. Altus Metrum altimeters generate intentional radio
2533         signals as well, increasing the amount of RF energy around the board.
2534       </para>
2535       <para>
2536         Rocketry altimeters also use precise sensors measuring air
2537         pressure and acceleration. Tiny changes in voltage can cause
2538         these sensor readings to vary by a huge amount. When the
2539         sensors start mis-reporting data, the altimeter can either
2540         fire the igniters at the wrong time, or not fire them at all.
2541       </para>
2542       <para>
2543         Voltages are induced when radio frequency energy is
2544         transmitted from one circuit to another. Here are things that
2545         influence the induced voltage and current:
2546       </para>
2547       <itemizedlist>
2548         <listitem>
2549           <para>
2550             Keep wires from different circuits apart. Moving circuits
2551             further apart will reduce RFI.
2552           </para>
2553         </listitem>
2554         <listitem>
2555           <para>
2556           Avoid parallel wires from different circuits. The longer two
2557           wires run parallel to one another, the larger the amount of
2558           transferred energy. Cross wires at right angles to reduce
2559           RFI.
2560           </para>
2561         </listitem>
2562         <listitem>
2563           <para>
2564           Twist wires from the same circuits. Two wires the same
2565           distance from the transmitter will get the same amount of
2566           induced energy which will then cancel out. Any time you have
2567           a wire pair running together, twist the pair together to
2568           even out distances and reduce RFI. For altimeters, this
2569           includes battery leads, switch hookups and igniter
2570           circuits.
2571           </para>
2572         </listitem>
2573         <listitem>
2574           <para>
2575           Avoid resonant lengths. Know what frequencies are present
2576           in the environment and avoid having wire lengths near a
2577           natural resonant length. Altusmetrum products transmit on the
2578           70cm amateur band, so you should avoid lengths that are a
2579           simple ratio of that length; essentially any multiple of 1/4
2580           of the wavelength (17.5cm).
2581           </para>
2582         </listitem>
2583       </itemizedlist>
2584     </section>
2585     <section>
2586       <title>The Barometric Sensor</title>
2587       <para>
2588         Altusmetrum altimeters measure altitude with a barometric
2589         sensor, essentially measuring the amount of air above the
2590         rocket to figure out how high it is. A large number of
2591         measurements are taken as the altimeter initializes itself to
2592         figure out the pad altitude. Subsequent measurements are then
2593         used to compute the height above the pad.
2594       </para>
2595       <para>
2596         To accurately measure atmospheric pressure, the ebay
2597         containing the altimeter must be vented outside the
2598         air-frame. The vent must be placed in a region of linear
2599         airflow, have smooth edges, and away from areas of increasing or 
2600         decreasing pressure.
2601       </para>
2602       <para>
2603         The barometric sensor in the altimeter is quite sensitive to
2604         chemical damage from the products of APCP or BP combustion, so
2605         make sure the ebay is carefully sealed from any compartment
2606         which contains ejection charges or motors.
2607       </para>
2608     </section>
2609     <section>
2610       <title>Ground Testing</title>
2611       <para>
2612         The most important aspect of any installation is careful
2613         ground testing. Bringing an air-frame up to the LCO table which
2614         hasn't been ground tested can lead to delays or ejection
2615         charges firing on the pad, or, even worse, a recovery system
2616         failure.
2617       </para>
2618       <para>
2619         Do a 'full systems' test that includes wiring up all igniters
2620         without any BP and turning on all of the electronics in flight
2621         mode. This will catch any mistakes in wiring and any residual
2622         RFI issues that might accidentally fire igniters at the wrong
2623         time. Let the air-frame sit for several minutes, checking for
2624         adequate telemetry signal strength and GPS lock.  If any igniters
2625         fire unexpectedly, find and resolve the issue before loading any
2626         BP charges!
2627       </para>
2628       <para>
2629         Ground test the ejection charges. Prepare the rocket for
2630         flight, loading ejection charges and igniters. Completely
2631         assemble the air-frame and then use the 'Fire Igniters'
2632         interface through a TeleDongle to command each charge to
2633         fire. Make sure the charge is sufficient to robustly separate
2634         the air-frame and deploy the recovery system.
2635       </para>
2636     </section>
2637   </chapter>
2638   <chapter>
2639     <title>Updating Device Firmware</title>
2640     <para>
2641       The big concept to understand is that you have to use a
2642       TeleDongle as a programmer to update a TeleMetrum or TeleMini,
2643       and a TeleMetrum or other TeleDongle to program the TeleDongle
2644       Due to limited memory resources in the cc1111, we don't support
2645       programming directly over USB. 
