[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for Altus Metrum Rocketry Electronics</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2014</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <mediaobject>
29       <imageobject>
30         <imagedata fileref="../themes/background.png" width="6.0in"/>
31       </imageobject>
32     </mediaobject>
33     <legalnotice>
34       <para>
35         This document is released under the terms of the
36         <ulink url="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">
37           Creative Commons ShareAlike 3.0
38         </ulink>
39         license.
40       </para>
41     </legalnotice>
42     <revhistory>
43       <revision>
44         <revnumber>1.4.1</revnumber>
45         <date>20 June 2014</date>
46         <revremark>
47           Minor release fixing some installation bugs.
48         </revremark>
49       </revision>
50       <revision>
51         <revnumber>1.4</revnumber>
52         <date>15 June 2014</date>
53         <revremark>
54           Major release adding TeleGPS support.
55         </revremark>
56       </revision>
57       <revision>
58         <revnumber>1.3.2</revnumber>
59         <date>24 January 2014</date>
60         <revremark>
61           Bug fixes for TeleMega and AltosUI.
62         </revremark>
63       </revision>
64       <revision>
65         <revnumber>1.3.1</revnumber>
66         <date>21 January 2014</date>
67         <revremark>
68           Bug fixes for TeleMega and TeleMetrum v2.0 along with a few
69           small UI improvements.
70         </revremark>
71       </revision>
72       <revision>
73         <revnumber>1.3</revnumber>
74         <date>12 November 2013</date>
75         <revremark>
76           Updated for software version 1.3. Version 1.3 adds support
77           for TeleMega, TeleMetrum v2.0, TeleMini v2.0 and EasyMini
78           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
79         </revremark>
80       </revision>
81       <revision>
82         <revnumber>1.2.1</revnumber>
83         <date>21 May 2013</date>
84         <revremark>
85           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
86           for TeleBT and AltosDroid. It also adds a few minor features
87           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
88         </revremark>
89       </revision>
90       <revision>
91         <revnumber>1.2</revnumber>
92         <date>18 April 2013</date>
93         <revremark>
94           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
95           for MicroPeak and the MicroPeak USB interface.
96         </revremark>
97       </revision>
98       <revision>
99         <revnumber>1.1.1</revnumber>
100         <date>16 September 2012</date>
101         <revremark>
102           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
103           bugs found in version 1.1.
104         </revremark>
105       </revision>
106       <revision>
107         <revnumber>1.1</revnumber>
108         <date>13 September 2012</date>
109         <revremark>
110           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
111           features but is otherwise compatible with version 1.0.
112         </revremark>
113       </revision>
114       <revision>
115         <revnumber>1.0</revnumber>
116         <date>24 August 2011</date>
117         <revremark>
118           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
119           telemetry format change, meaning both ends of a link 
120           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
121           communications will fail.
122         </revremark>
123       </revision>
124       <revision>
125         <revnumber>0.9</revnumber>
126         <date>18 January 2011</date>
127         <revremark>
128           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
129           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
130           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
131         </revremark>
132       </revision>
133       <revision>
134         <revnumber>0.8</revnumber>
135         <date>24 November 2010</date>
136         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
137       </revision>
138     </revhistory>
139   </bookinfo>
140   <dedication>
141     <title>Acknowledgments</title>
142     <para>
143       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing “The
144       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
145       Kit” which formed the basis of the original Getting Started chapter 
146       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
147       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
148       are immensely gratifying and highly appreciated!
149     </para>
150     <para>
151       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
152       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
153       Free software means that our customers and friends can become our
154       collaborators, and we certainly appreciate this level of
155       contribution!
156     </para>
157     <para>
158       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
159       out on the rocket flight line somewhere.
160       <literallayout>
161 Bdale Garbee, KB0G
162 NAR #87103, TRA #12201
164 Keith Packard, KD7SQG
165 NAR #88757, TRA #12200
166       </literallayout>
167     </para>
168   </dedication>
169   <chapter>
170     <title>Introduction and Overview</title>
171     <para>
172       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
173       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
174       capabilities and performance will delight you in every way, but by
175       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
176       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
177       future as you wish!
178     </para>
179     <para>
180       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
181       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
182       as standard features, and a “companion interface” that will
183       support optional capabilities in the future. The latest version
184       of TeleMetrum, v2.0, has all of the same features but with
185       improved sensors and radio to offer increased performance.
186     </para>
187     <para>
188       Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
189       radio telemetry and radio direction finding. The first version
190       of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
191       could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v2.0,
192       includes a beeper, USB data download and extended on-board
193       flight logging, along with an improved barometric sensor.
194     </para>
195     <para>
196       TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
197       channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
198       integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
199       performance telemetry.
200     </para>
201     <para>
202       EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
203       USB data download.
204     </para>
205     <para>
206       TeleDongle was our first ground station, providing a USB to RF
207       interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
208       your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
209       associated user interface software form a complete ground
210       station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
211       aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
212       data for analysis and review.
213     </para>
214     <para>
215       For a slightly more portable ground station experience that also
216       provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
217       monitoring and data logging using a  Bluetooth™ connection between
218       the receiver and an Android device that has the AltosDroid
219       application installed from the Google Play store.
