Re-create drill templates
[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for Altus Metrum Rocketry Electronics</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2014</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <mediaobject>
29       <imageobject>
30         <imagedata fileref="../themes/background.png" width="6.0in"/>
31       </imageobject>
32     </mediaobject>
33     <legalnotice>
34       <para>
35         This document is released under the terms of the
36         <ulink url="">
37           Creative Commons ShareAlike 3.0
38         </ulink>
39         license.
40       </para>
41     </legalnotice>
42     <revhistory>
43       <revision>
44         <revnumber>1.3.2</revnumber>
45         <date>24 January 2014</date>
46         <revremark>
47           Bug fixes for TeleMega and AltosUI.
48         </revremark>
49       </revision>
50       <revision>
51         <revnumber>1.3.1</revnumber>
52         <date>21 January 2014</date>
53         <revremark>
54           Bug fixes for TeleMega and TeleMetrum v2.0 along with a few
55           small UI improvements.
56         </revremark>
57       </revision>
58       <revision>
59         <revnumber>1.3</revnumber>
60         <date>12 November 2013</date>
61         <revremark>
62           Updated for software version 1.3. Version 1.3 adds support
63           for TeleMega, TeleMetrum v2.0, TeleMini v2.0 and EasyMini
64           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
65         </revremark>
66       </revision>
67       <revision>
68         <revnumber>1.2.1</revnumber>
69         <date>21 May 2013</date>
70         <revremark>
71           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
72           for TeleBT and AltosDroid. It also adds a few minor features
73           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
74         </revremark>
75       </revision>
76       <revision>
77         <revnumber>1.2</revnumber>
78         <date>18 April 2013</date>
79         <revremark>
80           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
81           for MicroPeak and the MicroPeak USB interface.
82         </revremark>
83       </revision>
84       <revision>
85         <revnumber>1.1.1</revnumber>
86         <date>16 September 2012</date>
87         <revremark>
88           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
89           bugs found in version 1.1.
90         </revremark>
91       </revision>
92       <revision>
93         <revnumber>1.1</revnumber>
94         <date>13 September 2012</date>
95         <revremark>
96           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
97           features but is otherwise compatible with version 1.0.
98         </revremark>
99       </revision>
100       <revision>
101         <revnumber>1.0</revnumber>
102         <date>24 August 2011</date>
103         <revremark>
104           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
105           telemetry format change, meaning both ends of a link 
106           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
107           communications will fail.
108         </revremark>
109       </revision>
110       <revision>
111         <revnumber>0.9</revnumber>
112         <date>18 January 2011</date>
113         <revremark>
114           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
115           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
116           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
117         </revremark>
118       </revision>
119       <revision>
120         <revnumber>0.8</revnumber>
121         <date>24 November 2010</date>
122         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
123       </revision>
124     </revhistory>
125   </bookinfo>
126   <dedication>
127     <title>Acknowledgments</title>
128     <para>
129       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing “The
130       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
131       Kit” which formed the basis of the original Getting Started chapter 
132       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
133       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
134       are immensely gratifying and highly appreciated!
135     </para>
136     <para>
137       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
138       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
139       Free software means that our customers and friends can become our
140       collaborators, and we certainly appreciate this level of
141       contribution!
142     </para>
143     <para>
144       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
145       out on the rocket flight line somewhere.
146       <literallayout>
147 Bdale Garbee, KB0G
148 NAR #87103, TRA #12201
150 Keith Packard, KD7SQG
151 NAR #88757, TRA #12200
152       </literallayout>
153     </para>
154   </dedication>
155   <chapter>
156     <title>Introduction and Overview</title>
157     <para>
158       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
159       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
160       capabilities and performance will delight you in every way, but by
161       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
162       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
163       future as you wish!
164     </para>
165     <para>
166       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
167       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
168       as standard features, and a “companion interface” that will
169       support optional capabilities in the future. The latest version
170       of TeleMetrum, v2.0, has all of the same features but with
171       improved sensors and radio to offer increased performance.
172     </para>
173     <para>
174       Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
175       radio telemetry and radio direction finding. The first version
176       of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
177       could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v2.0,
178       includes a beeper, USB data download and extended on-board
179       flight logging, along with an improved barometric sensor.
180     </para>
181     <para>
182       TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
183       channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
184       integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
185       performance telemetry.
186     </para>
187     <para>
188       EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
189       USB data download.
190     </para>
191     <para>
192       TeleDongle was our first ground station, providing a USB to RF
193       interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
194       your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
195       associated user interface software form a complete ground
196       station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
197       aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
198       data for analysis and review.
199     </para>
200     <para>
201       For a slightly more portable ground station experience that also
202       provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
203       monitoring and data logging using a  Bluetooth™ connection between
204       the receiver and an Android device that has the AltosDroid
205       application installed from the Google Play store.
206     </para>
207     <para>
208       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
209       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
210       for the entire product family.
211     </para>
212   </chapter>
213   <chapter>
214     <title>Getting Started</title>
215     <para>
216       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
217       “starter kit” is to charge the battery.
218     </para>
219     <para>
220       For TeleMetrum and TeleMega, the battery can be charged by plugging it into the
221       corresponding socket of the device and then using the USB
222       cable to plug the flight computer into your computer's USB socket. The
223       on-board circuitry will charge the battery whenever it is plugged
224       in, because the on-off switch does NOT control the
225       charging circuitry.
226     </para>
227     <para>
228       On TeleMetrum v1 boards, when the GPS chip is initially
229       searching for satellites, TeleMetrum will consume more current
230       than it pulls from the USB port, so the battery must be
231       attached in order to get satellite lock.  Once GPS is locked,
232       the current consumption goes back down enough to enable charging
233       while running. So it's a good idea to fully charge the battery
234       as your first item of business so there is no issue getting and
235       maintaining satellite lock.  The yellow charge indicator led
236       will go out when the battery is nearly full and the charger goes
237       to trickle charge. It can take several hours to fully recharge a
238       deeply discharged battery.
239     </para>
240     <para>
241       TeleMetrum v2.0 and TeleMega use a higher power battery charger,
242       allowing them to charge the battery while running the board at
243       maximum power. When the battery is charging, or when the board
244       is consuming a lot of power, the red LED will be lit. When the
245       battery is fully charged, the green LED will be lit. When the
246       battery is damaged or missing, both LEDs will be lit, which
247       appears yellow.
248     </para>
249     <para>
250       The Lithium Polymer TeleMini and EasyMini battery can be charged by
251       disconnecting it from the board and plugging it into a
252       standalone battery charger such as the LipoCharger product
253       included in TeleMini Starter Kits, and connecting that via a USB
254       cable to a laptop or other USB power source.
255     </para>
256     <para>
257       You can also choose to use another battery with TeleMini v2.0
258       and EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
259       work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
260       to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
261       the battery supplies enough current to fire your chosen e-matches.
262     </para>
263     <para>
264       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
265       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
266       “just work”, showing up as a serial port device.  Windows systems need
267       driver information that is part of the AltOS download to know that the
268       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
269       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
270       computer.  If you are using an older version of Linux and are having 
271       problems, try moving to a fresher kernel (2.6.33 or newer). 
272     </para>
273     <para>
274       Next you should obtain and install the AltOS software.  The AltOS
275       distribution includes the AltosUI ground station program, current 
276       firmware
277       images for all of the hardware, and a number of standalone
278       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
279       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX
280       versions.  Full source code and build instructions are also
281       available.  The latest version may always be downloaded from
282       <ulink url=""/>.
283     </para>
284     <para>
285       If you're using a TeleBT instead of the TeleDongle, you'll want to 
286       install the AltosDroid application from the Google Play store on an 
287       Android device. You don't need a data plan to use AltosDroid, but 
288       without network access, the Map view will be less useful as it
289       won't contain any map data. You can also use TeleBT connected
290       over USB with your laptop computer; it acts exactly like a
291       TeleDongle. Anywhere this manual talks about TeleDongle, you can
292       also read that as 'and TeleBT when connected via USB'.
293     </para>
294   </chapter>
295   <chapter>
296     <title>Handling Precautions</title>
297     <para>
298       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
299       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
300       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
301       devices, there are some precautions you must take.
302     </para>
303     <para>
304       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
305       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
306       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
307       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
308       or their leads are allowed to short, they can and will release their
309       energy very rapidly!
310       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
311       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
312       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
313       strapping them down, for example.
314     </para>
315     <para>
316       The barometric sensors used on all of our flight computers are 
317       sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
318       and all of the other surface mount components
319       are “down” towards whatever the underlying mounting surface is, so
320       this is not normally a problem.  Please consider this when designing an 
321       installation in an air-frame with a see-through plastic payload bay.  It
322       is particularly important to
323       consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
324       “top” of the board, and because many model rockets with payload bays
325       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
326       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
327       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
328       sunlight.
329     </para>
330     <para>
331       The barometric sensor sampling port must be able to “breathe”,
332       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
333       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
334       suitable static vent to outside air.
335     </para>
336     <para>
337       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
338       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
339       charge gasses.
340     </para>
341   </chapter>
342   <chapter>
343     <title>Altus Metrum Hardware</title>
344     <section>
345       <title>General Usage Instructions</title>
346       <para>
347         Here are general instructions for hooking up an Altus Metrum
348         flight computer. Instructions specific to each model will be
349         found in the section devoted to that model below.
350       </para>
351       <para>
352         To prevent electrical interference from affecting the
353         operation of the flight computer, it's important to always
354         twist pairs of wires connected to the board. Twist the switch
355         leads, the pyro leads and the battery leads. This reduces
356         interference through a mechanism called common mode rejection.
357       </para>
358       <section>
359         <title>Hooking Up Lithium Polymer Batteries</title>
360         <para>
361           All Altus Metrum flight computers have a two pin JST PH
362           series connector to connect up a single-cell Lithium Polymer
363           cell (3.7V nominal). You can purchase matching batteries
364           from the Altus Metrum store, or other vendors, or you can
365           make your own. Pin 1 of the connector is positive, pin 2 is
366           negative. Spark Fun sells a cable with the connector
367           attached, which they call a <ulink
368           url="">JST Jumper 2
369           Wire Assembly</ulink>.
370         </para>
371         <para>
372           Many RC vendors also sell lithium polymer batteries with
373           this same connector. All that we have found use the opposite
374           polarity, and if you use them that way, you will damage or
375           destroy the flight computer.
376         </para>
377       </section>
378       <section>
379         <title>Hooking Up Pyro Charges</title>
380         <para>
381           Altus Metrum flight computers always have two screws for
382           each pyro charge. This means you shouldn't need to put two
383           wires into a screw terminal or connect leads from pyro
384           charges together externally.
385         </para>
386         <para>
387           On the flight computer, one lead from each charge is hooked
388           to the positive battery terminal through the power switch.
389           The other lead is connected through the pyro circuit, which
390           is connected to the negative battery terminal when the pyro
391           circuit is fired.
392         </para>
393       </section>
394       <section>
395         <title>Hooking Up a Power Switch</title>
396         <para>
397           Altus Metrum flight computers need an external power switch
398           to turn them on. This disconnects both the computer and the
399           pyro charges from the battery, preventing the charges from
400           firing when in the Off position. The switch is in-line with
401           the positive battery terminal.
402         </para>
403         <section>
404           <title>Using an External Active Switch Circuit</title>
405           <para>
406             You can use an active switch circuit, such as the
407             Featherweight Magnetic Switch, with any Altus Metrum
408             flight computer. These require three connections, one to
409             the battery, one to the positive power input on the flight
410             computer and one to ground. Find instructions on how to
411             hook these up for each flight computer below. The follow
412             the instructions that come with your active switch to
413             connect it up.
414           </para>
415         </section>
416       </section>
417       <section>
418         <title>Using a Separate Pyro Battery</title>
419         <para>
420           As mentioned above in the section on hooking up pyro
421           charges, one lead for each of the pyro charges is connected
422           through the power switch directly to the positive battery
423           terminal. The other lead is connected to the pyro circuit,
424           which connects it to the negative battery terminal when the
425           pyro circuit is fired. The pyro circuit on all of the flight
426           computers is designed to handle up to 16V.