2646     </para>
2647     <para>
2648       You may wish to begin by ensuring you have current firmware images.
2649       These are distributed as part of the AltOS software bundle that
2650       also includes the AltosUI ground station program.  Newer ground
2651       station versions typically work fine with older firmware versions,
2652       so you don't need to update your devices just to try out new
2653       software features.  You can always download the most recent
2654       version from <ulink url=""/>.
2655     </para>
2656     <para>
2657       We recommend updating the altimeter first, before updating TeleDongle.
2658     </para>
2659     <section>
2660       <title>Updating TeleMetrum Firmware</title>
2661       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2662         <listitem>
2663           <para>
2664           Find the 'programming cable' that you got as part of the starter
2665           kit, that has a red 8-pin MicroMaTch connector on one end and a
2666           red 4-pin MicroMaTch connector on the other end.
2667           </para>
2668         </listitem>
2669         <listitem>
2670           <para>
2671           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
2672           to the circuit board.
2673           </para>
2674         </listitem>
2675         <listitem>
2676           <para>
2677           Plug the 8-pin end of the programming cable to the
2678           matching connector on the TeleDongle, and the 4-pin end to the
2679           matching connector on the TeleMetrum.
2680           Note that each MicroMaTch connector has an alignment pin that
2681           goes through a hole in the PC board when you have the cable
2682           oriented correctly.
2683           </para>
2684         </listitem>
2685         <listitem>
2686           <para>
2687           Attach a battery to the TeleMetrum board.
2688           </para>
2689         </listitem>
2690         <listitem>
2691           <para>
2692           Plug the TeleDongle into your computer's USB port, and power
2693           up the TeleMetrum.
2694           </para>
2695         </listitem>
2696         <listitem>
2697           <para>
2698           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
2699           </para>
2700         </listitem>
2701         <listitem>
2702           <para>
2703           Pick the TeleDongle device from the list, identifying it as the
2704           programming device.
2705           </para>
2706         </listitem>
2707         <listitem>
2708           <para>
2709           Select the image you want put on the TeleMetrum, which should have a
2710           name in the form telemetrum-v1.2-1.0.0.ihx.  It should be visible
2711         in the default directory, if not you may have to poke around
2712         your system to find it.
2713           </para>
2714         </listitem>
2715         <listitem>
2716           <para>
2717           Make sure the configuration parameters are reasonable
2718           looking. If the serial number and/or RF configuration
2719           values aren't right, you'll need to change them.
2720           </para>
2721         </listitem>
2722         <listitem>
2723           <para>
2724           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
2725           the TeleMetrum with new firmware, showing a progress bar.
2726           </para>
2727         </listitem>
2728         <listitem>
2729           <para>
2730           Confirm that the TeleMetrum board seems to have updated OK, which you
2731           can do by plugging in to it over USB and using a terminal program
2732           to connect to the board and issue the 'v' command to check
2733           the version, etc.
2734           </para>
2735         </listitem>
2736         <listitem>
2737           <para>
2738           If something goes wrong, give it another try.
2739           </para>
2740         </listitem>
2741       </orderedlist>
2742     </section>
2743     <section>
2744       <title>Updating TeleMini Firmware</title>
2745       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2746         <listitem>
2747 <para>
2748           You'll need a special 'programming cable' to reprogram the
2749           TeleMini. It's available on the Altus Metrum web store, or
2750           you can make your own using an 8-pin MicroMaTch connector on
2751           one end and a set of four pins on the other.
2752         </para>
2753 </listitem>
2754         <listitem>
2755 <para>
2756           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
2757           to the circuit board.
2758         </para>
2759 </listitem>
2760         <listitem>
2761 <para>
2762           Plug the 8-pin end of the programming cable to the matching
2763           connector on the TeleDongle, and the 4-pins into the holes
2764           in the TeleMini circuit board.  Note that the MicroMaTch
2765           connector has an alignment pin that goes through a hole in
2766           the PC board when you have the cable oriented correctly, and
2767           that pin 1 on the TeleMini board is marked with a square pad
2768           while the other pins have round pads.
2769         </para>
2770 </listitem>
2771         <listitem>
2772 <para>
2773           Attach a battery to the TeleMini board.
2774         </para>
2775 </listitem>
2776         <listitem>
2777 <para>
2778           Plug the TeleDongle into your computer's USB port, and power
2779           up the TeleMini
2780         </para>
2781 </listitem>
2782         <listitem>
2783 <para>
2784           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
2785         </para>
2786 </listitem>
2787         <listitem>
2788 <para>
2789           Pick the TeleDongle device from the list, identifying it as the
2790           programming device.
2791         </para>
2792 </listitem>
2793         <listitem>
2794 <para>
2795           Select the image you want put on the TeleMini, which should have a
2796           name in the form telemini-v1.0-1.0.0.ihx.  It should be visible
2797         in the default directory, if not you may have to poke around
2798         your system to find it.