220     </para>
221     <para>
222       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
223       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
224       for the entire product family.
225     </para>
226   </chapter>
227   <chapter>
228     <title>Getting Started</title>
229     <para>
230       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
231       “starter kit” is to charge the battery.
232     </para>
233     <para>
234       For TeleMetrum and TeleMega, the battery can be charged by plugging it into the
235       corresponding socket of the device and then using the USB
236       cable to plug the flight computer into your computer's USB socket. The
237       on-board circuitry will charge the battery whenever it is plugged
238       in, because the on-off switch does NOT control the
239       charging circuitry.
240     </para>
241     <para>
242       On TeleMetrum v1 boards, when the GPS chip is initially
243       searching for satellites, TeleMetrum will consume more current
244       than it pulls from the USB port, so the battery must be
245       attached in order to get satellite lock.  Once GPS is locked,
246       the current consumption goes back down enough to enable charging
247       while running. So it's a good idea to fully charge the battery
248       as your first item of business so there is no issue getting and
249       maintaining satellite lock.  The yellow charge indicator led
250       will go out when the battery is nearly full and the charger goes
251       to trickle charge. It can take several hours to fully recharge a
252       deeply discharged battery.
253     </para>
254     <para>
255       TeleMetrum v2.0 and TeleMega use a higher power battery charger,
256       allowing them to charge the battery while running the board at
257       maximum power. When the battery is charging, or when the board
258       is consuming a lot of power, the red LED will be lit. When the
259       battery is fully charged, the green LED will be lit. When the
260       battery is damaged or missing, both LEDs will be lit, which
261       appears yellow.
262     </para>
263     <para>
264       The Lithium Polymer TeleMini and EasyMini battery can be charged by
265       disconnecting it from the board and plugging it into a
266       standalone battery charger such as the LipoCharger product
267       included in TeleMini Starter Kits, and connecting that via a USB
268       cable to a laptop or other USB power source.
269     </para>
270     <para>
271       You can also choose to use another battery with TeleMini v2.0
272       and EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
273       work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
274       to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
275       the battery supplies enough current to fire your chosen e-matches.
276     </para>
277     <para>
278       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
279       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
280       “just work”, showing up as a serial port device.  Windows systems need
281       driver information that is part of the AltOS download to know that the
282       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
283       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
284       computer.  If you are using an older version of Linux and are having 
285       problems, try moving to a fresher kernel (2.6.33 or newer). 
286     </para>
287     <para>
288       Next you should obtain and install the AltOS software.  The AltOS
289       distribution includes the AltosUI ground station program, current 
290       firmware
291       images for all of the hardware, and a number of standalone
292       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
293       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX
294       versions.  Full source code and build instructions are also
295       available.  The latest version may always be downloaded from
296       <ulink url="http://altusmetrum.org/AltOS"/>.
297     </para>
298     <para>
299       If you're using a TeleBT instead of the TeleDongle, you'll want to 
300       install the AltosDroid application from the Google Play store on an 
301       Android device. You don't need a data plan to use AltosDroid, but 
302       without network access, the Map view will be less useful as it
303       won't contain any map data. You can also use TeleBT connected
304       over USB with your laptop computer; it acts exactly like a
305       TeleDongle. Anywhere this manual talks about TeleDongle, you can
306       also read that as 'and TeleBT when connected via USB'.
307     </para>
308   </chapter>
309   <chapter>
310     <title>Handling Precautions</title>
311     <para>
312       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
313       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
314       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
315       devices, there are some precautions you must take.
316     </para>
317     <para>
318       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
319       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
320       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
321       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
322       or their leads are allowed to short, they can and will release their
323       energy very rapidly!
324       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
325       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
326       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
327       strapping them down, for example.
328     </para>
329     <para>
330       The barometric sensors used on all of our flight computers are 
331       sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
332       and all of the other surface mount components
333       are “down” towards whatever the underlying mounting surface is, so
334       this is not normally a problem.  Please consider this when designing an 
335       installation in an air-frame with a see-through plastic payload bay.  It
336       is particularly important to
337       consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
338       “top” of the board, and because many model rockets with payload bays
339       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
340       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
341       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
342       sunlight.
343     </para>
344     <para>
345       The barometric sensor sampling port must be able to “breathe”,
346       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
347       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
348       suitable static vent to outside air.
349     </para>
350     <para>
351       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
352       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
353       charge gasses.
354     </para>
355   </chapter>
356   <chapter>
357     <title>Altus Metrum Hardware</title>
358     <section>
359       <title>General Usage Instructions</title>
360       <para>
361         Here are general instructions for hooking up an Altus Metrum
362         flight computer. Instructions specific to each model will be
363         found in the section devoted to that model below.
364       </para>
365       <para>
366         To prevent electrical interference from affecting the
367         operation of the flight computer, it's important to always
368         twist pairs of wires connected to the board. Twist the switch
369         leads, the pyro leads and the battery leads. This reduces
370         interference through a mechanism called common mode rejection.