427         </para>
428         <para>
429           To use a separate pyro battery, connect the negative pyro
430           battery terminal to the flight computer ground terminal,
431           the positive battery terminal to the igniter and the other
432           igniter lead to the negative pyro terminal on the flight
433           computer. When the pyro channel fires, it will complete the
434           circuit between the negative pyro terminal and the ground
435           terminal, firing the igniter. Specific instructions on how
436           to hook this up will be found in each section below.
437         </para>
438       </section>
439       <section>
440         <title>Using a Different Kind of Battery</title>
441         <para>
442           EasyMini and TeleMini v2 are designed to use either a
443           lithium polymer battery or any other battery producing
444           between 4 and 12 volts, such as a rectangular 9V
445           battery. TeleMega and TeleMetrum are not designed for this,
446           and must only be powered by a lithium polymer battery. Find
447           instructions on how to use other batteries in the EasyMini
448           and TeleMini sections below.
449         </para>
450       </section>
451     </section>
452     <section>
453       <title>Specifications</title>
454       <para>
455         Here's the full set of Altus Metrum products, both in
456         production and retired.
457       </para>
458       <table frame='all'>
459         <title>Altus Metrum Electronics</title>
460         <?dbfo keep-together="always"?>
461         <tgroup cols='8' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
462           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
463           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Barometer'/>
464           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Z-axis accelerometer'/>
465           <colspec align='center' colwidth='*' colname='GPS'/>
466           <colspec align='center' colwidth='*' colname='3D sensors'/>
467           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Storage'/>
468           <colspec align='center' colwidth='*' colname='RF'/>
469           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Battery'/>
470           <thead>
471             <row>
472               <entry align='center'>Device</entry>
473               <entry align='center'>Barometer</entry>
474               <entry align='center'>Z-axis accelerometer</entry>
475               <entry align='center'>GPS</entry>
476               <entry align='center'>3D sensors</entry>
477               <entry align='center'>Storage</entry>
478               <entry align='center'>RF Output</entry>
479               <entry align='center'>Battery</entry>
480             </row>
481           </thead>
482           <tbody>
483             <row>
484               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
485               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
486               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
487               <entry>SkyTraq</entry>
488               <entry>-</entry>
489               <entry>1MB</entry>
490               <entry>10mW</entry>
491               <entry>3.7V</entry>
492             </row>
493             <row>
494               <entry>TeleMetrum v1.1</entry>
495               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
496               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
497               <entry>SkyTraq</entry>
498               <entry>-</entry>
499               <entry>2MB</entry>
500               <entry>10mW</entry>
501               <entry>3.7V</entry>
502             </row>
503             <row>
504               <entry>TeleMetrum v1.2</entry>
505               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
506               <entry><para>ADXL78 70g</para></entry>
507               <entry>SkyTraq</entry>
508               <entry>-</entry>
509               <entry>2MB</entry>
510               <entry>10mW</entry>
511               <entry>3.7V</entry>
512             </row>
513             <row>
514               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
515               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
516               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
517               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
518               <entry>-</entry>
519               <entry>8MB</entry>
520               <entry>40mW</entry>
521               <entry>3.7V</entry>
522             </row>
523             <row>
524               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
525               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
526               <entry>-</entry>
527               <entry>-</entry>
528               <entry>-</entry>
529               <entry>5kB</entry>
530               <entry>10mW</entry>
531               <entry>3.7V</entry>
532             </row>
533             <row>
534               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
535               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
536               <entry>-</entry>
537               <entry>-</entry>
538               <entry>-</entry>
539               <entry>1MB</entry>
540               <entry>10mW</entry>
541               <entry>3.7-12V</entry>
542             </row>
543             <row>
544               <entry>EasyMini <?linebreak?>v1.0</entry>
545               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
546               <entry>-</entry>
547               <entry>-</entry>
548               <entry>-</entry>
549               <entry>1MB</entry>
550               <entry>-</entry>
551               <entry>3.7-12V</entry>
552             </row>
553             <row>
554               <entry>TeleMega <?linebreak?>v1.0</entry>
555               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
556               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
557               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
558               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
559               <entry>8MB</entry>
560               <entry>40mW</entry>
561               <entry>3.7V</entry>
562             </row>
563           </tbody>
564         </tgroup>
565       </table>
566       <table frame='all'>
567         <title>Altus Metrum Boards</title>
568         <?dbfo keep-together="always"?>
569         <tgroup cols='6' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
570           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
571           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Connectors'/>
572           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Screw Terminals'/>
573           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Width'/>
574           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Length'/>
575           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Tube Size'/>
576           <thead>
577             <row>
578               <entry align='center'>Device</entry>
579               <entry align='center'>Connectors</entry>
580               <entry align='center'>Screw Terminals</entry>
581               <entry align='center'>Width</entry>
582               <entry align='center'>Length</entry>
583               <entry align='center'>Tube Size</entry>
584             </row>
585           </thead>
586           <tbody>
587             <row>
588               <entry>TeleMetrum</entry>
589               <entry><para>
590                 Antenna<?linebreak?>
591                 Debug<?linebreak?>
592                 Companion<?linebreak?>
593                 USB<?linebreak?>
594                 Battery
595               </para></entry>
596               <entry><para>Apogee pyro <?linebreak?>Main pyro <?linebreak?>Switch</para></entry>
597               <entry>1 inch (2.54cm)</entry>
598               <entry>2 ¾ inch (6.99cm)</entry>
599               <entry>29mm coupler</entry>
600             </row>
601             <row>
602               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
603               <entry><para>
604                 Antenna<?linebreak?>
605                 Debug<?linebreak?>
606                 Battery
607               </para></entry>
608               <entry><para>
609                 Apogee pyro <?linebreak?>
610                 Main pyro
611               </para></entry>
612               <entry>½ inch (1.27cm)</entry>
613               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
614               <entry>18mm coupler</entry>
615             </row>
616             <row>
617               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
618               <entry><para>
619                 Antenna<?linebreak?>
620                 Debug<?linebreak?>
621                 USB<?linebreak?>
622                 Battery
623               </para></entry>
624               <entry><para>
625                 Apogee pyro <?linebreak?>
626                 Main pyro <?linebreak?>
627                 Battery <?linebreak?>
628                 Switch
629                 </para></entry>
630               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
631               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
632               <entry>24mm coupler</entry>
633             </row>
634             <row>
635               <entry>EasyMini</entry>
636               <entry><para>
637                 Debug<?linebreak?>
638                 USB<?linebreak?>
639                 Battery
640               </para></entry>
641               <entry><para>
642                 Apogee pyro <?linebreak?>
643                 Main pyro <?linebreak?>
644                 Battery <?linebreak?>
645                 Switch
646                 </para></entry>
647               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
648               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
649               <entry>24mm coupler</entry>
650             </row>
651             <row>
652               <entry>TeleMega</entry>
653               <entry><para>
654                 Antenna<?linebreak?>
655                 Debug<?linebreak?>
656                 Companion<?linebreak?>
657                 USB<?linebreak?>
658                 Battery
659               </para></entry>
660               <entry><para>
661                 Apogee pyro <?linebreak?>
662                 Main pyro<?linebreak?>
663                 Pyro A-D<?linebreak?>
664                 Switch<?linebreak?>
665                 Pyro battery
666               </para></entry>
667               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
668               <entry>3¼ inch (8.26cm)</entry>
669               <entry>38mm coupler</entry>
670             </row>
671           </tbody>
672         </tgroup>
673       </table>
674     </section>
675     <section>
676       <title>TeleMetrum</title>
677       <informalfigure>
678         <mediaobject>
679           <imageobject>
680             <imagedata fileref="telemetrum-v1.1-thside.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
681           </imageobject>
682         </mediaobject>
683       </informalfigure>
684       <para>
685         TeleMetrum is a 1 inch by 2¾ inch circuit board.  It was designed to
686         fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
687         small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
688         to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
689         be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the ¼
690         wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
691         antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
692         the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
693         fin can end of the board, meaning an ideal “simple” avionics
694         bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
695       </para>
696       <section>
697         <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
698         <para>
699           TeleMetrum has six screw terminals on the end of the board
700           opposite the telemetry antenna. Two are for the power
701           switch, and two each for the apogee and main igniter
702           circuits. Using the picture above and starting from the top,
703           the terminals are as follows:
704         </para>
705         <table frame='all'>
706           <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
707           <?dbfo keep-together="always"?>
708           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
709             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
710             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
711             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
712             <thead>
713               <row>
714                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
715                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
716                 <entry align='center'>Description</entry>
717               </row>
718             </thead>
719             <tbody>
720               <row>
721                 <entry>1</entry>
722                 <entry>Switch Output</entry>
723                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
724               </row>
725               <row>
726                 <entry>2</entry>
727                 <entry>Switch Input</entry>
728                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
729               </row>
730               <row>
731                 <entry>3</entry>
732                 <entry>Main +</entry>
733                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
734               </row>
735               <row>
736                 <entry>4</entry>
737                 <entry>Main -</entry>
738                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
739               </row>
740               <row>
741                 <entry>5</entry>
742                 <entry>Apogee +</entry>
743                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
744               </row>
745               <row>
746                 <entry>6</entry>
747                 <entry>Apogee -</entry>
748                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
749               </row>
750             </tbody>
751           </tgroup>
752         </table>
753       </section>
754       <section>
755         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMetrum</title>
756         <para>
757           As described above, using an external pyro battery involves
758           connecting the negative battery terminal to the flight
759           computer ground, connecting the positive battery terminal to
760           one of the igniter leads and connecting the other igniter
761           lead to the per-channel pyro circuit connection.
762         </para>
763         <para>
764           To connect the negative battery terminal to the TeleMetrum
765           ground, insert a small piece of wire, 24 to 28 gauge
766           stranded, into the GND hole just above the screw terminal
767           strip and solder it in place.
768         </para>
769         <para>
770           Connecting the positive battery terminal to the pyro
771           charges must be done separate from TeleMetrum, by soldering
772           them together or using some other connector.
773         </para>
774         <para>
775           The other lead from each pyro charge is then inserted into
776           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 4 for the
777           Main charge, terminal 6 for the Apogee charge).
778         </para>
779       </section>
780       <section>
781         <title>Using an Active Switch with TeleMetrum</title>
782         <para>
783           As explained above, an external active switch requires three
784           connections, one to the positive battery terminal, one to
785           the flight computer positive input and one to ground.
786         </para>
787         <para>
788           The positive battery terminal is available on screw terminal
789           2, the positive flight computer input is on terminal 1. To
790           hook a lead to ground, solder a piece of wire, 24 to 28
791           gauge stranded, to the GND hole just above terminal 1.
792         </para>
793       </section>
794     </section>
795     <section>
796       <title>TeleMini v1.0</title>
797       <informalfigure>
798         <mediaobject>
799           <imageobject>
800             <imagedata fileref="telemini-v1-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
801           </imageobject>
802         </mediaobject>
803       </informalfigure>
804       <para>
805         TeleMini v1.0 is ½ inches by 1½ inches.  It was
806         designed to fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in
807         a tube that small in diameter may require some creativity in
808         mounting and wiring to succeed!  Since there is no
809         accelerometer, TeleMini can be mounted in any convenient
810         orientation.  The default ¼ wave UHF wire antenna attached to
811         the center of one end of the board is about 7 inches long. Two
812         wires for the power switch are connected to holes in the
813         middle of the board. Screw terminals for the e-matches for
814         apogee and main ejection charges depart from the other end of
815         the board, meaning an ideal “simple” avionics bay for TeleMini
816         should have at least 9 inches of interior length.