2799         </para>
2800 </listitem>
2801         <listitem>
2802 <para>
2803           Make sure the configuration parameters are reasonable
2804           looking. If the serial number and/or RF configuration
2805           values aren't right, you'll need to change them.
2806         </para>
2807 </listitem>
2808         <listitem>
2809 <para>
2810           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
2811           the TeleMini with new firmware, showing a progress bar.
2812         </para>
2813 </listitem>
2814         <listitem>
2815 <para>
2816           Confirm that the TeleMini board seems to have updated OK, which you
2817           can do by configuring it over the radio link through the TeleDongle, or
2818           letting it come up in "flight" mode and listening for telemetry.
2819         </para>
2820 </listitem>
2821         <listitem>
2822 <para>
2823           If something goes wrong, give it another try.
2824         </para>
2825 </listitem>
2826       </orderedlist>
2827     </section>
2828     <section>
2829       <title>Updating TeleDongle Firmware</title>
2830       <para>
2831         Updating TeleDongle's firmware is just like updating TeleMetrum or TeleMini
2832         firmware, but you use either a TeleMetrum or another TeleDongle as the programmer.
2833         </para>
2834       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2835         <listitem>
2836 <para>
2837           Find the 'programming cable' that you got as part of the starter
2838           kit, that has a red 8-pin MicroMaTch connector on one end and a
2839           red 4-pin MicroMaTch connector on the other end.
2840         </para>
2841 </listitem>
2842         <listitem>
2843 <para>
2844           Find the USB cable that you got as part of the starter kit, and
2845           plug the "mini" end in to the mating connector on TeleMetrum or TeleDongle.
2846         </para>
2847 </listitem>
2848         <listitem>
2849 <para>
2850           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
2851           to the circuit board.
2852         </para>
2853 </listitem>
2854         <listitem>
2855 <para>
2856           Plug the 8-pin end of the programming cable to the
2857           matching connector on the programmer, and the 4-pin end to the
2858           matching connector on the TeleDongle.
2859           Note that each MicroMaTch connector has an alignment pin that
2860           goes through a hole in the PC board when you have the cable
2861           oriented correctly.
2862         </para>
2863 </listitem>
2864         <listitem>
2865 <para>
2866           Attach a battery to the TeleMetrum board if you're using one.
2867         </para>
2868 </listitem>
2869         <listitem>
2870 <para>
2871           Plug both the programmer and the TeleDongle into your computer's USB
2872           ports, and power up the programmer.
2873         </para>
2874 </listitem>
2875         <listitem>
2876 <para>
2877           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
2878         </para>
2879 </listitem>
2880         <listitem>
2881 <para>
2882           Pick the programmer device from the list, identifying it as the
2883           programming device.
2884         </para>
2885 </listitem>
2886         <listitem>
2887 <para>
2888           Select the image you want put on the TeleDongle, which should have a
2889           name in the form teledongle-v0.2-1.0.0.ihx.  It should be visible
2890         in the default directory, if not you may have to poke around
2891         your system to find it.
2892         </para>
2893 </listitem>
2894         <listitem>
2895 <para>
2896           Make sure the configuration parameters are reasonable
2897           looking. If the serial number and/or RF configuration
2898           values aren't right, you'll need to change them.  The TeleDongle
2899           serial number is on the "bottom" of the circuit board, and can
2900           usually be read through the translucent blue plastic case without
2901           needing to remove the board from the case.
2902         </para>
2903 </listitem>
2904         <listitem>
2905 <para>
2906           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
2907           the TeleDongle with new firmware, showing a progress bar.
2908         </para>
2909 </listitem>
2910         <listitem>
2911 <para>
2912           Confirm that the TeleDongle board seems to have updated OK, which you
2913           can do by plugging in to it over USB and using a terminal program
2914           to connect to the board and issue the 'v' command to check
2915           the version, etc.  Once you're happy, remove the programming cable
2916           and put the cover back on the TeleDongle.
2917         </para>
2918 </listitem>
2919         <listitem>
2920 <para>
2921           If something goes wrong, give it another try.
2922         </para>
2923 </listitem>
2924       </orderedlist>
2925       <para>
2926         Be careful removing the programming cable from the locking 8-pin
2927         connector on TeleMetrum.  You'll need a fingernail or perhaps a thin
2928         screwdriver or knife blade to gently pry the locking ears out
2929         slightly to extract the connector.  We used a locking connector on
2930         TeleMetrum to help ensure that the cabling to companion boards
2931         used in a rocket don't ever come loose accidentally in flight.