371       </para>
372       <section>
373         <title>Hooking Up Lithium Polymer Batteries</title>
374         <para>
375           All Altus Metrum flight computers have a two pin JST PH
376           series connector to connect up a single-cell Lithium Polymer
377           cell (3.7V nominal). You can purchase matching batteries
378           from the Altus Metrum store, or other vendors, or you can
379           make your own. Pin 1 of the connector is positive, pin 2 is
380           negative. Spark Fun sells a cable with the connector
381           attached, which they call a <ulink
382           url="https://www.sparkfun.com/products/9914">JST Jumper 2
383           Wire Assembly</ulink>.
384         </para>
385         <para>
386           Many RC vendors also sell lithium polymer batteries with
387           this same connector. All that we have found use the opposite
388           polarity, and if you use them that way, you will damage or
389           destroy the flight computer.
390         </para>
391       </section>
392       <section>
393         <title>Hooking Up Pyro Charges</title>
394         <para>
395           Altus Metrum flight computers always have two screws for
396           each pyro charge. This means you shouldn't need to put two
397           wires into a screw terminal or connect leads from pyro
398           charges together externally.
399         </para>
400         <para>
401           On the flight computer, one lead from each charge is hooked
402           to the positive battery terminal through the power switch.
403           The other lead is connected through the pyro circuit, which
404           is connected to the negative battery terminal when the pyro
405           circuit is fired.
406         </para>
407       </section>
408       <section>
409         <title>Hooking Up a Power Switch</title>
410         <para>
411           Altus Metrum flight computers need an external power switch
412           to turn them on. This disconnects both the computer and the
413           pyro charges from the battery, preventing the charges from
414           firing when in the Off position. The switch is in-line with
415           the positive battery terminal.
416         </para>
417         <section>
418           <title>Using an External Active Switch Circuit</title>
419           <para>
420             You can use an active switch circuit, such as the
421             Featherweight Magnetic Switch, with any Altus Metrum
422             flight computer. These require three connections, one to
423             the battery, one to the positive power input on the flight
424             computer and one to ground. Find instructions on how to
425             hook these up for each flight computer below. The follow
426             the instructions that come with your active switch to
427             connect it up.
428           </para>
429         </section>
430       </section>
431       <section>
432         <title>Using a Separate Pyro Battery</title>
433         <para>
434           As mentioned above in the section on hooking up pyro
435           charges, one lead for each of the pyro charges is connected
436           through the power switch directly to the positive battery
437           terminal. The other lead is connected to the pyro circuit,
438           which connects it to the negative battery terminal when the
439           pyro circuit is fired. The pyro circuit on all of the flight
440           computers is designed to handle up to 16V.
441         </para>
442         <para>
443           To use a separate pyro battery, connect the negative pyro
444           battery terminal to the flight computer ground terminal,
445           the positive battery terminal to the igniter and the other
446           igniter lead to the negative pyro terminal on the flight
447           computer. When the pyro channel fires, it will complete the
448           circuit between the negative pyro terminal and the ground
449           terminal, firing the igniter. Specific instructions on how
450           to hook this up will be found in each section below.
451         </para>
452       </section>
453       <section>
454         <title>Using a Different Kind of Battery</title>
455         <para>
456           EasyMini and TeleMini v2 are designed to use either a
457           lithium polymer battery or any other battery producing
458           between 4 and 12 volts, such as a rectangular 9V
459           battery. TeleMega and TeleMetrum are not designed for this,
460           and must only be powered by a lithium polymer battery. Find
461           instructions on how to use other batteries in the EasyMini
462           and TeleMini sections below.
463         </para>
464       </section>
465     </section>
466     <section>
467       <title>Specifications</title>
468       <para>
469         Here's the full set of Altus Metrum products, both in
470         production and retired.
471       </para>
472       <table frame='all'>
473         <title>Altus Metrum Electronics</title>
474         <?dbfo keep-together="always"?>
475         <tgroup cols='8' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
476           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
477           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Barometer'/>
478           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Z-axis accelerometer'/>
479           <colspec align='center' colwidth='*' colname='GPS'/>
480           <colspec align='center' colwidth='*' colname='3D sensors'/>
481           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Storage'/>
482           <colspec align='center' colwidth='*' colname='RF'/>
483           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Battery'/>
484           <thead>
485             <row>
486               <entry align='center'>Device</entry>
487               <entry align='center'>Barometer</entry>
488               <entry align='center'>Z-axis accelerometer</entry>
489               <entry align='center'>GPS</entry>
490               <entry align='center'>3D sensors</entry>
491               <entry align='center'>Storage</entry>
492               <entry align='center'>RF Output</entry>
493               <entry align='center'>Battery</entry>
494             </row>
495           </thead>
496           <tbody>
497             <row>
498               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
499               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
500               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
501               <entry>SkyTraq</entry>
502               <entry>-</entry>
503               <entry>1MB</entry>
504               <entry>10mW</entry>
505               <entry>3.7V</entry>
506             </row>
507             <row>
508               <entry>TeleMetrum v1.1</entry>
509               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
510               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
511               <entry>SkyTraq</entry>
512               <entry>-</entry>
513               <entry>2MB</entry>
514               <entry>10mW</entry>
515               <entry>3.7V</entry>
516             </row>
517             <row>
518               <entry>TeleMetrum v1.2</entry>
519               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
520               <entry><para>ADXL78 70g</para></entry>
521               <entry>SkyTraq</entry>
522               <entry>-</entry>
523               <entry>2MB</entry>
524               <entry>10mW</entry>
525               <entry>3.7V</entry>
526             </row>
527             <row>
528               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
529               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
530               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
531               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
532               <entry>-</entry>
533               <entry>8MB</entry>
534               <entry>40mW</entry>
535               <entry>3.7V</entry>
536             </row>
537             <row>