817       </para>
818       <section>
819         <title>TeleMini v1.0 Screw Terminals</title>
820         <para>
821           TeleMini v1.0 has four screw terminals on the end of the
822           board opposite the telemetry antenna. Two are for the apogee
823           and two are for main igniter circuits. There are also wires
824           soldered to the board for the power switch.  Using the
825           picture above and starting from the top for the terminals
826           and from the left for the power switch wires, the
827           connections are as follows:
828         </para>
829         <table frame='all'>
830           <title>TeleMini v1.0 Connections</title>
831           <?dbfo keep-together="always"?>
832           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
833             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
834             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
835             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
836             <thead>
837               <row>
838                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
839                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
840                 <entry align='center'>Description</entry>
841               </row>
842             </thead>
843             <tbody>
844               <row>
845                 <entry>1</entry>
846                 <entry>Apogee -</entry>
847                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
848               </row>
849               <row>
850                 <entry>2</entry>
851                 <entry>Apogee +</entry>
852                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
853               </row>
854               <row>
855                 <entry>3</entry>
856                 <entry>Main -</entry>
857                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
858               </row>
859               <row>
860                 <entry>4</entry>
861                 <entry>Main +</entry>
862                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
863               </row>
864               <row>
865                 <entry>Left</entry>
866                 <entry>Switch Output</entry>
867                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
868               </row>
869               <row>
870                 <entry>Right</entry>
871                 <entry>Switch Input</entry>
872                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
873               </row>
874             </tbody>
875           </tgroup>
876         </table>
877       </section>
878       <section>
879         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v1.0</title>
880         <para>
881           As described above, using an external pyro battery involves
882           connecting the negative battery terminal to the flight
883           computer ground, connecting the positive battery terminal to
884           one of the igniter leads and connecting the other igniter
885           lead to the per-channel pyro circuit connection. Because
886           there is no solid ground connection to use on TeleMini, this
887           is not recommended.
888         </para>
889         <para>
890           The only available ground connection on TeleMini v1.0 are
891           the two mounting holes next to the telemetry
892           antenna. Somehow connect a small piece of wire to one of
893           those holes and hook it to the negative pyro battery terminal.
894         </para>
895         <para>
896           Connecting the positive battery terminal to the pyro
897           charges must be done separate from TeleMini v1.0, by soldering
898           them together or using some other connector.
899         </para>
900         <para>
901           The other lead from each pyro charge is then inserted into
902           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 3 for the
903           Main charge, terminal 1 for the Apogee charge).
904         </para>
905       </section>
906       <section>
907         <title>Using an Active Switch with TeleMini v1.0</title>
908         <para>
909           As explained above, an external active switch requires three
910           connections, one to the positive battery terminal, one to
911           the flight computer positive input and one to ground. Again,
912           because TeleMini doesn't have any good ground connection,
913           this is not recommended.
914         </para>
915         <para>
916           The positive battery terminal is available on the Right
917           power switch wire, the positive flight computer input is on
918           the left power switch wire. Hook a lead to either of the
919           mounting holes for a ground connection.
920         </para>
921       </section>
922     </section>
923     <section>
924       <title>TeleMini v2.0</title>
925       <informalfigure>
926         <mediaobject>
927           <imageobject>
928             <imagedata fileref="telemini-v2-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
929           </imageobject>
930         </mediaobject>
931       </informalfigure>
932       <para>
933         TeleMini v2.0 is 0.8 inches by 1½ inches. It adds more
934         on-board data logging memory, a built-in USB connector and
935         screw terminals for the battery and power switch. The larger
936         board fits in a 24mm coupler. There's also a battery connector
937         for a LiPo battery if you want to use one of those.
938       </para>
939       <section>
940         <title>TeleMini v2.0 Screw Terminals</title>
941         <para>
942           TeleMini v2.0 has two sets of four screw terminals on the end of the
943           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
944           above, the top four have connections for the main pyro
945           circuit and an external battery and the bottom four have
946           connections for the apogee pyro circuit and the power
947           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
948         </para>
949         <table frame='all'>
950           <title>TeleMini v2.0 Connections</title>
951           <?dbfo keep-together="always"?>
952           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
953             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
954             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
955             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
956             <thead>
957               <row>
958                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
959                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
960                 <entry align='center'>Description</entry>
961               </row>
962             </thead>
963             <tbody>
964               <row>
965                 <entry>Top 1</entry>
966                 <entry>Main -</entry>
967                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
968               </row>
969               <row>
970                 <entry>Top 2</entry>
971                 <entry>Main +</entry>
972                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
973               </row>
974               <row>
975                 <entry>Top 3</entry>
976                 <entry>Battery +</entry>
977                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
978               </row>
979               <row>
980                 <entry>Top 4</entry>
981                 <entry>Battery -</entry>
982                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
983               </row>
984               <row>
985                 <entry>Bottom 1</entry>
986                 <entry>Apogee -</entry>
987                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
988               </row>
989               <row>
990                 <entry>Bottom 2</entry>
991                 <entry>Apogee +</entry>
992                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
993                 battery +</entry>
994               </row>
995               <row>
996                 <entry>Bottom 3</entry>
997                 <entry>Switch Output</entry>
998                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
999               </row>
1000               <row>
1001                 <entry>Bottom 4</entry>
1002                 <entry>Switch Input</entry>
1003                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1004               </row>
1005             </tbody>
1006           </tgroup>
1007         </table>
1008       </section>
1009       <section>
1010         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v2.0</title>
1011         <para>
1012           As described above, using an external pyro battery involves
1013           connecting the negative battery terminal to the flight
1014           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1015           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1016           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1017         </para>
1018         <para>
1019           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1020           ground, connect it to the negative external battery
1021           connection, top terminal 4.
1022         </para>
1023         <para>
1024           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1025           charges must be done separate from TeleMini v2.0, by soldering
1026           them together or using some other connector.
1027         </para>
1028         <para>
1029           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1030           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1031           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1032           Apogee charge).
1033         </para>
1034       </section>
1035       <section>
1036         <title>Using an Active Switch with TeleMini v2.0</title>
1037         <para>
1038           As explained above, an external active switch requires three
1039           connections, one to the positive battery terminal, one to
1040           the flight computer positive input and one to ground. Use
1041           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1042           ground.
1043         </para>
1044         <para>
1045           The positive battery terminal is available on bottom
1046           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1047           bottom terminal 3.
1048         </para>
1049       </section>
1050     </section>
1051     <section>
1052       <title>EasyMini</title>
1053       <informalfigure>
1054         <mediaobject>
1055           <imageobject>
1056             <imagedata fileref="easymini-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1057           </imageobject>
1058         </mediaobject>
1059       </informalfigure>
1060       <para>
1061         EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It's
1062         designed to fit in a 24mm coupler tube. The connectors and
1063         screw terminals match TeleMini v2.0, so you can easily swap between
1064         EasyMini and TeleMini.
1065       </para>
1066       <section>
1067         <title>EasyMini Screw Terminals</title>
1068         <para>
1069           EasyMini has two sets of four screw terminals on the end of the
1070           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
1071           above, the top four have connections for the main pyro
1072           circuit and an external battery and the bottom four have
1073           connections for the apogee pyro circuit and the power
1074           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
1075         </para>
1076         <table frame='all'>
1077           <title>EasyMini Connections</title>
1078           <?dbfo keep-together="always"?>
1079           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1080             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1081             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1082             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1083             <thead>
1084               <row>
1085                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1086                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1087                 <entry align='center'>Description</entry>
1088               </row>
1089             </thead>
1090             <tbody>
1091               <row>
1092                 <entry>Top 1</entry>
1093                 <entry>Main -</entry>
1094                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1095               </row>
1096               <row>
1097                 <entry>Top 2</entry>
1098                 <entry>Main +</entry>
1099                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1100               </row>
1101               <row>
1102                 <entry>Top 3</entry>
1103                 <entry>Battery +</entry>
1104                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
1105               </row>
1106               <row>
1107                 <entry>Top 4</entry>
1108                 <entry>Battery -</entry>
1109                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
1110               </row>
1111               <row>
1112                 <entry>Bottom 1</entry>
1113                 <entry>Apogee -</entry>
1114                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1115               </row>
1116               <row>
1117                 <entry>Bottom 2</entry>
1118                 <entry>Apogee +</entry>
1119                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1120                 battery +</entry>
1121               </row>
1122               <row>
1123                 <entry>Bottom 3</entry>
1124                 <entry>Switch Output</entry>
1125                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1126               </row>
1127               <row>
1128                 <entry>Bottom 4</entry>
1129                 <entry>Switch Input</entry>
1130                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1131               </row>
1132             </tbody>
1133           </tgroup>
1134         </table>
1135       </section>
1136       <section>
1137         <title>Using a Separate Pyro Battery with EasyMini</title>
1138         <para>
1139           As described above, using an external pyro battery involves
1140           connecting the negative battery terminal to the flight
1141           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1142           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1143           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1144         </para>
1145         <para>
1146           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1147           ground, connect it to the negative external battery
1148           connection, top terminal 4.
1149         </para>
1150         <para>
1151           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1152           charges must be done separate from EasyMini, by soldering
1153           them together or using some other connector.
1154         </para>
1155         <para>
1156           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1157           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1158           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1159           Apogee charge).
1160         </para>
1161       </section>
1162       <section>
1163         <title>Using an Active Switch with EasyMini</title>
1164         <para>
1165           As explained above, an external active switch requires three
1166           connections, one to the positive battery terminal, one to
1167           the flight computer positive input and one to ground. Use
1168           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1169           ground.
1170         </para>
1171         <para>
1172           The positive battery terminal is available on bottom
1173           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1174           bottom terminal 3.
1175         </para>
1176       </section>
1177     </section>
1178     <section>
1179       <title>TeleMega</title>
1180       <informalfigure>
1181         <mediaobject>
1182           <imageobject>
1183             <imagedata fileref="telemega-v1.0-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1184           </imageobject>
1185         </mediaobject>
1186       </informalfigure>
1187       <para>
1188         TeleMega is a 1¼ inch by 3¼ inch circuit board. It was
1189         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
1190         TeleMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
1191         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
1192         either antenna up or down.
1193       </para>
1194       <section>
1195         <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1196         <para>
1197           TeleMega has two sets of nine screw terminals on the end of
1198           the board opposite the telemetry antenna. They are as follows:
1199         </para>
1200         <table frame='all'>
1201           <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1202           <?dbfo keep-together="always"?>
1203           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1204             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1205             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1206             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1207             <thead>
1208               <row>
1209                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1210                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1211                 <entry align='center'>Description</entry>
1212               </row>
1213             </thead>
1214             <tbody>
1215               <row>
1216                 <entry>Top 1</entry>
1217                 <entry>Switch Input</entry>
1218                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1219               </row>
1220               <row>
1221                 <entry>Top 2</entry>
1222                 <entry>Switch Output</entry>
1223                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1224               </row>
1225               <row>
1226                 <entry>Top 3</entry>
1227                 <entry>GND</entry>
1228                 <entry>Ground connection for use with external active switch</entry>
1229               </row>
1230               <row>
1231                 <entry>Top 4</entry>
1232                 <entry>Main -</entry>
1233                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1234               </row>
1235               <row>
1236                 <entry>Top 5</entry>
1237                 <entry>Main +</entry>
1238                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1239               </row>
1240               <row>
1241                 <entry>Top 6</entry>
1242                 <entry>Apogee -</entry>
1243                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1244               </row>
1245               <row>
1246                 <entry>Top 7</entry>
1247                 <entry>Apogee +</entry>
1248                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
1249               </row>
1250               <row>
1251                 <entry>Top 8</entry>
1252                 <entry>D -</entry>
1253                 <entry>D pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1254               </row>
1255               <row>
1256                 <entry>Top 9</entry>
1257                 <entry>D +</entry>
1258                 <entry>D pyro channel common connection to battery +</entry>
1259               </row>
1260               <row>
1261                 <entry>Bottom 1</entry>
1262                 <entry>GND</entry>
1263                 <entry>Ground connection for negative pyro battery terminal</entry>
1264               </row>
1265               <row>
1266                 <entry>Bottom 2</entry>
1267                 <entry>Pyro</entry>
1268                 <entry>Positive pyro battery terminal</entry>
1269               </row>
1270               <row>
1271                 <entry>Bottom 3</entry>
1272                 <entry>Lipo</entry>
1273                 <entry>
1274                   Power switch output. Use to connect main battery to
1275                   pyro battery input
1276                 </entry>
1277               </row>
1278               <row>
1279                 <entry>Bottom 4</entry>
1280                 <entry>A -</entry>
1281                 <entry>A pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1282               </row>
1283               <row>
1284                 <entry>Bottom 5</entry>
1285                 <entry>A +</entry>
1286                 <entry>A pyro channel common connection to battery +</entry>
1287               </row>
1288               <row>
1289                 <entry>Bottom 6</entry>
1290                 <entry>B -</entry>
1291                 <entry>B pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1292               </row>
1293               <row>
1294                 <entry>Bottom 7</entry>
1295                 <entry>B +</entry>
1296                 <entry>B pyro channel common connection to battery +</entry>
1297               </row>
1298               <row>
1299                 <entry>Bottom 8</entry>
1300                 <entry>C -</entry>
1301                 <entry>C pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1302               </row>
1303               <row>
1304                 <entry>Bottom 9</entry>
1305                 <entry>C +</entry>
1306                 <entry>C pyro channel common connection to battery +</entry>
1307               </row>
1308             </tbody>
1309           </tgroup>
1310         </table>
1311       </section>
1312       <section>
1313         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMega</title>
1314         <para>
1315           TeleMega provides explicit support for an external pyro
1316           battery. All that is required is to remove the jumper
1317           between the lipo terminal (Bottom 3) and the pyro terminal
1318           (Bottom 2). Then hook the negative pyro battery terminal to ground
1319           (Bottom 1) and the positive pyro battery to the pyro battery
1320           input (Bottom 2). You can then use the existing pyro screw
1321           terminals to hook up all of the pyro charges.