2932       </para>
2933     </section>
2934   </chapter>
2935   <chapter>
2936     <title>Hardware Specifications</title>
2937     <section>
2938       <title>TeleMetrum Specifications</title>
2939       <itemizedlist>
2940         <listitem>
2941           <para>
2942             Recording altimeter for model rocketry.
2943           </para>
2944         </listitem>
2945         <listitem>
2946           <para>
2947             Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
2948           </para>
2949         </listitem>
2950         <listitem>
2951           <para>
2952             70cm ham-band transceiver for telemetry down-link.
2953           </para>
2954         </listitem>
2955         <listitem>
2956           <para>
2957             Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
2958           </para>
2959         </listitem>
2960         <listitem>
2961           <para>
2962             1-axis high-g accelerometer for motor characterization, capable of
2963             +/- 50g using default part.
2964           </para>
2965         </listitem>
2966         <listitem>
2967           <para>
2968             On-board, integrated GPS receiver with 5Hz update rate capability.
2969           </para>
2970         </listitem>
2971         <listitem>
2972           <para>
2973             On-board 1 megabyte non-volatile memory for flight data storage.
2974           </para>
2975         </listitem>
2976         <listitem>
2977           <para>
2978             USB interface for battery charging, configuration, and data recovery.
2979           </para>
2980         </listitem>
2981         <listitem>
2982           <para>
2983             Fully integrated support for Li-Po rechargeable batteries.
2984           </para>
2985         </listitem>
2986         <listitem>
2987           <para>
2988             Uses Li-Po to fire e-matches, can be modified to support 
2989             optional separate pyro battery if needed.
2990           </para>
2991         </listitem>
2992         <listitem>
2993           <para>
2994             2.75 x 1 inch board designed to fit inside 29mm air-frame coupler tube.
2995           </para>
2996         </listitem>
2997       </itemizedlist>
2998     </section>
2999     <section>
3000       <title>TeleMini Specifications</title>
3001       <itemizedlist>
3002         <listitem>
3003           <para>
3004             Recording altimeter for model rocketry.
3005           </para>
3006         </listitem>
3007         <listitem>
3008           <para>
3009             Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
3010           </para>
3011         </listitem>
3012         <listitem>
3013           <para>
3014             70cm ham-band transceiver for telemetry down-link.
3015           </para>
3016         </listitem>
3017         <listitem>
3018           <para>
3019             Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
3020           </para>
3021         </listitem>
3022         <listitem>
3023           <para>
3024             On-board 5 kilobyte non-volatile memory for flight data storage.
3025           </para>
3026         </listitem>
3027         <listitem>
3028           <para>
3029             RF interface for configuration, and data recovery.
3030           </para>
3031         </listitem>
3032         <listitem>
3033           <para>
3034             Support for Li-Po rechargeable batteries, using an external charger.
3035           </para>
3036         </listitem>
3037         <listitem>
3038           <para>
3039             Uses Li-Po to fire e-matches, can be modified to support 
3040             optional separate pyro battery if needed.
3041           </para>
3042         </listitem>
3043         <listitem>
3044           <para>
3045             1.5 x .5 inch board designed to fit inside 18mm air-frame coupler tube.
3046           </para>
3047         </listitem>
3048       </itemizedlist>
3049     </section>
3050   </chapter>
3051   <chapter>
3052     <title>FAQ</title>
3053       <para>
3054         TeleMetrum seems to shut off when disconnected from the
3055         computer.  Make sure the battery is adequately charged.  Remember the
3056         unit will pull more power than the USB port can deliver before the
3057         GPS enters "locked" mode.  The battery charges best when TeleMetrum
3058         is turned off.
3059       </para>
3060       <para>
3061         It's impossible to stop the TeleDongle when it's in "p" mode, I have
3062         to unplug the USB cable?  Make sure you have tried to "escape out" of
3063         this mode.  If this doesn't work the reboot procedure for the
3064         TeleDongle *is* to simply unplug it. 'cu' however will retain it's
3065         outgoing buffer IF your "escape out" ('~~') does not work.
3066         At this point using either 'ao-view' (or possibly
3067         'cutemon') instead of 'cu' will 'clear' the issue and allow renewed
3068         communication.
3069       </para>
3070       <para>
3071         The amber LED (on the TeleMetrum) lights up when both
3072         battery and USB are connected. Does this mean it's charging?
3073         Yes, the yellow LED indicates the charging at the 'regular' rate.
3074         If the led is out but the unit is still plugged into a USB port,
3075         then the battery is being charged at a 'trickle' rate.