538               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
539               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
540               <entry>-</entry>
541               <entry>-</entry>
542               <entry>-</entry>
543               <entry>5kB</entry>
544               <entry>10mW</entry>
545               <entry>3.7V</entry>
546             </row>
547             <row>
548               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
549               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
550               <entry>-</entry>
551               <entry>-</entry>
552               <entry>-</entry>
553               <entry>1MB</entry>
554               <entry>10mW</entry>
555               <entry>3.7-12V</entry>
556             </row>
557             <row>
558               <entry>EasyMini <?linebreak?>v1.0</entry>
559               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
560               <entry>-</entry>
561               <entry>-</entry>
562               <entry>-</entry>
563               <entry>1MB</entry>
564               <entry>-</entry>
565               <entry>3.7-12V</entry>
566             </row>
567             <row>
568               <entry>TeleMega <?linebreak?>v1.0</entry>
569               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
570               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
571               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
572               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
573               <entry>8MB</entry>
574               <entry>40mW</entry>
575               <entry>3.7V</entry>
576             </row>
577           </tbody>
578         </tgroup>
579       </table>
580       <table frame='all'>
581         <title>Altus Metrum Boards</title>
582         <?dbfo keep-together="always"?>
583         <tgroup cols='6' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
584           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
585           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Connectors'/>
586           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Screw Terminals'/>
587           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Width'/>
588           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Length'/>
589           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Tube Size'/>
590           <thead>
591             <row>
592               <entry align='center'>Device</entry>
593               <entry align='center'>Connectors</entry>
594               <entry align='center'>Screw Terminals</entry>
595               <entry align='center'>Width</entry>
596               <entry align='center'>Length</entry>
597               <entry align='center'>Tube Size</entry>
598             </row>
599           </thead>
600           <tbody>
601             <row>
602               <entry>TeleMetrum</entry>
603               <entry><para>
604                 Antenna<?linebreak?>
605                 Debug<?linebreak?>
606                 Companion<?linebreak?>
607                 USB<?linebreak?>
608                 Battery
609               </para></entry>
610               <entry><para>Apogee pyro <?linebreak?>Main pyro <?linebreak?>Switch</para></entry>
611               <entry>1 inch (2.54cm)</entry>
612               <entry>2 ¾ inch (6.99cm)</entry>
613               <entry>29mm coupler</entry>
614             </row>
615             <row>
616               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
617               <entry><para>
618                 Antenna<?linebreak?>
619                 Debug<?linebreak?>
620                 Battery
621               </para></entry>
622               <entry><para>
623                 Apogee pyro <?linebreak?>
624                 Main pyro
625               </para></entry>
626               <entry>½ inch (1.27cm)</entry>
627               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
628               <entry>18mm coupler</entry>
629             </row>
630             <row>
631               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
632               <entry><para>
633                 Antenna<?linebreak?>
634                 Debug<?linebreak?>
635                 USB<?linebreak?>
636                 Battery
637               </para></entry>
638               <entry><para>
639                 Apogee pyro <?linebreak?>
640                 Main pyro <?linebreak?>
641                 Battery <?linebreak?>
642                 Switch
643                 </para></entry>
644               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
645               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
646               <entry>24mm coupler</entry>
647             </row>
648             <row>
649               <entry>EasyMini</entry>
650               <entry><para>
651                 Debug<?linebreak?>
652                 USB<?linebreak?>
653                 Battery
654               </para></entry>
655               <entry><para>
656                 Apogee pyro <?linebreak?>
657                 Main pyro <?linebreak?>
658                 Battery <?linebreak?>
659                 Switch
660                 </para></entry>
661               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
662               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
663               <entry>24mm coupler</entry>
664             </row>
665             <row>
666               <entry>TeleMega</entry>
667               <entry><para>
668                 Antenna<?linebreak?>
669                 Debug<?linebreak?>
670                 Companion<?linebreak?>
671                 USB<?linebreak?>
672                 Battery
673               </para></entry>
674               <entry><para>
675                 Apogee pyro <?linebreak?>
676                 Main pyro<?linebreak?>
677                 Pyro A-D<?linebreak?>
678                 Switch<?linebreak?>
679                 Pyro battery
680               </para></entry>
681               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
682               <entry>3¼ inch (8.26cm)</entry>
683               <entry>38mm coupler</entry>
684             </row>
685           </tbody>
686         </tgroup>
687       </table>
688     </section>
689     <section>
690       <title>TeleMetrum</title>
691       <informalfigure>
692         <mediaobject>
693           <imageobject>
694             <imagedata fileref="telemetrum-v1.1-thside.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
695           </imageobject>
696         </mediaobject>
697       </informalfigure>
698       <para>
699         TeleMetrum is a 1 inch by 2¾ inch circuit board.  It was designed to
700         fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
701         small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
702         to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
703         be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the ¼
704         wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
705         antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
706         the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
707         fin can end of the board, meaning an ideal “simple” avionics
708         bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
709       </para>
710       <section>
711         <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
712         <para>
713           TeleMetrum has six screw terminals on the end of the board
714           opposite the telemetry antenna. Two are for the power
715           switch, and two each for the apogee and main igniter
716           circuits. Using the picture above and starting from the top,
717           the terminals are as follows:
718         </para>
719         <table frame='all'>
720           <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
721           <?dbfo keep-together="always"?>
722           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
723             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