1322         </para>
1323       </section>
1324       <section>
1325         <title>Using Only One Battery With TeleMega</title>
1326         <para>
1327           Because TeleMega has built-in support for a separate pyro
1328           battery, if you want to fly with just one battery running
1329           both the computer and firing the charges, you need to
1330           connect the flight computer battery to the pyro
1331           circuit. TeleMega has two screw terminals for this—hook a
1332           wire from the Lipo terminal (Bottom 3) to the Pyro terminal
1333           (Bottom 2).
1334         </para>
1335       </section>
1336       <section>
1337         <title>Using an Active Switch with TeleMega</title>
1338         <para>
1339           As explained above, an external active switch requires three
1340           connections, one to the positive battery terminal, one to
1341           the flight computer positive input and one to ground.
1342         </para>
1343         <para>
1344           The positive battery terminal is available on Top terminal
1345           1, the positive flight computer input is on Top terminal
1346           2. Ground is on Top terminal 3.
1347         </para>
1348       </section>
1349     </section>
1350     <section>
1351       <title>Flight Data Recording</title>
1352       <para>
1353         Each flight computer logs data at 100 samples per second
1354         during ascent and 10 samples per second during descent, except
1355         for TeleMini v1.0, which records ascent at 10 samples per
1356         second and descent at 1 sample per second. Data are logged to
1357         an on-board flash memory part, which can be partitioned into
1358         several equal-sized blocks, one for each flight.
1359       </para>
1360       <table frame='all'>
1361         <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
1362         <?dbfo keep-together="always"?>
1363         <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1364           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
1365           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
1366           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
1367           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
1368                                                         full-rate'/>
1369           <thead>
1370             <row>
1371               <entry align='center'>Device</entry>
1372               <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
1373               <entry align='center'>Total Storage</entry>
1374               <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
1375             </row>
1376           </thead>
1377           <tbody>
1378             <row>
1379               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
1380               <entry>8</entry>
1381               <entry>1MB</entry>
1382               <entry>20</entry>
1383             </row>
1384             <row>
1385               <entry>TeleMetrum v1.1 v1.2</entry>
1386               <entry>8</entry>
1387               <entry>2MB</entry>
1388               <entry>40</entry>
1389             </row>
1390             <row>
1391               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
1392               <entry>16</entry>
1393               <entry>8MB</entry>
1394               <entry>80</entry>
1395             </row>
1396             <row>
1397               <entry>TeleMini v1.0</entry>
1398               <entry>2</entry>
1399               <entry>5kB</entry>
1400               <entry>4</entry>
1401             </row>
1402             <row>
1403               <entry>TeleMini v2.0</entry>
1404               <entry>16</entry>
1405               <entry>1MB</entry>
1406               <entry>10</entry>
1407             </row>
1408             <row>
1409               <entry>EasyMini</entry>
1410               <entry>16</entry>
1411               <entry>1MB</entry>
1412               <entry>10</entry>
1413             </row>
1414             <row>
1415               <entry>TeleMega</entry>
1416               <entry>32</entry>
1417               <entry>8MB</entry>
1418               <entry>40</entry>
1419             </row>
1420           </tbody>
1421         </tgroup>
1422       </table>
1423       <para>
1424         The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
1425         each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
1426         each log and you reduce the number of flights that can be
1427         stored. Decrease the size and you can store more flights.
1428       </para>
1429       <para>
1430         Configuration data is also stored in the flash memory on
1431         TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
1432         of flash space.  This configuration space is not available
1433         for storing flight log data. TeleMetrum v2.0 and TeleMega
1434         store configuration data in a bit of eeprom available within
1435         the processor chip, leaving that space available in flash for
1436         more flight data.
1437       </para>
1438       <para>
1439         To compute the amount of space needed for a single flight, you
1440         can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
1441         times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
1442         seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
1443         together. That will slightly under-estimate the storage (in
1444         bytes) needed for the flight. For instance, a TeleMetrum v2.0 flight spending
1445         20 seconds in ascent and 150 seconds in descent will take
1446         about (20 * 1600) + (150 * 160) = 56000 bytes of storage. You
1447         could store dozens of these flights in the on-board flash.
1448       </para>
1449       <para>
1450         The default size allows for several flights on each flight
1451         computer, except for TeleMini v1.0, which only holds data for a
1452         single flight. You can adjust the size.
1453       </para>
1454       <para>
1455         Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
1456         flight data, so be sure to download flight data and erase it
1457         from the flight computer before it fills up. The flight
1458         computer will still successfully control the flight even if it
1459         cannot log data, so the only thing you will lose is the data.
1460       </para>
1461     </section>
1462     <section>
1463       <title>Installation</title>
1464       <para>
1465         A typical installation involves attaching 
1466         only a suitable battery, a single pole switch for 
1467         power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
1468         apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
1469         designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
1470         nominal. TeleMini v2.0 and EasyMini may also be used with other
1471         batteries as long as they supply between 4 and 12 volts. 
1472       </para>
1473       <para>
1474         The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
1475         match batteries sold by Spark Fun. These batteries are
1476         single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
1477         volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
1478         using mating connectors, however the polarity for those is
1479         generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
1480         products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
1481         in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
1482         Metrum flight computers or battery chargers. <emphasis>Check
1483         polarity and voltage before connecting any battery not purchased
1484         from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
1485       </para>
1486       <para>
1487         By default, we use the unregulated output of the battery directly
1488         to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
1489         low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
1490         Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
1491         pyro battery, check out the “External Pyro Battery” section in this 
1492         manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
1493         designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
1494       </para>
1495       <para>
1496         Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
1497         at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
1498         blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
1499         jeweler's screwdriver set.
1500       </para>
1501       <para>
1502         Except for TeleMini v1.0, the flight computers also use the
1503         screw terminal block for the power switch leads. On TeleMini v1.0,
1504         the power switch leads are soldered directly to the board and
1505         can be connected directly to a switch.
1506       </para>
1507       <para>
1508         For most air-frames, the integrated antennas are more than
1509         adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
1510         metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
1511         use off-board external antennas instead.  In this case, you can
1512         replace the stock UHF antenna wire with an edge-launched SMA connector,
1513         and, on TeleMetrum v1, you can unplug the integrated GPS
1514         antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
1515         cable terminating in a U.FL connector.
1516       </para>
1517     </section>
1518   </chapter>
1519   <chapter>
1520     <title>System Operation</title>
1521     <section>
1522       <title>Firmware Modes </title>
1523       <para>
1524         The AltOS firmware build for the altimeters has two
1525         fundamental modes, “idle” and “flight”.  Which of these modes
1526         the firmware operates in is determined at start up time. For
1527         TeleMetrum and TeleMega, which have accelerometers, the mode is 
1528         controlled by the orientation of the
1529         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
1530         power is switched on.  If the rocket is “nose up”, then
1531         the flight computer assumes it's on a rail or rod being prepared for
1532         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
1533         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
1534         idle mode.  Since TeleMini v2.0 and EasyMini don't have an
1535         accelerometer we can use to determine orientation, “idle” mode
1536         is selected if the board is connected via USB to a computer,
1537         otherwise the board enters “flight” mode. TeleMini v1.0
1538         selects “idle” mode if it receives a command packet within the
1539         first five seconds of operation.
1540       </para>
1541       <para>
1542         At power on, you will hear three beeps or see three flashes
1543         (“S” in Morse code for start up) and then a pause while
1544         the altimeter completes initialization and self test, and decides 
1545         which mode to enter next.
1546       </para>
1547       <para>
1548         Here's a short summary of all of the modes and the beeping (or
1549         flashing, in the case of TeleMini v1) that accompanies each
1550         mode. In the description of the beeping pattern, “dit” means a
1551         short beep while "dah" means a long beep (three times as
1552         long). “Brap” means a long dissonant tone.
1553         <table frame='all'>
1554           <title>AltOS Modes</title>
1555           <?dbfo keep-together="always"?>
1556           <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1557             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Mode Name'/>
1558             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Letter'/>
1559             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1560             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1561             <thead>
1562               <row>
1563                 <entry>Mode Name</entry>
1564                 <entry>Abbreviation</entry>
1565                 <entry>Beeps</entry>
1566                 <entry>Description</entry>
1567               </row>
1568             </thead>
1569             <tbody>
1570               <row>
1571                 <entry>Startup</entry>
1572                 <entry>S</entry>
1573                 <entry>dit dit dit</entry>
1574                 <entry>
1575                   <para>
1576                     Calibrating sensors, detecting orientation.
1577                   </para>
1578                 </entry>
1579               </row>
1580               <row>
1581                 <entry>Idle</entry>
1582                 <entry>I</entry>
1583                 <entry>dit dit</entry>
1584                 <entry>
1585                   <para>
1586                     Ready to accept commands over USB or radio link.
1587                   </para>
1588                 </entry>
1589               </row>
1590               <row>
1591                 <entry>Pad</entry>
1592                 <entry>P</entry>
1593                 <entry>dit dah dah dit</entry>
1594                 <entry>
1595                   <para>
1596                     Waiting for launch. Not listening for commands.
1597                   </para>
1598                 </entry>
1599               </row>
1600               <row>
1601                 <entry>Boost</entry>
1602                 <entry>B</entry>
1603                 <entry>dah dit dit dit</entry>
1604                 <entry>
1605                   <para>
1606                     Accelerating upwards.
1607                   </para>
1608                 </entry>
1609               </row>
1610               <row>
1611                 <entry>Fast</entry>
1612                 <entry>F</entry>
1613                 <entry>dit dit dah dit</entry>
1614                 <entry>
1615                   <para>
1616                     Decelerating, but moving faster than 200m/s.
1617                   </para>
1618                 </entry>
1619               </row>
1620               <row>
1621                 <entry>Coast</entry>
1622                 <entry>C</entry>
1623                 <entry>dah dit dah dit</entry>
1624                 <entry>
1625                   <para>
1626                     Decelerating, moving slower than 200m/s
1627                   </para>
1628                 </entry>
1629               </row>
1630               <row>
1631                 <entry>Drogue</entry>
1632                 <entry>D</entry>
1633                 <entry>dah dit dit</entry>
1634                 <entry>
1635                   <para>
1636                     Descending after apogee. Above main height.
1637                   </para>
1638                 </entry>
1639               </row>
1640               <row>
1641                 <entry>Main</entry>
1642                 <entry>M</entry>
1643                 <entry>dah dah</entry>
1644                 <entry>
1645                   <para>
1646                     Descending. Below main height.
1647                   </para>
1648                 </entry>
1649               </row>
1650               <row>
1651                 <entry>Landed</entry>
1652                 <entry>L</entry>
1653                 <entry>dit dah dit dit</entry>
1654                 <entry>
1655                   <para>
1656                     Stable altitude for at least ten seconds.
1657                   </para>
1658                 </entry>
1659               </row>
1660               <row>
1661                 <entry>Sensor error</entry>
1662                 <entry>X</entry>
1663                 <entry>dah dit dit dah</entry>
1664                 <entry>
1665                   <para>
1666                     Error detected during sensor calibration.
1667                   </para>
1668                 </entry>
1669               </row>
1670             </tbody>
1671           </tgroup>
1672         </table>
1673       </para>
1674       <para>
1675         In flight or “pad” mode, the altimeter engages the flight
1676         state machine, goes into transmit-only mode to send telemetry,
1677         and waits for launch to be detected.  Flight mode is indicated
1678         by an “di-dah-dah-dit” (“P” for pad) on the beeper or lights,
1679         followed by beeps or flashes indicating the state of the
1680         pyrotechnic igniter continuity.  One beep/flash indicates
1681         apogee continuity, two beeps/flashes indicate main continuity,
1682         three beeps/flashes indicate both apogee and main continuity,
1683         and one longer “brap” sound which is made by rapidly
1684         alternating between two tones indicates no continuity.  For a
1685         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
1686         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
1687         flights, do what makes sense.