3076       </para>
3077       <para>
3078         There are no "dit-dah-dah-dit" sound or lights like the manual mentions?
3079         That's the "pad" mode.  Weak batteries might be the problem.
3080         It is also possible that the TeleMetrum is horizontal and the output
3081         is instead a "dit-dit" meaning 'idle'. For TeleMini, it's possible that
3082         it received a command packet which would have left it in "pad" mode.
3083       </para>
3084       <para>
3085         How do I save flight data?
3086         Live telemetry is written to file(s) whenever AltosUI is connected
3087         to the TeleDongle.  The file area defaults to ~/TeleMetrum
3088         but is easily changed using the menus in AltosUI. The files that
3089         are written end in '.telem'. The after-flight
3090         data-dumped files will end in .eeprom and represent continuous data
3091         unlike the .telem files that are subject to losses
3092         along the RF data path.
3093         See the above instructions on what and how to save the eeprom stored
3094         data after physically retrieving your altimeter.  Make sure to save
3095         the on-board data after each flight; while the TeleMetrum can store
3096         multiple flights, you never know when you'll lose the altimeter...
3097       </para>
3098   </chapter>
3099   <appendix>
3100     <title>Notes for Older Software</title>
3101     <para>
3102       <emphasis>
3103       Before AltosUI was written, using Altus Metrum devices required
3104       some finesse with the Linux command line. There was a limited
3105       GUI tool, ao-view, which provided functionality similar to the
3106       Monitor Flight window in AltosUI, but everything else was a
3107       fairly 80's experience. This appendix includes documentation for
3108       using that software.
3109       </emphasis>
3110     </para>
3111     <para>
3112       Both TeleMetrum and TeleDongle can be directly communicated
3113       with using USB ports. The first thing you should try after getting
3114       both units plugged into to your computer's USB port(s) is to run
3115       'ao-list' from a terminal-window to see what port-device-name each
3116       device has been assigned by the operating system.
3117       You will need this information to access the devices via their
3118       respective on-board firmware and data using other command line
3119       programs in the AltOS software suite.
3120     </para>
3121     <para>
3122       TeleMini can be communicated with through a TeleDongle device
3123       over the radio link. When first booted, TeleMini listens for a
3124       TeleDongle device and if it receives a packet, it goes into
3125       'idle' mode. Otherwise, it goes into 'pad' mode and waits to be
3126       launched. The easiest way to get it talking is to start the
3127       communication link on the TeleDongle and the power up the
3128       TeleMini board.
3129     </para>
3130     <para>
3131       To access the device's firmware for configuration you need a terminal
3132       program such as you would use to talk to a modem.  The software
3133       authors prefer using the program 'cu' which comes from the UUCP package
3134       on most Unix-like systems such as Linux.  An example command line for
3135       cu might be 'cu -l /dev/ttyACM0', substituting the correct number
3136       indicated from running the
3137       ao-list program.  Another reasonable terminal program for Linux is
3138       'cutecom'.  The default 'escape'
3139       character used by CU (i.e. the character you use to
3140       issue commands to cu itself instead of sending the command as input
3141       to the connected device) is a '~'. You will need this for use in
3142       only two different ways during normal operations. First is to exit
3143       the program by sending a '~.' which is called a 'escape-disconnect'
3144       and allows you to close-out from 'cu'. The
3145       second use will be outlined later.
3146     </para>
3147     <para>
3148       All of the Altus Metrum devices share the concept of a two level
3149       command set in their firmware.
3150       The first layer has several single letter commands. Once
3151       you are using 'cu' (or 'cutecom') sending (typing) a '?'
3152       returns a full list of these
3153       commands. The second level are configuration sub-commands accessed
3154       using the 'c' command, for
3155       instance typing 'c?' will give you this second level of commands
3156       (all of which require the
3157       letter 'c' to access).  Please note that most configuration options
3158       are stored only in Flash memory; TeleDongle doesn't provide any storage
3159       for these options and so they'll all be lost when you unplug it.
3160     </para>
3161     <para>
3162       Try setting these configuration ('c' or second level menu) values.  A good
3163       place to start is by setting your call sign.  By default, the boards
3164       use 'N0CALL' which is cute, but not exactly legal!
3165       Spend a few minutes getting comfortable with the units, their
3166       firmware, and 'cu' (or possibly 'cutecom').
3167       For instance, try to send
3168       (type) a 'c r 2' and verify the channel change by sending a 'c s'.
3169       Verify you can connect and disconnect from the units while in your
3170       terminal program by sending the escape-disconnect mentioned above.
3171     </para>
3172         <para>
3173           To set the radio frequency, use the 'c R' command to specify the
3174           radio transceiver configuration parameter. This parameter is computed
3175           using the desired frequency, 'F', the radio calibration parameter, 'C' (showed by the 'c s' command) and
3176           the standard calibration reference frequency, 'S', (normally 434.550MHz):
3177           <programlisting>
3178             R = F / S * C
3179           </programlisting>
3180           Round the result to the nearest integer value.
3181           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
3182           change to the parameter block in the on-board flash on
3183           your altimeter board if you want the change to stay in place across reboots.