724             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
725             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
726             <thead>
727               <row>
728                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
729                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
730                 <entry align='center'>Description</entry>
731               </row>
732             </thead>
733             <tbody>
734               <row>
735                 <entry>1</entry>
736                 <entry>Switch Output</entry>
737                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
738               </row>
739               <row>
740                 <entry>2</entry>
741                 <entry>Switch Input</entry>
742                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
743               </row>
744               <row>
745                 <entry>3</entry>
746                 <entry>Main +</entry>
747                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
748               </row>
749               <row>
750                 <entry>4</entry>
751                 <entry>Main -</entry>
752                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
753               </row>
754               <row>
755                 <entry>5</entry>
756                 <entry>Apogee +</entry>
757                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
758               </row>
759               <row>
760                 <entry>6</entry>
761                 <entry>Apogee -</entry>
762                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
763               </row>
764             </tbody>
765           </tgroup>
766         </table>
767       </section>
768       <section>
769         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMetrum</title>
770         <para>
771           As described above, using an external pyro battery involves
772           connecting the negative battery terminal to the flight
773           computer ground, connecting the positive battery terminal to
774           one of the igniter leads and connecting the other igniter
775           lead to the per-channel pyro circuit connection.
776         </para>
777         <para>
778           To connect the negative battery terminal to the TeleMetrum
779           ground, insert a small piece of wire, 24 to 28 gauge
780           stranded, into the GND hole just above the screw terminal
781           strip and solder it in place.
782         </para>
783         <para>
784           Connecting the positive battery terminal to the pyro
785           charges must be done separate from TeleMetrum, by soldering
786           them together or using some other connector.
787         </para>
788         <para>
789           The other lead from each pyro charge is then inserted into
790           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 4 for the
791           Main charge, terminal 6 for the Apogee charge).
792         </para>
793       </section>
794       <section>
795         <title>Using an Active Switch with TeleMetrum</title>
796         <para>
797           As explained above, an external active switch requires three
798           connections, one to the positive battery terminal, one to
799           the flight computer positive input and one to ground.
800         </para>
801         <para>
802           The positive battery terminal is available on screw terminal
803           2, the positive flight computer input is on terminal 1. To
804           hook a lead to ground, solder a piece of wire, 24 to 28
805           gauge stranded, to the GND hole just above terminal 1.
806         </para>
807       </section>
808     </section>
809     <section>
810       <title>TeleMini v1.0</title>
811       <informalfigure>
812         <mediaobject>
813           <imageobject>
814             <imagedata fileref="telemini-v1-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
815           </imageobject>
816         </mediaobject>
817       </informalfigure>
818       <para>
819         TeleMini v1.0 is ½ inches by 1½ inches.  It was
820         designed to fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in
821         a tube that small in diameter may require some creativity in
822         mounting and wiring to succeed!  Since there is no
823         accelerometer, TeleMini can be mounted in any convenient
824         orientation.  The default ¼ wave UHF wire antenna attached to
825         the center of one end of the board is about 7 inches long. Two
826         wires for the power switch are connected to holes in the
827         middle of the board. Screw terminals for the e-matches for
828         apogee and main ejection charges depart from the other end of
829         the board, meaning an ideal “simple” avionics bay for TeleMini
830         should have at least 9 inches of interior length.
831       </para>
832       <section>
833         <title>TeleMini v1.0 Screw Terminals</title>
834         <para>
835           TeleMini v1.0 has four screw terminals on the end of the
836           board opposite the telemetry antenna. Two are for the apogee
837           and two are for main igniter circuits. There are also wires
838           soldered to the board for the power switch.  Using the
839           picture above and starting from the top for the terminals
840           and from the left for the power switch wires, the
841           connections are as follows:
842         </para>
843         <table frame='all'>
844           <title>TeleMini v1.0 Connections</title>
845           <?dbfo keep-together="always"?>
846           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
847             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
848             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
849             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
850             <thead>
851               <row>
852                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
853                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
854                 <entry align='center'>Description</entry>
855               </row>
856             </thead>
857             <tbody>
858               <row>
859                 <entry>1</entry>
860                 <entry>Apogee -</entry>
861                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
862               </row>
863               <row>
864                 <entry>2</entry>
865                 <entry>Apogee +</entry>
866                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
867               </row>
868               <row>
869                 <entry>3</entry>
870                 <entry>Main -</entry>
871                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
872               </row>
873               <row>
874                 <entry>4</entry>
875                 <entry>Main +</entry>
876                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
877               </row>
878               <row>
879                 <entry>Left</entry>
880                 <entry>Switch Output</entry>
881                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
882               </row>
883               <row>
884                 <entry>Right</entry>
885                 <entry>Switch Input</entry>
886                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
887               </row>
888             </tbody>
889           </tgroup>
890         </table>
891       </section>
892       <section>
893         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v1.0</title>
894         <para>
895           As described above, using an external pyro battery involves
896           connecting the negative battery terminal to the flight
897           computer ground, connecting the positive battery terminal to
898           one of the igniter leads and connecting the other igniter
899           lead to the per-channel pyro circuit connection. Because
900           there is no solid ground connection to use on TeleMini, this
901           is not recommended.