1688       </para>
1689       <para>
1690         If idle mode is entered, you will hear an audible “di-dit” or
1691         see two short flashes (“I” for idle), and the flight state
1692         machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
1693         The altimeters also listen for the radio link when in idle
1694         mode for requests sent via TeleDongle.  Commands can be issued
1695         in idle mode over either USB or the radio link
1696         equivalently. TeleMini v1.0 only has the radio link.  Idle
1697         mode is useful for configuring the altimeter, for extracting
1698         data from the on-board storage chip after flight, and for
1699         ground testing pyro charges.
1700       </para>
1701       <para>
1702         In “Idle” and “Pad” modes, once the mode indication
1703         beeps/flashes and continuity indication has been sent, if
1704         there is no space available to log the flight in on-board
1705         memory, the flight computer will emit a warbling tone (much
1706         slower than the “no continuity tone”)
1707       </para>
1708       <para>
1709         Here's a summary of all of the “pad” and “idle” mode indications.
1710         <table frame='all'>
1711           <title>Pad/Idle Indications</title>
1712           <?dbfo keep-together="always"?>
1713           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1714             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Name'/>
1715             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1716             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1717             <thead>
1718               <row>
1719                 <entry>Name</entry>
1720                 <entry>Beeps</entry>
1721                 <entry>Description</entry>
1722               </row>
1723             </thead>
1724             <tbody>
1725               <row>
1726                 <entry>Neither</entry>
1727                 <entry>brap</entry>
1728                 <entry>
1729                   <para>
1730                     No continuity detected on either apogee or main
1731                     igniters.
1732                   </para>
1733                 </entry>
1734               </row>
1735               <row>
1736                 <entry>Apogee</entry>
1737                 <entry>dit</entry>
1738                 <entry>
1739                   <para>
1740                     Continuity detected only on apogee igniter.
1741                   </para>
1742                 </entry>
1743               </row>
1744               <row>
1745                 <entry>Main</entry>
1746                 <entry>dit dit</entry>
1747                 <entry>
1748                   <para>
1749                     Continuity detected only on main igniter.
1750                   </para>
1751                 </entry>
1752               </row>
1753               <row>
1754                 <entry>Both</entry>
1755                 <entry>dit dit dit</entry>
1756                 <entry>
1757                   <para>
1758                     Continuity detected on both igniters.
1759                   </para>
1760                 </entry>
1761               </row>
1762               <row>
1763                 <entry>Storage Full</entry>
1764                 <entry>warble</entry>
1765                 <entry>
1766                   <para>
1767                     On-board data logging storage is full. This will
1768                     not prevent the flight computer from safely
1769                     controlling the flight or transmitting telemetry
1770                     signals, but no record of the flight will be
1771                     stored in on-board flash.
1772                   </para>
1773                 </entry>
1774               </row>
1775             </tbody>
1776           </tgroup>
1777         </table>
1778       </para>
1779       <para>
1780         Once landed, the flight computer will signal that by emitting
1781         the “Landed” sound described above, after which it will beep
1782         out the apogee height (in meters). Each digit is represented
1783         by a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1784         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1785         beep. The flight computer will continue to report landed mode
1786         and beep out the maximum height until turned off.
1787       </para>
1788       <para>
1789         One “neat trick” of particular value when TeleMetrum or TeleMega are used with 
1790         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
1791         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
1792         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
1793         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
1794         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
1795         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
1796         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
1797         installing igniters!
1798       </para>
1799       <para>
1800         TeleMini v1.0 is configured solely via the radio link. Of course, that
1801         means you need to know the TeleMini radio configuration values
1802         or you won't be able to communicate with it. For situations
1803         when you don't have the radio configuration values, TeleMini v1.0
1804         offers an 'emergency recovery' mode. In this mode, TeleMini is
1805         configured as follows:
1806         <itemizedlist>
1807           <listitem>
1808             <para>
1809             Sets the radio frequency to 434.550MHz
1810             </para>
1811           </listitem>
1812           <listitem>
1813             <para>
1814             Sets the radio calibration back to the factory value.
1815             </para>
1816           </listitem>
1817           <listitem>
1818             <para>
1819             Sets the callsign to N0CALL
1820             </para>
1821           </listitem>
1822           <listitem>
1823             <para>
1824             Does not go to 'pad' mode after five seconds.
1825             </para>
1826           </listitem>
1827         </itemizedlist>
1828       </para>
1829       <para>
1830         To get into 'emergency recovery' mode, first find the row of
1831         four small holes opposite the switch wiring. Using a short
1832         piece of small gauge wire, connect the outer two holes
1833         together, then power TeleMini up. Once the red LED is lit,
1834         disconnect the wire and the board should signal that it's in
1835         'idle' mode after the initial five second startup period.
1836       </para>
1837     </section>
1838     <section>
1839       <title>GPS </title>
1840       <para>
1841         TeleMetrum and TeleMega include a complete GPS receiver.  A
1842         complete explanation of how GPS works is beyond the scope of
1843         this manual, but the bottom line is that the GPS receiver
1844         needs to lock onto at least four satellites to obtain a solid
1845         3 dimensional position fix and know what time it is.
1846       </para>
1847       <para>
1848         The flight computers provide backup power to the GPS chip any time a 
1849         battery is connected.  This allows the receiver to “warm start” on
1850         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
1851         “cold start”.  In typical operations, powering up
1852         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
1853         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
1854         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
1855         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
1856         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
1857         long before igniter installation and return to the flight line are
1858         complete.
1859       </para>
1860     </section>
1861     <section>
1862       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
1863       <para>
1864         One of the unique features of the Altus Metrum system is the
1865         ability to create a two way command link between TeleDongle
1866         and an altimeter using the digital radio transceivers
1867         built into each device. This allows you to interact with the
1868         altimeter from afar, as if it were directly connected to the
1869         computer.
1870       </para>
1871       <para>
1872         Any operation which can be performed with a flight computer can
1873         either be done with the device directly connected to the
1874         computer via the USB cable, or through the radio
1875         link. TeleMini v1.0 doesn't provide a USB connector and so it is
1876         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
1877         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
1878         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
1879       </para>
1880       <para>
1881         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
1882         frequency for radio communications. Instead of providing
1883         an interface to specifically configure the frequency, it uses
1884         whatever frequency was most recently selected for the target
1885         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
1886         used that mode with the TeleDongle in question, select the
1887         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
1888         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
1889         window is open, select the desired frequency and then close it
1890         down again. All radio communications will now use that frequency.
1891       </para>
1892       <itemizedlist>
1893         <listitem>
1894           <para>
1895             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
1896             opening it up.
1897           </para>
1898         </listitem>
1899         <listitem>
1900           <para>
1901             Configure altimeter apogee delays, main deploy heights
1902             and additional pyro event conditions
1903             to respond to changing launch conditions. You can also
1904             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
1905             flight computer by turning TeleMetrum or TeleMega on in “idle” mode,
1906             then once the air-frame is oriented for launch, you can
1907             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
1908             without having to climb the scary ladder.
1909           </para>
1910         </listitem>
1911         <listitem>
1912           <para>
1913             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
1914             wires out through holes in the air-frame. Simply assemble the
1915             rocket as if for flight with the apogee and main charges
1916             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
1917             igniters.
1918           </para>
1919         </listitem>
1920       </itemizedlist>
1921       <para>
1922         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
1923         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
1924         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
1925         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
1926         close the window before performing other desired radio operations.
1927       </para>
1928       <para>
1929         The flight computers only enable radio commanding in 'idle' mode.
1930         TeleMetrum and TeleMega use the accelerometer to detect which orientation they
1931         start up in, so make sure you have the flight computer lying horizontally when you turn
1932         it on. Otherwise, it will start in 'pad' mode ready for
1933         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
1934       </para>
1935       <para>
1936         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
1937         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
1938         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
1939         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
1940         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
1941         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
1942         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
1943         start communicating with the TeleDongle and the desired
1944         operation can be performed.
1945       </para>
1946       <para>
1947         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
1948         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
1949         is transmitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
1950         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
1951       </para>
1952     </section>
1953     <section>
1954       <title>Ground Testing </title>
1955       <para>
1956         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
1957         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
1958         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
1959         this can be accomplished in a TeleMega, TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
1960         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
1961         can even be fun!
1962       </para>
1963       <para>
1964         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
1965         in “idle” mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or TeleMega, or
1966         selecting the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
1967         the firmware to go into “idle” mode, in which the normal flight
1968         state machine is disabled and charges will not fire without
1969         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
1970         or main charges from a safe distance using your computer and 
1971         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
1972       </para>
1973     </section>
1974     <section>
1975       <title>Radio Link </title>
1976       <para>
1977         Our flight computers all incorporate an RF transceiver, but
1978         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
1979         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
1980         link.
1981       </para>
1982       <para>
1983         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
1984         it's in “idle mode”, which
1985         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
1986         ejection tests, and extract data after a flight without having to
1987         crack open the air-frame.  However, when the board is in “flight
1988         mode”, the altimeter only
1989         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
1990         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
1991         the rocket through
1992         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
1993         data later...
1994       </para>
1995       <para>
1996         We don't generally use a 'normal packet radio' mode like APRS
1997         because they're just too inefficient.  The GFSK modulation we
1998         use is FSK with the base-band pulses passed through a Gaussian
1999         filter before they go into the modulator to limit the
2000         transmitted bandwidth.  When combined with forward error
2001         correction and interleaving, this allows us to have a very
2002         robust 19.2 kilobit data link with only 10-40 milliwatts of
2003         transmit power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held
2004         Yagi on the ground.  We've had flights to above 21k feet AGL
2005         with great reception, and calculations suggest we should be
2006         good to well over 40k feet AGL with a 5-element yagi on the
2007         ground with our 10mW units and over 100k feet AGL with the
2008         40mW devices.  We hope to fly boards to higher altitudes over
2009         time, and would of course appreciate customer feedback on
2010         performance in higher altitude flights!
2011       </para>
2012     </section>
2013     <section>
2014       <title>APRS</title>
2015       <para>
2016         TeleMetrum v2.0 and TeleMega can send APRS if desired, and the
2017         interval between APRS packets can be configured. As each APRS
2018         packet takes a full second to transmit, we recommend an
2019         interval of at least 5 seconds to avoid consuming too much
2020         battery power or radio channel bandwidth. You can configure
2021         the APRS interval using AltosUI; that process is described in
2022         the Configure Altimeter section of the AltosUI chapter.
2023       </para>
2024       <para>
2025         AltOS uses the APRS compressed position report data format,
2026         which provides for higher position precision and shorter
2027         packets than the original APRS format. It also includes
2028         altitude data, which is invaluable when tracking rockets. We
2029         haven't found a receiver which doesn't handle compressed
2030         positions, but it's just possible that you have one, so if you
2031         have an older device that can receive the raw packets but
2032         isn't displaying position information, it's possible that this
2033         is the cause.
2034       </para>
2035       <para>
2036         The APRS packet format includes a comment field that can have
2037         arbitrary text in it. AltOS uses this to send status
2038         information about the flight computer. It sends four fields as
2039         shown in the following table.