3184         </para>
3185         <para>
3186           To set the apogee delay, use the 'c d' command.
3187           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
3188           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
3189         </para>
3190         <para>
3191           To set the main deployment altitude, use the 'c m' command.
3192           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
3193           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
3194         </para>
3195         <para>
3196           To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
3197           frequency counter, set the board to 434.550MHz, and use the 'C'
3198           command to generate a CW carrier.  Wait for the transmitter temperature
3199           to stabilize and the frequency to settle down.
3200           Then, divide 434.550 MHz by the
3201           measured frequency and multiply by the current radio cal value show
3202           in the 'c s' command.  For an unprogrammed board, the default value
3203           is 1186611.  Take the resulting integer and program it using the 'c f'
3204           command.  Testing with the 'C' command again should show a carrier
3205           within a few tens of Hertz of the intended frequency.
3206           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
3207           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
3208         </para>
3209     <para>
3210       Note that the 'reboot' command, which is very useful on the altimeters,
3211       will likely just cause problems with the dongle.  The *correct* way
3212       to reset the dongle is just to unplug and re-plug it.
3213     </para>
3214     <para>
3215       A fun thing to do at the launch site and something you can do while
3216       learning how to use these units is to play with the radio link access
3217       between an altimeter and the TeleDongle.  Be aware that you *must* create
3218       some physical separation between the devices, otherwise the link will
3219       not function due to signal overload in the receivers in each device.
3220     </para>
3221     <para>
3222       Now might be a good time to take a break and read the rest of this
3223       manual, particularly about the two "modes" that the altimeters
3224       can be placed in. TeleMetrum uses the position of the device when booting
3225       up will determine whether the unit is in "pad" or "idle" mode. TeleMini
3226       enters "idle" mode when it receives a command packet within the first 5 seconds
3227       of being powered up, otherwise it enters "pad" mode.
3228     </para>
3229     <para>
3230       You can access an altimeter in idle mode from the TeleDongle's USB
3231       connection using the radio link
3232       by issuing a 'p' command to the TeleDongle. Practice connecting and
3233       disconnecting ('~~' while using 'cu') from the altimeter.  If
3234       you cannot escape out of the "p" command, (by using a '~~' when in
3235       CU) then it is likely that your kernel has issues.  Try a newer version.
3236     </para>
3237     <para>
3238       Using this radio link allows you to configure the altimeter, test
3239       fire e-matches and igniters from the flight line, check pyro-match
3240       continuity and so forth. You can leave the unit turned on while it
3241       is in 'idle mode' and then place the
3242       rocket vertically on the launch pad, walk away and then issue a
3243       reboot command.  The altimeter will reboot and start sending data
3244       having changed to the "pad" mode. If the TeleDongle is not receiving
3245       this data, you can disconnect 'cu' from the TeleDongle using the
3246       procedures mentioned above and THEN connect to the TeleDongle from
3247       inside 'ao-view'. If this doesn't work, disconnect from the
3248       TeleDongle, unplug it, and try again after plugging it back in.
3249     </para>
3250     <para>
3251       In order to reduce the chance of accidental firing of pyrotechnic
3252       charges, the command to fire a charge is intentionally somewhat
3253       difficult to type, and the built-in help is slightly cryptic to
3254       prevent accidental echoing of characters from the help text back at
3255       the board from firing a charge.  The command to fire the apogee
3256       drogue charge is 'i DoIt drogue' and the command to fire the main
3257       charge is 'i DoIt main'.
3258     </para>
3259     <para>
3260       On TeleMetrum, the GPS will eventually find enough satellites, lock in on them,
3261       and 'ao-view' will both auditorily announce and visually indicate
3262       that GPS is ready.
3263       Now you can launch knowing that you have a good data path and
3264       good satellite lock for flight data and recovery.  Remember
3265       you MUST tell ao-view to connect to the TeleDongle explicitly in
3266       order for ao-view to be able to receive data.
3267     </para>
3268     <para>
3269       The altimeters provide RDF (radio direction finding) tones on
3270       the pad, during descent and after landing. These can be used to
3271       locate the rocket using a directional antenna; the signal
3272       strength providing an indication of the direction from receiver to rocket.
3273     </para>
3274     <para>
3275       TeleMetrum also provides GPS tracking data, which can further simplify
3276       locating the rocket once it has landed. (The last good GPS data
3277       received before touch-down will be on the data screen of 'ao-view'.)