902         </para>
903         <para>
904           The only available ground connection on TeleMini v1.0 are
905           the two mounting holes next to the telemetry
906           antenna. Somehow connect a small piece of wire to one of
907           those holes and hook it to the negative pyro battery terminal.
908         </para>
909         <para>
910           Connecting the positive battery terminal to the pyro
911           charges must be done separate from TeleMini v1.0, by soldering
912           them together or using some other connector.
913         </para>
914         <para>
915           The other lead from each pyro charge is then inserted into
916           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 3 for the
917           Main charge, terminal 1 for the Apogee charge).
918         </para>
919       </section>
920       <section>
921         <title>Using an Active Switch with TeleMini v1.0</title>
922         <para>
923           As explained above, an external active switch requires three
924           connections, one to the positive battery terminal, one to
925           the flight computer positive input and one to ground. Again,
926           because TeleMini doesn't have any good ground connection,
927           this is not recommended.
928         </para>
929         <para>
930           The positive battery terminal is available on the Right
931           power switch wire, the positive flight computer input is on
932           the left power switch wire. Hook a lead to either of the
933           mounting holes for a ground connection.
934         </para>
935       </section>
936     </section>
937     <section>
938       <title>TeleMini v2.0</title>
939       <informalfigure>
940         <mediaobject>
941           <imageobject>
942             <imagedata fileref="telemini-v2-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
943           </imageobject>
944         </mediaobject>
945       </informalfigure>
946       <para>
947         TeleMini v2.0 is 0.8 inches by 1½ inches. It adds more
948         on-board data logging memory, a built-in USB connector and
949         screw terminals for the battery and power switch. The larger
950         board fits in a 24mm coupler. There's also a battery connector
951         for a LiPo battery if you want to use one of those.
952       </para>
953       <section>
954         <title>TeleMini v2.0 Screw Terminals</title>
955         <para>
956           TeleMini v2.0 has two sets of four screw terminals on the end of the
957           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
958           above, the top four have connections for the main pyro
959           circuit and an external battery and the bottom four have
960           connections for the apogee pyro circuit and the power
961           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
962         </para>
963         <table frame='all'>
964           <title>TeleMini v2.0 Connections</title>
965           <?dbfo keep-together="always"?>
966           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
967             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
968             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
969             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
970             <thead>
971               <row>
972                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
973                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
974                 <entry align='center'>Description</entry>
975               </row>
976             </thead>
977             <tbody>
978               <row>
979                 <entry>Top 1</entry>
980                 <entry>Main -</entry>
981                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
982               </row>
983               <row>
984                 <entry>Top 2</entry>
985                 <entry>Main +</entry>
986                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
987               </row>
988               <row>
989                 <entry>Top 3</entry>
990                 <entry>Battery +</entry>
991                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
992               </row>
993               <row>
994                 <entry>Top 4</entry>
995                 <entry>Battery -</entry>
996                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
997               </row>
998               <row>
999                 <entry>Bottom 1</entry>
1000                 <entry>Apogee -</entry>
1001                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1002               </row>
1003               <row>
1004                 <entry>Bottom 2</entry>
1005                 <entry>Apogee +</entry>
1006                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1007                 battery +</entry>
1008               </row>
1009               <row>
1010                 <entry>Bottom 3</entry>
1011                 <entry>Switch Output</entry>
1012                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1013               </row>
1014               <row>
1015                 <entry>Bottom 4</entry>
1016                 <entry>Switch Input</entry>
1017                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1018               </row>
1019             </tbody>
1020           </tgroup>
1021         </table>
1022       </section>
1023       <section>
1024         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v2.0</title>
1025         <para>
1026           As described above, using an external pyro battery involves
1027           connecting the negative battery terminal to the flight
1028           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1029           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1030           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1031         </para>
1032         <para>
1033           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1034           ground, connect it to the negative external battery
1035           connection, top terminal 4.
1036         </para>
1037         <para>
1038           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1039           charges must be done separate from TeleMini v2.0, by soldering
1040           them together or using some other connector.
1041         </para>
1042         <para>
1043           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1044           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1045           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1046           Apogee charge).
1047         </para>
1048       </section>
1049       <section>
1050         <title>Using an Active Switch with TeleMini v2.0</title>
1051         <para>
1052           As explained above, an external active switch requires three
1053           connections, one to the positive battery terminal, one to
1054           the flight computer positive input and one to ground. Use
1055           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1056           ground.
1057         </para>
1058         <para>
1059           The positive battery terminal is available on bottom
1060           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1061           bottom terminal 3.