2040       </para>
2041       <table frame='all'>
2042         <title>Altus Metrum APRS Comments</title>
2043         <?dbfo keep-together="always"?>
2044         <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
2045           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Field'/>
2046           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Example'/>
2047           <colspec align='center' colwidth='4*' colname='Description'/>
2048           <thead>
2049             <row>
2050               <entry align='center'>Field</entry>
2051               <entry align='center'>Example</entry>
2052               <entry align='center'>Description</entry>
2053             </row>
2054           </thead>
2055           <tbody>
2056             <row>
2057               <entry>1</entry>
2058               <entry>L</entry>
2059               <entry>GPS Status U for unlocked, L for locked</entry>
2060             </row>
2061             <row>
2062               <entry>2</entry>
2063               <entry>6</entry>
2064               <entry>Number of Satellites in View</entry>
2065             </row>
2066             <row>
2067               <entry>3</entry>
2068               <entry>B4.0</entry>
2069               <entry>Altimeter Battery Voltage</entry>
2070             </row>
2071             <row>
2072               <entry>4</entry>
2073               <entry>A3.7</entry>
2074               <entry>Apogee Igniter Voltage</entry>
2075             </row>
2076             <row>
2077               <entry>5</entry>
2078               <entry>M3.7</entry>
2079               <entry>Main Igniter Voltage</entry>
2080             </row>
2081           </tbody>
2082         </tgroup>
2083       </table>
2084       <para>
2085         Here's an example of an APRS comment showing GPS lock with 6
2086         satellites in view, a primary battery at 4.0V, and
2087         apogee and main igniters both at 3.7V.
2088         <screen>
2089           L6 B4.0 A3.7 M3.7
2090         </screen>
2091       </para>
2092       <para>
2093         Make sure your primary battery is above 3.8V, any connected
2094         igniters are above 3.5V and GPS is locked with at least 5 or 6
2095         satellites in view before flying. If GPS is switching between
2096         L and U regularly, then it doesn't have a good lock and you
2097         should wait until it becomes stable.
2098       </para>
2099       <para>
2100         If the GPS receiver loses lock, the APRS data transmitted will
2101         contain the last position for which GPS lock was
2102         available. You can tell that this has happened by noticing
2103         that the GPS status character switches from 'L' to 'U'. Before
2104         GPS has locked, APRS will transmit zero for latitude,
2105         longitude and altitude.
2106       </para>
2107     </section>
2108     <section>
2109       <title>Configurable Parameters</title>
2110       <para>
2111         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
2112         simple.  Even on our baro-only TeleMini and EasyMini boards,
2113         the use of a Kalman filter means there is no need to set a
2114         “mach delay”.  The few configurable parameters can all be set
2115         using AltosUI over USB or or radio link via TeleDongle. Read
2116         the Configure Altimeter section in the AltosUI chapter below
2117         for more information.
2118       </para>
2119       <section>
2120         <title>Radio Frequency</title>
2121         <para>
2122           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
2123           band. By default, the configuration interface provides a
2124           list of 10 “standard” frequencies in 100kHz channels starting at
2125           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
2126           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
2127           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
2128           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
2129           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
2130           frequency to successfully communicate with each other.
2131         </para>
2132       </section>
2133       <section>
2134         <title>Callsign</title>
2135         <para>
2136           This sets the callsign used for telemetry, APRS and the
2137           packet link. For telemetry and APRS, this is used to
2138           identify the device. For the packet link, the callsign must
2139           match that configured in AltosUI or the link will not
2140           work. This is to prevent accidental configuration of another
2141           Altus Metrum flight computer operating on the same frequency nearby.
2142         </para>
2143       </section>
2144       <section>
2145         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
2146         <para>
2147           You can completely disable the radio while in flight, if
2148           necessary. This doesn't disable the packet link in idle
2149           mode.
2150         </para>
2151       </section>
2152       <section>
2153         <title>APRS Interval</title>
2154         <para>
2155           This selects how often APRS packets are transmitted. Set
2156           this to zero to disable APRS without also disabling the
2157           regular telemetry and RDF transmissions. As APRS takes a
2158           full second to transmit a single position report, we
2159           recommend sending packets no more than once every 5 seconds.
2160         </para>
2161       </section>
2162       <section>
2163         <title>Apogee Delay</title>
2164         <para>
2165           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
2166           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
2167           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
2168           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
2169           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
2170           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
2171         </para>
2172         <para>
2173           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
2174           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
2175           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
2176           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
2177           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
2178           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
2179           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
2180           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
2181         </para>
2182       </section>
2183       <section>
2184         <title>Main Deployment Altitude</title>
2185         <para>
2186           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
2187           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
2188           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
2189           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
2190           wish to set the
2191           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
2192           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
2193           simultaneously.
2194         </para>
2195       </section>
2196       <section>
2197         <title>Maximum Flight Log</title>
2198         <para>
2199           Changing this value will set the maximum amount of flight
2200           log storage that an individual flight will use. The
2201           available storage is divided into as many flights of the
2202           specified size as can fit in the available space. You can
2203           download and erase individual flight logs. If you fill up
2204           the available storage, future flights will not get logged
2205           until you erase some of the stored ones.
2206         </para>
2207         <para>
2208           Even though our flight computers (except TeleMini v1.0) can store
2209           multiple flights, we strongly recommend downloading and saving
2210           flight data after each flight.
2211         </para>
2212       </section>
2213       <section>
2214         <title>Ignite Mode</title>
2215         <para>
2216           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
2217           a fixed height above the ground, you can configure the
2218           altimeter to fire both at apogee or both during
2219           descent. This was added to support an airframe Bdale designed that 
2220           had two altimeters, one in the fin can and one in the nose.
2221         </para>
2222         <para>
2223           Providing the ability to use both igniters for apogee or
2224           main allows some level of redundancy without needing two
2225           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
2226           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
2227         </para>
2228       </section>
2229       <section>
2230         <title>Pad Orientation</title>
2231         <para>
2232           TeleMetrum and TeleMega measure acceleration along the axis
2233           of the board. Which way the board is oriented affects the
2234           sign of the acceleration value. Instead of trying to guess
2235           which way the board is mounted in the air frame, the
2236           altimeter must be explicitly configured for either Antenna
2237           Up or Antenna Down. The default, Antenna Up, expects the end
2238           of the board connected to the 70cm antenna to be nearest the
2239           nose of the rocket, with the end containing the screw
2240           terminals nearest the tail.
2241         </para>
2242       </section>
2243       <section>
2244         <title>Configurable Pyro Channels</title>
2245         <para>
2246           In addition to the usual Apogee and Main pyro channels,
2247           TeleMega has four additional channels that can be configured
2248           to activate when various flight conditions are
2249           satisfied. You can select as many conditions as necessary;
2250           all of them must be met in order to activate the
2251           channel. The conditions available are:
2252         </para>
2253         <itemizedlist>
2254           <listitem>
2255             <para>
2256               Acceleration away from the ground. Select a value, and
2257               then choose whether acceleration should be above or
2258               below that value. Acceleration is positive upwards, so
2259               accelerating towards the ground would produce negative
2260               numbers. Acceleration during descent is noisy and
2261               inaccurate, so be careful when using it during these
2262               phases of the flight.
2263             </para>
2264           </listitem>
2265           <listitem>
2266             <para>
2267               Vertical speed.  Select a value, and then choose whether
2268               vertical speed should be above or below that
2269               value. Speed is positive upwards, so moving towards the
2270               ground would produce negative numbers. Speed during
2271               descent is a bit noisy and so be careful when using it
2272               during these phases of the flight.
2273             </para>
2274           </listitem>
2275           <listitem>
2276             <para>
2277               Height. Select a value, and then choose whether the
2278               height above the launch pad should be above or below
2279               that value.
2280             </para>
2281           </listitem>
2282           <listitem>
2283             <para>
2284               Orientation. TeleMega contains a 3-axis gyroscope and
2285               accelerometer which is used to measure the current
2286               angle. Note that this angle is not the change in angle
2287               from the launch pad, but rather absolute relative to
2288               gravity; the 3-axis accelerometer is used to compute the
2289               angle of the rocket on the launch pad and initialize the
2290               system. Because this value is computed by integrating
2291               rate gyros, it gets progressively less accurate as the
2292               flight goes on. It should have an accumulated error of
2293               less than 0.2°/second (after 10 seconds of flight, the
2294               error should be less than 2°).
2295             </para>
2296             <para>
2297               The usual use of the orientation configuration is to
2298               ensure that the rocket is traveling mostly upwards when
2299               deciding whether to ignite air starts or additional
2300               stages. For that, choose a reasonable maximum angle
2301               (like 20°) and set the motor igniter to require an angle
2302               of less than that value.
2303             </para>
2304           </listitem>
2305           <listitem>
2306             <para>
2307               Flight Time. Time since boost was detected. Select a
2308               value and choose whether to activate the pyro channel
2309               before or after that amount of time.
2310             </para>
2311           </listitem>
2312           <listitem>
2313             <para>
2314               Ascending. A simple test saying whether the rocket is
2315               going up or not. This is exactly equivalent to testing
2316               whether the speed is &gt; 0.
2317             </para>
2318           </listitem>
2319           <listitem>
2320             <para>
2321               Descending. A simple test saying whether the rocket is
2322               going down or not. This is exactly equivalent to testing
2323               whether the speed is &lt; 0.
2324             </para>
2325           </listitem>
2326           <listitem>
2327             <para>
2328               After Motor. The flight software counts each time the
2329               rocket starts accelerating (presumably due to a motor or
2330               motors igniting). Use this value to count ignitions for
2331               multi-staged or multi-airstart launches.
2332             </para>
2333           </listitem>
2334           <listitem>
2335             <para>
2336               Delay. This value doesn't perform any checks, instead it
2337               inserts a delay between the time when the other
2338               parameters become true and when the pyro channel is
2339               activated.
2340             </para>
2341           </listitem>
2342           <listitem>
2343             <para>
2344               Flight State. The flight software tracks the flight
2345               through a sequence of states:
2346               <orderedlist>
2347                 <listitem>
2348                   <para>
2349                     Boost. The motor has lit and the rocket is
2350                     accelerating upwards.
2351                   </para>
2352                 </listitem>
2353                 <listitem>
2354                   <para>
2355                     Fast. The motor has burned out and the rocket is
2356                     decelerating, but it is going faster than 200m/s.
2357                   </para>
2358                 </listitem>
2359                 <listitem>
2360                   <para>
2361                     Coast. The rocket is still moving upwards and
2362                     decelerating, but the speed is less than 200m/s.
2363                   </para>
2364                 </listitem>
2365                 <listitem>
2366                   <para>
2367                     Drogue. The rocket has reached apogee and is heading
2368                     back down, but is above the configured Main
2369                     altitude.
2370                   </para>
2371                 </listitem>
2372                 <listitem>
2373                   <para>
2374                     Main. The rocket is still descending, and is below
2375                     the Main altitude
2376                   </para>
2377                 </listitem>
2378                 <listitem>
2379                   <para>
2380                     Landed. The rocket is no longer moving.
2381                   </para>
2382                 </listitem>
2383               </orderedlist>
2384             </para>
2385             <para>
2386               You can select a state to limit when the pyro channel
2387               may activate; note that the check is based on when the
2388               rocket transitions <emphasis>into</emphasis> the state, and so checking for
2389               “greater than Boost” means that the rocket is currently
2390               in boost or some later state.
2391             </para>
2392             <para>
2393               When a motor burns out, the rocket enters either Fast or
2394               Coast state (depending on how fast it is moving). If the
2395               computer detects upwards acceleration again, it will
2396               move back to Boost state.
2397             </para>
2398           </listitem>
2399         </itemizedlist>
2400       </section>
2401     </section>
2403   </chapter>
2404   <chapter>
2405     <title>AltosUI</title>
2406     <informalfigure>
2407       <mediaobject>
2408         <imageobject>
2409           <imagedata fileref="altosui.png" width="4.6in"/>
2410         </imageobject>
2411       </mediaobject>
2412     </informalfigure>
2413     <para>
2414       The AltosUI program provides a graphical user interface for
2415       interacting with the Altus Metrum product family. AltosUI can
2416       monitor telemetry data, configure devices and many other
2417       tasks. The primary interface window provides a selection of
2418       buttons, one for each major activity in the system.  This chapter
2419       is split into sections, each of which documents one of the tasks
2420       provided from the top-level toolbar.
2421     </para>
2422     <section>
2423       <title>Monitor Flight</title>
2424       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
2425       <para>
2426         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
2427         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
2428         AltosUI will create a window to display telemetry data as
2429         received by the selected TeleDongle device.
2430       </para>
2431       <informalfigure>
2432         <mediaobject>
2433           <imageobject>
2434             <imagedata fileref="device-selection.png" width="3.1in"/>
2435           </imageobject>
2436         </mediaobject>
2437       </informalfigure>
2438       <para>
2439         All telemetry data received are automatically recorded in
2440         suitable log files. The name of the files includes the current
2441         date and rocket serial and flight numbers.