3278     </para>
3279     <para>
3280       Once you have recovered the rocket you can download the eeprom
3281       contents using either 'ao-dumplog' (or possibly 'ao-eeprom'), over
3282       either a USB cable or over the radio link using TeleDongle.
3283       And by following the man page for 'ao-postflight' you can create
3284       various data output reports, graphs, and even KML data to see the
3285       flight trajectory in Google-earth. (Moving the viewing angle making
3286       sure to connect the yellow lines while in Google-earth is the proper
3287       technique.)
3288     </para>
3289     <para>
3290       As for ao-view.... some things are in the menu but don't do anything
3291       very useful.  The developers have stopped working on ao-view to focus
3292       on a new, cross-platform ground station program.  So ao-view may or
3293       may not be updated in the future.  Mostly you just use
3294       the Log and Device menus.  It has a wonderful display of the incoming
3295       flight data and I am sure you will enjoy what it has to say to you
3296       once you enable the voice output!
3297     </para>
3298   </appendix>
3299   <appendix>
3300     <title>Drill Templates</title>
3301     <para>
3302       These images, when printed, provide precise templates for the
3303       mounting holes in Altus Metrum flight computers
3304     </para>
3305     <section>
3306       <title>TeleMetrum template</title>
3307       <para>
3308         TeleMetrum has overall dimensions of 1.000 x 2.750 inches, and the
3309         mounting holes are sized for use with 4-40 or M3 screws.
3310       </para>
3311       <mediaobject id="TeleMetrumTemplate">
3312         <imageobject>
3313           <imagedata format="SVG" fileref="telemetrum.svg"/>
3314         </imageobject>
3315       </mediaobject>
3316     </section>
3317     <section>
3318       <title>TeleMini template</title>
3319       <para>
3320         TeleMini has overall dimensions of 0.500 x 1.500 inches, and the
3321         mounting holes are sized for use with 2-56 or M2 screws.
3322       </para>
3323       <mediaobject id="TeleMiniTemplate">
3324         <imageobject>
3325           <imagedata format="SVG" fileref="telemini.svg"/>
3326         </imageobject>
3327       </mediaobject>
3328     </section>
3329   </appendix>
3330   <appendix>
3331       <title>Calibration</title>
3332       <para>
3333         There are only two calibrations required for a TeleMetrum board, and
3334         only one for TeleDongle and TeleMini.  All boards are shipped from
3335         the factory pre-calibrated, but the procedures are documented here
3336         in case they are ever needed.  Re-calibration is not supported by
3337         AltosUI, you must connect to the board with a serial terminal program
3338         and interact directly with the on-board command interpreter to effect
3339         calibration.
3340       </para>
3341       <section>
3342         <title>Radio Frequency</title>
3343         <para>
3344           The radio frequency is synthesized from a clock based on the 48 MHz
3345           crystal on the board.  The actual frequency of this oscillator 
3346           must be measured to generate a calibration constant.  While our 
3347           GFSK modulation
3348           bandwidth is wide enough to allow boards to communicate even when
3349           their oscillators are not on exactly the same frequency, performance
3350           is best when they are closely matched.
3351           Radio frequency calibration requires a calibrated frequency counter.
3352           Fortunately, once set, the variation in frequency due to aging and
3353           temperature changes is small enough that re-calibration by customers
3354           should generally not be required.
3355         </para>
3356         <para>
3357           To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
3358           frequency counter, set the board to 434.550MHz, and use the 'C'
3359           command in the on-board command interpreter to generate a CW 
3360           carrier.  For TeleMetrum, this is best done over USB.  For TeleMini,
3361           note that the only way to escape the 'C' command is via power cycle
3362           since the board will no longer be listening for commands once it
3363           starts generating a CW carrier.
3364         </para>
3365         <para>
3366           Wait for the transmitter temperature to stabilize and the frequency 
3367           to settle down.  Then, divide 434.550 MHz by the
3368           measured frequency and multiply by the current radio cal value show
3369           in the 'c s' command.  For an unprogrammed board, the default value
3370           is 1186611.  Take the resulting integer and program it using the 'c f'
3371           command.  Testing with the 'C' command again should show a carrier
3372           within a few tens of Hertz of the intended frequency.
3373           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
3374           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
3375         </para>
3376         <para>
3377           Note that any time you re-do the radio frequency calibration, the
3378           radio frequency is reset to the default 434.550 Mhz.  If you want
3379           to use another frequency, you will have to set that again after
3380           calibration is completed.