1062         </para>
1063       </section>
1064     </section>
1065     <section>
1066       <title>EasyMini</title>
1067       <informalfigure>
1068         <mediaobject>
1069           <imageobject>
1070             <imagedata fileref="easymini-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1071           </imageobject>
1072         </mediaobject>
1073       </informalfigure>
1074       <para>
1075         EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It's
1076         designed to fit in a 24mm coupler tube. The connectors and
1077         screw terminals match TeleMini v2.0, so you can easily swap between
1078         EasyMini and TeleMini.
1079       </para>
1080       <section>
1081         <title>EasyMini Screw Terminals</title>
1082         <para>
1083           EasyMini has two sets of four screw terminals on the end of the
1084           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
1085           above, the top four have connections for the main pyro
1086           circuit and an external battery and the bottom four have
1087           connections for the apogee pyro circuit and the power
1088           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
1089         </para>
1090         <table frame='all'>
1091           <title>EasyMini Connections</title>
1092           <?dbfo keep-together="always"?>
1093           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1094             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1095             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1096             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1097             <thead>
1098               <row>
1099                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1100                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1101                 <entry align='center'>Description</entry>
1102               </row>
1103             </thead>
1104             <tbody>
1105               <row>
1106                 <entry>Top 1</entry>
1107                 <entry>Main -</entry>
1108                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1109               </row>
1110               <row>
1111                 <entry>Top 2</entry>
1112                 <entry>Main +</entry>
1113                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1114               </row>
1115               <row>
1116                 <entry>Top 3</entry>
1117                 <entry>Battery +</entry>
1118                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
1119               </row>
1120               <row>
1121                 <entry>Top 4</entry>
1122                 <entry>Battery -</entry>
1123                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
1124               </row>
1125               <row>
1126                 <entry>Bottom 1</entry>
1127                 <entry>Apogee -</entry>
1128                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1129               </row>
1130               <row>
1131                 <entry>Bottom 2</entry>
1132                 <entry>Apogee +</entry>
1133                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1134                 battery +</entry>
1135               </row>
1136               <row>
1137                 <entry>Bottom 3</entry>
1138                 <entry>Switch Output</entry>
1139                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1140               </row>
1141               <row>
1142                 <entry>Bottom 4</entry>
1143                 <entry>Switch Input</entry>
1144                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1145               </row>
1146             </tbody>
1147           </tgroup>
1148         </table>
1149       </section>
1150       <section>
1151         <title>Using a Separate Pyro Battery with EasyMini</title>
1152         <para>
1153           As described above, using an external pyro battery involves
1154           connecting the negative battery terminal to the flight
1155           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1156           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1157           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1158         </para>
1159         <para>
1160           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1161           ground, connect it to the negative external battery
1162           connection, top terminal 4.
1163         </para>
1164         <para>
1165           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1166           charges must be done separate from EasyMini, by soldering
1167           them together or using some other connector.
1168         </para>
1169         <para>
1170           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1171           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1172           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1173           Apogee charge).
1174         </para>
1175       </section>
1176       <section>
1177         <title>Using an Active Switch with EasyMini</title>
1178         <para>
1179           As explained above, an external active switch requires three
1180           connections, one to the positive battery terminal, one to
1181           the flight computer positive input and one to ground. Use
1182           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1183           ground.
1184         </para>
1185         <para>
1186           The positive battery terminal is available on bottom
1187           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1188           bottom terminal 3.
1189         </para>
1190       </section>
1191     </section>
1192     <section>
1193       <title>TeleMega</title>
1194       <informalfigure>
1195         <mediaobject>
1196           <imageobject>
1197             <imagedata fileref="telemega-v1.0-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1198           </imageobject>
1199         </mediaobject>
1200       </informalfigure>
1201       <para>
1202         TeleMega is a 1¼ inch by 3¼ inch circuit board. It was
1203         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
1204         TeleMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
1205         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
1206         either antenna up or down.