2442       </para>
2443       <para>
2444         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
2445         displayed at the top of the window. You can configure the
2446         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
2447         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
2448         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
2449         that device.
2450       </para>
2451       <para>
2452         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
2453         significant pieces of information about the altimeter providing
2454         the telemetry data stream:
2455       </para>
2456       <itemizedlist>
2457         <listitem>
2458           <para>The configured call-sign</para>
2459         </listitem>
2460         <listitem>
2461           <para>The device serial number</para>
2462         </listitem>
2463         <listitem>
2464           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
2465             times it has flown.
2466           </para>
2467         </listitem>
2468         <listitem>
2469           <para>
2470             The rocket flight state. Each flight passes through several
2471             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
2472             Landed.
2473           </para>
2474         </listitem>
2475         <listitem>
2476           <para>
2477             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
2478             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
2479             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
2480             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
2481             error detection and correction techniques which prevent
2482             incorrect data from being reported.
2483           </para>
2484         </listitem>
2485         <listitem>
2486           <para>
2487             The age of the displayed data, in seconds since the last 
2488             successfully received telemetry packet.  In normal operation
2489             this will stay in the low single digits.  If the number starts
2490             counting up, then you are no longer receiving data over the radio
2491             link from the flight computer.
2492           </para>
2493         </listitem>
2494       </itemizedlist>
2495       <para>
2496         Finally, the largest portion of the window contains a set of
2497         tabs, each of which contain some information about the rocket.
2498         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
2499         progresses, the selected tab automatically switches to display
2500         data relevant to the current state of the flight. You can select
2501         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
2502         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
2503       </para>
2504       <section>
2505         <title>Launch Pad</title>
2506         <informalfigure>
2507           <mediaobject>
2508             <imageobject>
2509               <imagedata fileref="launch-pad.png" width="5.5in"/>
2510             </imageobject>
2511           </mediaobject>
2512         </informalfigure>
2513         <para>
2514           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
2515           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
2516           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
2517           whether the rocket is ready to launch:
2518           <variablelist>
2519             <varlistentry>
2520               <term>Battery Voltage</term>
2521               <listitem>
2522                 <para>
2523                   This indicates whether the Li-Po battery powering the 
2524                   flight computer has sufficient charge to last for
2525                   the duration of the flight. A value of more than
2526                   3.8V is required for a 'GO' status.
2527                 </para>
2528               </listitem>
2529             </varlistentry>
2530             <varlistentry>
2531               <term>Apogee Igniter Voltage</term>
2532               <listitem>
2533                 <para>
2534                   This indicates whether the apogee
2535                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2536                   resistance, then the voltage measured here will be close
2537                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2538                   required for a 'GO' status.
2539                 </para>
2540               </listitem>
2541             </varlistentry>
2542             <varlistentry>
2543               <term>Main Igniter Voltage</term>
2544               <listitem>
2545                 <para>
2546                   This indicates whether the main
2547                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2548                   resistance, then the voltage measured here will be close
2549                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2550                   required for a 'GO' status.
2551                 </para>
2552               </listitem>
2553             </varlistentry>
2554             <varlistentry>
2555               <term>On-board Data Logging</term>
2556               <listitem>
2557                 <para>
2558                   This indicates whether there is
2559                   space remaining on-board to store flight data for the
2560                   upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
2561                   to erase flights, there may not be any space
2562                   left. Most of our flight computers can store multiple 
2563                   flights, depending on the configured maximum flight log 
2564                   size. TeleMini v1.0 stores only a single flight, so it 
2565                   will need to be
2566                   downloaded and erased after each flight to capture
2567                   data. This only affects on-board flight logging; the
2568                   altimeter will still transmit telemetry and fire
2569                   ejection charges at the proper times even if the flight
2570                   data storage is full.
2571                 </para>
2572               </listitem>
2573             </varlistentry>
2574             <varlistentry>
2575               <term>GPS Locked</term>
2576               <listitem>
2577                 <para>
2578                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether the GPS receiver is
2579                   currently able to compute position information. GPS requires
2580                   at least 4 satellites to compute an accurate position.
2581                 </para>
2582               </listitem>
2583             </varlistentry>
2584             <varlistentry>
2585               <term>GPS Ready</term>
2586               <listitem>
2587                 <para>
2588                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether GPS has reported at least
2589                   10 consecutive positions without losing lock. This ensures
2590                   that the GPS receiver has reliable reception from the
2591                   satellites.
2592                 </para>
2593               </listitem>
2594             </varlistentry>
2595           </variablelist>
2596         </para>
2597         <para>
2598           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
2599           and altitude, averaging many reported positions to improve the
2600           accuracy of the fix.
2601         </para>
2602       </section>
2603       <section>
2604         <title>Ascent</title>
2605         <informalfigure>
2606           <mediaobject>
2607             <imageobject>
2608               <imagedata fileref="ascent.png" width="5.5in"/>
2609             </imageobject>
2610           </mediaobject>
2611         </informalfigure>
2612         <para>
2613           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
2614           phases. The information displayed here helps monitor the
2615           rocket as it heads towards apogee.
2616         </para>
2617         <para>
2618           The height, speed, acceleration and tilt are shown along
2619           with the maximum values for each of them. This allows you to
2620           quickly answer the most commonly asked questions you'll hear
2621           during flight.
2622         </para>
2623         <para>
2624           The current latitude and longitude reported by the GPS are
2625           also shown. Note that under high acceleration, these values
2626           may not get updated as the GPS receiver loses position
2627           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
2628           start reporting position again.
2629         </para>
2630         <para>
2631           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
2632           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
2633           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
2634         </para>
2635       </section>
2636       <section>
2637         <title>Descent</title>
2638         <informalfigure>
2639           <mediaobject>
2640             <imageobject>
2641               <imagedata fileref="descent.png" width="5.5in"/>
2642             </imageobject>
2643           </mediaobject>
2644         </informalfigure>
2645         <para>
2646           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
2647           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
2648           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
2649           waiting for the main charge to fire.
2650         </para>
2651         <para>
2652           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
2653           current descent rate is reported along with the current
2654           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
2655           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
2656           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
2657         </para>
2658         <para>
2659           With GPS-equipped flight computers, you can locate the rocket in the
2660           sky using the elevation and bearing information to figure
2661           out where to look. Elevation is in degrees above the
2662           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
2663           north. Range can help figure out how big the rocket will
2664           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
2665           directly under the rocket and can help figure out where the
2666           rocket is likely to land. Note that all of these values are
2667           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
2668           the rocket is over the pad, not over you.
2669         </para>
2670         <para>
2671           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
2672           well, both to monitor the main charge as well as to see what
2673           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
2674           e-matches are designed to retain continuity even after being
2675           fired, and will continue to show as green or return from red to
2676           green after firing.
2677         </para>
2678       </section>
2679       <section>
2680         <title>Landed</title>
2681         <informalfigure>
2682           <mediaobject>
2683             <imageobject>
2684               <imagedata fileref="landed.png" width="5.5in"/>
2685             </imageobject>
2686           </mediaobject>
2687         </informalfigure>
2688         <para>
2689           Once the rocket is on the ground, attention switches to
2690           recovery. While the radio signal is often lost once the
2691           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
2692           generally within a short distance of the actual landing location.
2693         </para>
2694         <para>
2695           The last reported GPS position is reported both by
2696           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
2697           the launch pad. The distance should give you a good idea of
2698           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
2699           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
2700           unit and have that compute a track to the landing location.
2701         </para>
2702         <para>
2703           Our flight computers will continue to transmit RDF
2704           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
2705           following the radio signal if necessary. You may need to get 
2706           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
2707           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
2708         </para>
2709         <para>
2710           The maximum height, speed and acceleration reported
2711           during the flight are displayed for your admiring observers.
2712           The accuracy of these immediate values depends on the quality
2713           of your radio link and how many packets were received.  
2714           Recovering the on-board data after flight may yield
2715           more precise results.
2716         </para>
2717         <para>
2718           To get more detailed information about the flight, you can
2719           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
2720           graph window for the current flight.
2721         </para>
2722       </section>
2723       <section>
2724         <title>Table</title>
2725         <informalfigure>
2726           <mediaobject>
2727             <imageobject>
2728               <imagedata fileref="table.png" width="5.5in"/>
2729             </imageobject>
2730           </mediaobject>
2731         </informalfigure>
2732         <para>
2733           The table view shows all of the data available from the
2734           flight computer. Probably the most useful data on
2735           this tab is the detailed GPS information, which includes
2736           horizontal dilution of precision information, and
2737           information about the signal being received from the satellites.
2738         </para>
2739       </section>
2740       <section>
2741         <title>Site Map</title>
2742         <informalfigure>
2743           <mediaobject>
2744             <imageobject>
2745               <imagedata fileref="site-map.png" width="5.5in"/>
2746             </imageobject>
2747           </mediaobject>
2748         </informalfigure>
2749         <para>
2750           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
2751           the rocket's position to make it easier for you to locate the
2752           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
2753           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
2754           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
2755           dark blue for main, and black for landed.
2756         </para>
2757         <para>
2758           The map's scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
2759           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
2760           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
2761         </para>
2762         <para>
2763           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
2764           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
2765           the rocket's path will be traced on a dark gray background
2766           instead.
2767         </para>
2768         <para>
2769           You can pre-load images for your favorite launch sites
2770           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
2771         </para>
2772       </section>
2773     </section>
2774     <section>
2775       <title>Save Flight Data</title>
2776       <para>
2777         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
2778         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
2779         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
2780         such, it provides a more complete and precise record of the
2781         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
2782         flash memory and write it to disk. 
2783       </para>
2784       <para>
2785         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
2786         connected flight computers and TeleDongle devices. If you select a
2787         flight computer, the flight data will be downloaded from that
2788         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
2789         will be downloaded from a flight computer over radio link via the 
2790         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
2791         Over The Radio Link for more information.
2792       </para>
2793       <para>
2794         After the device has been selected, a dialog showing the
2795         flight data saved in the device will be shown allowing you to
2796         select which flights to download and which to delete. With
2797         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
2798         for the space they consume to be reused by another
2799         flight. This prevents accidentally losing flight data
2800         if you neglect to download data before flying again. Note that
2801         if there is no more space available in the device, then no
2802         data will be recorded during the next flight.
2803       </para>
2804       <para>
2805         The file name for each flight log is computed automatically
2806         from the recorded flight date, altimeter serial number and
2807         flight number information.
2808       </para>
2809     </section>
2810     <section>
2811       <title>Replay Flight</title>
2812       <para>
2813         Select this button and you are prompted to select a flight
2814         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2815         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
2816         flash memory.
2817       </para>
2818       <para>
2819         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
2820         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
2821         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
2822       </para>
2823     </section>
2824     <section>
2825       <title>Graph Data</title>
2826       <para>
2827         Select this button and you are prompted to select a flight
2828         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2829         .eeprom file containing flight data saved from
2830         flash memory.
2831       </para>
2832       <para>
2833         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
2834         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
2835         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
2836       </para>
2837       <para>
2838         Once a flight record is selected, a window with multiple tabs is
2839         opened.
2840       </para>
2841       <section>
2842         <title>Flight Graph</title>
2843         <informalfigure>
2844           <mediaobject>
2845             <imageobject>
2846               <imagedata fileref="graph.png" width="6in" scalefit="1"/>
2847             </imageobject>
2848           </mediaobject>
2849         </informalfigure>
2850         <para>
2851           By default, the graph contains acceleration (blue),
2852           velocity (green) and altitude (red).
2853         </para>
2854       <para>
2855         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
2856         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
2857         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
2858         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
2859         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
2860         you the option save or print the plot.