3381         </para>
3382       </section>
3383       <section>
3384         <title>TeleMetrum Accelerometer</title>
3385         <para>
3386           The TeleMetrum accelerometer we use has its own 5 volt power 
3387           supply and
3388           the output must be passed through a resistive voltage divider to match
3389           the input of our 3.3 volt ADC.  This means that unlike the barometric
3390           sensor, the output of the acceleration sensor is not ratio-metric to
3391           the ADC converter, and calibration is required.  Explicitly 
3392           calibrating the accelerometers also allows us to load any device
3393           from a Freescale family that includes at least +/- 40g, 50g, 100g, 
3394           and 200g parts.  Using gravity,
3395           a simple 2-point calibration yields acceptable results capturing both
3396           the different sensitivities and ranges of the different accelerometer
3397           parts and any variation in power supply voltages or resistor values
3398           in the divider network.
3399         </para>
3400         <para>
3401           To calibrate the acceleration sensor, use the 'c a 0' command.  You
3402           will be prompted to orient the board vertically with the UHF antenna
3403           up and press a key, then to orient the board vertically with the
3404           UHF antenna down and press a key.  Note that the accuracy of this
3405           calibration depends primarily on how perfectly vertical and still
3406           the board is held during the cal process.  As with all 'c' 
3407           sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
3408           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
3409         </para>
3410         <para>
3411           The +1g and -1g calibration points are included in each telemetry
3412           frame and are part of the header stored in onboard flash to be
3413           downloaded after flight.  We always store and return raw ADC 
3414           samples for each sensor... so nothing is permanently "lost" or 
3415           "damaged" if the calibration is poor.
3416         </para>
3417         <para>
3418          In the unlikely event an accel cal goes badly, it is possible
3419          that TeleMetrum may always come up in 'pad mode' and as such not be
3420          listening to either the USB or radio link.  If that happens,
3421          there is a special hook in the firmware to force the board back
3422          in to 'idle mode' so you can re-do the cal.  To use this hook, you
3423          just need to ground the SPI clock pin at power-on.  This pin is
3424          available as pin 2 on the 8-pin companion connector, and pin 1 is
3425          ground.  So either carefully install a fine-gauge wire jumper
3426          between the two pins closest to the index hole end of the 8-pin
3427          connector, or plug in the programming cable to the 8-pin connector
3428          and use a small screwdriver or similar to short the two pins closest
3429          to the index post on the 4-pin end of the programming cable, and
3430          power up the board.  It should come up in 'idle mode' (two beeps),
3431          allowing a re-cal.
3432         </para>
3433       </section>
3434   </appendix>
3435   <appendix>
3436     <title>Release Notes</title>
3437     <simplesect>
3438       <title>Version 1.3</title>
3439       <xi:include
3440           xmlns:xi=""
3441           href="release-notes-1.3.xsl"
3442           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3443     </simplesect>
3444     <simplesect>
3445       <title>Version 1.2.1</title>
3446       <xi:include
3447           xmlns:xi=""
3448           href="release-notes-1.2.1.xsl"
3449           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3450     </simplesect>
3451     <simplesect>
3452       <title>Version 1.2</title>
3453       <xi:include
3454           xmlns:xi=""
3455           href="release-notes-1.2.xsl"
3456           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3457     </simplesect>
3458     <simplesect>
3459       <title>Version 1.1.1</title>
3460       <xi:include
3461           xmlns:xi=""
3462           href="release-notes-1.1.1.xsl"
3463           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3464     </simplesect>
3465     <simplesect>
3466       <title>Version 1.1</title>
3467       <xi:include
3468           xmlns:xi=""
3469           href="release-notes-1.1.xsl"
3470           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3471     </simplesect>
3472     <simplesect>
3473       <title>Version 1.0.1</title>
3474       <xi:include
3475           xmlns:xi=""
3476           href="release-notes-1.0.1.xsl"
3477           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3478     </simplesect>
3479     <simplesect>
3480       <title>Version 0.9.2</title>
3481       <xi:include
3482           xmlns:xi=""
3483           href="release-notes-0.9.2.xsl"
3484           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3485     </simplesect>
3486     <simplesect>
3487       <title>Version 0.9</title>
3488       <xi:include
3489           xmlns:xi=""
3490           href="release-notes-0.9.xsl"
3491           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3492     </simplesect>
3493     <simplesect>
3494       <title>Version 0.8</title>
3495       <xi:include
3496           xmlns:xi=""
3497           href="release-notes-0.8.xsl"
3498           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3499     </simplesect>
3500     <simplesect>
3501       <title>Version 0.7.1</title>
3502       <xi:include
3503           xmlns:xi=""
3504           href="release-notes-0.7.1.xsl"
3505           xpointer="xpointer(/article/*)"/>
3506     </simplesect>
3507   </appendix>
3508 </book>
3510 <!-- LocalWords: Altusmetrum
3511 -->