2861       </para>
2862       </section>
2863       <section>
2864         <title>Configure Graph</title>
2865         <informalfigure>
2866           <mediaobject>
2867             <imageobject>
2868               <imagedata fileref="graph-configure.png" width="6in" scalefit="1"/>
2869             </imageobject>
2870           </mediaobject>
2871         </informalfigure>
2872         <para>
2873           This selects which graph elements to show, and, at the
2874           very bottom, lets you switch between metric and
2875           imperial units
2876         </para>
2877       </section>
2878       <section>
2879         <title>Flight Statistics</title>
2880         <informalfigure>
2881           <mediaobject>
2882             <imageobject>
2883               <imagedata fileref="graph-stats.png" width="6in" scalefit="1"/>
2884             </imageobject>
2885           </mediaobject>
2886         </informalfigure>
2887         <para>
2888           Shows overall data computed from the flight.
2889         </para>
2890       </section>
2891       <section>
2892         <title>Map</title>
2893         <informalfigure>
2894           <mediaobject>
2895             <imageobject>
2896               <imagedata fileref="graph-map.png" width="6in" scalefit="1"/>
2897             </imageobject>
2898           </mediaobject>
2899         </informalfigure>
2900         <para>
2901           Shows a satellite image of the flight area overlaid
2902           with the path of the flight. The red concentric
2903           circles mark the launch pad, the black concentric
2904           circles mark the landing location.
2905         </para>
2906       </section>
2907     </section>
2908     <section>
2909       <title>Export Data</title>
2910       <para>
2911         This tool takes the raw data files and makes them available for
2912         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
2913         select a flight data file, which can be either a .eeprom or .telem.
2914         The .eeprom files contain higher resolution and more continuous data, 
2915         while .telem files contain receiver signal strength information.  
2916         Next, a second dialog appears which is used to select
2917         where to write the resulting file. It has a selector to choose
2918         between CSV and KML file formats.
2919       </para>
2920       <section>
2921         <title>Comma Separated Value Format</title>
2922         <para>
2923           This is a text file containing the data in a form suitable for
2924           import into a spreadsheet or other external data analysis
2925           tool. The first few lines of the file contain the version and
2926           configuration information from the altimeter, then
2927           there is a single header line which labels all of the
2928           fields. All of these lines start with a '#' character which
2929           many tools can be configured to skip over.
2930         </para>
2931         <para>
2932           The remaining lines of the file contain the data, with each
2933           field separated by a comma and at least one space. All of
2934           the sensor values are converted to standard units, with the
2935           barometric data reported in both pressure, altitude and
2936           height above pad units.
2937         </para>
2938       </section>
2939       <section>
2940         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
2941         <para>
2942           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
2943           within that application. With this, you can use Google Earth to 
2944           see the whole flight path in 3D.
2945         </para>
2946       </section>
2947     </section>
2948     <section>
2949       <title>Configure Altimeter</title>
2950       <informalfigure>
2951         <mediaobject>
2952           <imageobject>
2953             <imagedata fileref="configure-altimeter.png" width="3.6in" scalefit="1"/>
2954           </imageobject>
2955         </mediaobject>
2956       </informalfigure>
2957       <para>
2958         Select this button and then select either an altimeter or
2959         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
2960         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
2961       </para>
2962       <para>
2963         The first few lines of the dialog provide information about the
2964         connected device, including the product name,
2965         software version and hardware serial number. Below that are the
2966         individual configuration entries.
2967       </para>
2968       <para>
2969         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
2970       </para>
2971       <variablelist>
2972         <varlistentry>
2973           <term>Save</term>
2974           <listitem>
2975             <para>
2976               This writes any changes to the
2977               configuration parameter block in flash memory. If you don't
2978               press this button, any changes you make will be lost.
2979             </para>
2980           </listitem>
2981         </varlistentry>
2982         <varlistentry>
2983           <term>Reset</term>
2984           <listitem>
2985             <para>
2986               This resets the dialog to the most recently saved values,
2987               erasing any changes you have made.
2988             </para>
2989           </listitem>
2990         </varlistentry>
2991         <varlistentry>
2992           <term>Reboot</term>
2993           <listitem>
2994             <para>
2995               This reboots the device. Use this to
2996               switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
2997               oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
2998               are really saved.
2999             </para>
3000           </listitem>
3001         </varlistentry>
3002         <varlistentry>
3003           <term>Close</term>
3004           <listitem>
3005             <para>
3006               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
3007               lost.
3008             </para>
3009           </listitem>
3010         </varlistentry>
3011       </variablelist>
3012       <para>
3013         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
3014       </para>
3015       <section>
3016         <title>Main Deploy Altitude</title>
3017         <para>
3018           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
3019           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
3020           some common values, but you can edit the text directly and
3021           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
3022           this altitude, then the main charge will fire two seconds
3023           after the apogee charge fires.
3024         </para>
3025       </section>
3026       <section>
3027         <title>Apogee Delay</title>
3028         <para>
3029           When flying redundant electronics, it's often important to
3030           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
3031           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
3032           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
3033           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
3034           charge a certain number of seconds after apogee has been
3035           detected.
3036         </para>
3037       </section>
3038       <section>
3039         <title>Radio Frequency</title>
3040         <para>
3041           This configures which of the frequencies to use for both
3042           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
3043           value via packet command mode, the TeleDongle frequency will
3044           also be automatically reconfigured to match so that
3045           communication will continue afterwards.
3046         </para>
3047       </section>
3048       <section>
3049         <title>RF Calibration</title>
3050         <para>
3051           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
3052           factory to ensure that they transmit and receive on the
3053           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
3054           by changing this value.  Do not do this without understanding what
3055           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
3056           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
3057           you must reprogram the unit completely.
3058         </para>
3059       </section>
3060       <section>
3061         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
3062         <para>
3063           Enables the radio for transmission during flight. When
3064           disabled, the radio will not transmit anything during flight
3065           at all.
3066         </para>
3067       </section>
3068       <section>
3069         <title>APRS Interval</title>
3070         <para>
3071           How often to transmit GPS information via APRS (in
3072           seconds). When set to zero, APRS transmission is
3073           disabled. This option is available on TeleMetrum v2 and
3074           TeleMega boards. TeleMetrum v1 boards cannot transmit APRS
3075           packets. Note that a single APRS packet takes nearly a full
3076           second to transmit, so enabling this option will prevent
3077           sending any other telemetry during that time.
3078         </para>
3079       </section>
3080       <section>
3081         <title>Callsign</title>
3082         <para>
3083           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
3084           as needed to conform to your local radio regulations.
3085         </para>
3086       </section>
3087       <section>
3088         <title>Maximum Flight Log Size</title>
3089         <para>
3090           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
3091           log. The available space will be divided into chunks of this
3092           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
3093           a larger value will record data from longer flights.
3094         </para>
3095       </section>
3096       <section>
3097         <title>Ignite Mode</title>
3098         <para>
3099           TeleMetrum and TeleMini provide two igniter channels as they
3100           were originally designed as dual-deploy flight
3101           computers. This configuration parameter allows the two
3102           channels to be used in different configurations.
3103         </para>
3104           <variablelist>
3105             <varlistentry>
3106               <term>Dual Deploy</term>
3107               <listitem>
3108                 <para>
3109                   This is the usual mode of operation; the
3110                   'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
3111                   channel at the height above ground specified by the
3112                   'Main Deploy Altitude' during descent.
3113                 </para>
3114               </listitem>
3115             </varlistentry>
3116             <varlistentry>
3117               <term>Redundant Apogee</term>
3118               <listitem>
3119                 <para>
3120                   This fires both channels at
3121                   apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
3122                   delay by the 'main' channel.
3123                 </para>
3124               </listitem>
3125             </varlistentry>
3126             <varlistentry>
3127               <term>Redundant Main</term>
3128               <listitem>
3129                 <para>
3130                   This fires both channels at the
3131                   height above ground specified by the Main Deploy
3132                   Altitude setting during descent. The 'apogee'
3133                   channel is fired first, followed after a two second
3134                   delay by the 'main' channel.
3135                 </para>
3136               </listitem>
3137             </varlistentry>
3138         </variablelist>
3139       </section>
3140       <section>
3141         <title>Pad Orientation</title>
3142         <para>
3143           Because they include accelerometers, TeleMetrum and
3144           TeleMega are sensitive to the orientation of the board. By
3145           default, they expect the antenna end to point forward. This
3146           parameter allows that default to be changed, permitting the
3147           board to be mounted with the antenna pointing aft instead.
3148         </para>
3149         <variablelist>
3150           <varlistentry>
3151             <term>Antenna Up</term>
3152             <listitem>
3153               <para>
3154                 In this mode, the antenna end of the
3155                 flight computer must point forward, in line with the
3156                 expected flight path.
3157               </para>
3158             </listitem>
3159           </varlistentry>
3160           <varlistentry>
3161             <term>Antenna Down</term>
3162             <listitem>
3163               <para>
3164                 In this mode, the antenna end of the
3165                 flight computer must point aft, in line with the
3166                 expected flight path.
3167               </para>
3168             </listitem>
3169           </varlistentry>
3170         </variablelist>
3171       </section>
3172       <section>
3173         <title>Configure Pyro Channels</title>
3174         <informalfigure>
3175           <mediaobject>
3176             <imageobject>
3177               <imagedata fileref="configure-pyro.png" width="6in" scalefit="1"/>
3178             </imageobject>
3179           </mediaobject>
3180         </informalfigure>
3181         <para>
3182           This opens a separate window to configure the additional
3183           pyro channels available on TeleMega.  One column is
3184           presented for each channel. Each row represents a single
3185           parameter, if enabled the parameter must meet the specified
3186           test for the pyro channel to be fired. See the Pyro Channels
3187           section in the System Operation chapter above for a
3188           description of these parameters.
3189         </para>
3190         <para>
3191           Select conditions and set the related value; the pyro
3192           channel will be activated when <emphasis>all</emphasis> of the
3193           conditions are met. Each pyro channel has a separate set of
3194           configuration values, so you can use different values for
3195           the same condition with different channels.
3196         </para>
3197         <para>
3198           Once you have selected the appropriate configuration for all
3199           of the necessary pyro channels, you can save the pyro
3200           configuration along with the rest of the flight computer
3201           configuration by pressing the 'Save' button in the main
3202           Configure Flight Computer window.
3203         </para>
3204       </section>
3205     </section>
3206     <section>
3207       <title>Configure AltosUI</title>
3208       <informalfigure>
3209         <mediaobject>
3210           <imageobject>
3211             <imagedata fileref="configure-altosui.png" width="2.4in" scalefit="1"/>
3212           </imageobject>
3213         </mediaobject>
3214       </informalfigure>
3215       <para>
3216         This button presents a dialog so that you can configure the AltosUI global settings.
3217       </para>
3218       <section>
3219         <title>Voice Settings</title>
3220         <para>
3221           AltosUI provides voice announcements during flight so that you
3222           can keep your eyes on the sky and still get information about
3223           the current flight status. However, sometimes you don't want
3224           to hear them.
3225         </para>
3226         <variablelist>
3227           <varlistentry>
3228             <term>Enable</term>
3229             <listitem>
3230               <para>Turns all voice announcements on and off</para>
3231             </listitem>
3232           </varlistentry>
3233           <varlistentry>
3234             <term>Test Voice</term>
3235             <listitem>
3236               <para>
3237                 Plays a short message allowing you to verify
3238                 that the audio system is working and the volume settings
3239                 are reasonable
3240               </para>
3241             </listitem>
3242           </varlistentry>
3243         </variablelist>
3244       </section>
3245       <section>
3246         <title>Log Directory</title>
3247         <para>
3248           AltosUI logs all telemetry data and saves all TeleMetrum flash
3249           data to this directory. This directory is also used as the
3250           staring point when selecting data files for display or export.
3251         </para>
3252         <para>
3253           Click on the directory name to bring up a directory choosing
3254           dialog, select a new directory and click 'Select Directory' to
3255           change where AltosUI reads and writes data files.
3256         </para>
3257       </section>
3258       <section>
3259         <title>Callsign</title>
3260         <para>
3261           This value is transmitted in each command packet sent from 
3262           TeleDongle and received from an altimeter.  It is not used in 
3263           telemetry mode, as the callsign configured in the altimeter board
3264           is included in all telemetry packets.  Configure this
3265           with the AltosUI operators call sign as needed to comply with
3266           your local radio regulations.
3267         </para>
3268         <para>
3269           Note that to successfully command a flight computer over the radio
3270           (to configure the altimeter, monitor idle, or fire pyro charges), 
3271           the callsign configured here must exactly match the callsign
3272           configured in the flight computer.  This matching is case 
3273           sensitive.
3274         </para>
3275       </section>
3276       <section>