1207       </para>
1208       <section>
1209         <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1210         <para>
1211           TeleMega has two sets of nine screw terminals on the end of
1212           the board opposite the telemetry antenna. They are as follows:
1213         </para>
1214         <table frame='all'>
1215           <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1216           <?dbfo keep-together="always"?>
1217           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1218             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1219             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1220             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1221             <thead>
1222               <row>
1223                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1224                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1225                 <entry align='center'>Description</entry>
1226               </row>
1227             </thead>
1228             <tbody>
1229               <row>
1230                 <entry>Top 1</entry>
1231                 <entry>Switch Input</entry>
1232                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1233               </row>
1234               <row>
1235                 <entry>Top 2</entry>
1236                 <entry>Switch Output</entry>
1237                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1238               </row>
1239               <row>
1240                 <entry>Top 3</entry>
1241                 <entry>GND</entry>
1242                 <entry>Ground connection for use with external active switch</entry>
1243               </row>
1244               <row>
1245                 <entry>Top 4</entry>
1246                 <entry>Main -</entry>
1247                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1248               </row>
1249               <row>
1250                 <entry>Top 5</entry>
1251                 <entry>Main +</entry>
1252                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1253               </row>
1254               <row>
1255                 <entry>Top 6</entry>
1256                 <entry>Apogee -</entry>
1257                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1258               </row>
1259               <row>
1260                 <entry>Top 7</entry>
1261                 <entry>Apogee +</entry>
1262                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
1263               </row>
1264               <row>
1265                 <entry>Top 8</entry>
1266                 <entry>D -</entry>
1267                 <entry>D pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1268               </row>
1269               <row>
1270                 <entry>Top 9</entry>
1271                 <entry>D +</entry>
1272                 <entry>D pyro channel common connection to battery +</entry>
1273               </row>
1274               <row>
1275                 <entry>Bottom 1</entry>
1276                 <entry>GND</entry>
1277                 <entry>Ground connection for negative pyro battery terminal</entry>
1278               </row>
1279               <row>
1280                 <entry>Bottom 2</entry>
1281                 <entry>Pyro</entry>
1282                 <entry>Positive pyro battery terminal</entry>
1283               </row>
1284               <row>
1285                 <entry>Bottom 3</entry>
1286                 <entry>Lipo</entry>
1287                 <entry>
1288                   Power switch output. Use to connect main battery to
1289                   pyro battery input
1290                 </entry>
1291               </row>
1292               <row>
1293                 <entry>Bottom 4</entry>
1294                 <entry>A -</entry>
1295                 <entry>A pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1296               </row>
1297               <row>
1298                 <entry>Bottom 5</entry>
1299                 <entry>A +</entry>
1300                 <entry>A pyro channel common connection to battery +</entry>
1301               </row>
1302               <row>
1303                 <entry>Bottom 6</entry>
1304                 <entry>B -</entry>
1305                 <entry>B pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1306               </row>
1307               <row>
1308                 <entry>Bottom 7</entry>
1309                 <entry>B +</entry>
1310                 <entry>B pyro channel common connection to battery +</entry>
1311               </row>
1312               <row>
1313                 <entry>Bottom 8</entry>
1314                 <entry>C -</entry>
1315                 <entry>C pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1316               </row>
1317               <row>
1318                 <entry>Bottom 9</entry>
1319                 <entry>C +</entry>
1320                 <entry>C pyro channel common connection to battery +</entry>
1321               </row>
1322             </tbody>
1323           </tgroup>
1324         </table>
1325       </section>
1326       <section>
1327         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMega</title>
1328         <para>
1329           TeleMega provides explicit support for an external pyro
1330           battery. All that is required is to remove the jumper
1331           between the lipo terminal (Bottom 3) and the pyro terminal
1332           (Bottom 2). Then hook the negative pyro battery terminal to ground
1333           (Bottom 1) and the positive pyro battery to the pyro battery
1334           input (Bottom 2). You can then use the existing pyro screw
1335           terminals to hook up all of the pyro charges.
1336         </para>
1337       </section>
1338       <section>
1339         <title>Using Only One Battery With TeleMega</title>
1340         <para>
1341           Because TeleMega has built-in support for a separate pyro
1342           battery, if you want to fly with just one battery running
1343           both the computer and firing the charges, you need to
1344           connect the flight computer battery to the pyro
1345           circuit. TeleMega has two screw terminals for this—hook a
1346           wire from the Lipo terminal (Bottom 3) to the Pyro terminal
1347           (Bottom 2).
1348         </para>
1349       </section>
1350       <section>
1351         <title>Using an Active Switch with TeleMega</title>
1352         <para>
1353           As explained above, an external active switch requires three
1354           connections, one to the positive battery terminal, one to
1355           the flight computer positive input and one to ground.
1356         </para>
1357         <para>
1358           The positive battery terminal is available on Top terminal
1359           1, the positive flight computer input is on Top terminal
1360           2. Ground is on Top terminal 3.
1361         </para>
1362       </section>
1363     </section>
1364     <section>
1365       <title>Flight Data Recording</title>
1366       <para>
1367         Each flight computer logs data at 100 samples per second
1368         during ascent and 10 samples per second during descent, except
1369         for TeleMini v1.0, which records ascent at 10 samples per
1370         second and descent at 1 sample per second. Data are logged to
1371         an on-board flash memory part, which can be partitioned into
1372         several equal-sized blocks, one for each flight.
1373       </para>
1374       <table frame='all'>
1375         <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
1376         <?dbfo keep-together="always"?>
1377         <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1378           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
1379           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
1380           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
1381           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
1382                                                         full-rate'/>
1383           <thead>
1384             <row>
1385               <entry align='center'>Device</entry>
1386               <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
1387               <entry align='center'>Total Storage</entry>
1388               <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
1389             </row>
1390           </thead>
1391           <tbody>
1392             <row>
1393               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
1394               <entry>8</entry>
1395               <entry>1MB</entry>
1396               <entry>20</entry>
1397             </row>
1398             <row>
1399               <entry>TeleMetrum v1.1 v1.2</entry>
1400               <entry>8</entry>
1401               <entry>2MB</entry>
1402               <entry>40</entry>
1403             </row>
1404             <row>
1405               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
1406               <entry>16</entry>
1407               <entry>8MB</entry>
1408               <entry>80</entry>
1409             </row>
1410             <row>
1411               <entry>TeleMini v1.0</entry>
1412               <entry>2</entry>
1413               <entry>5kB</entry>
1414               <entry>4</entry>
1415             </row>
1416             <row>
1417               <entry>TeleMini v2.0</entry>
1418               <entry>16</entry>
1419               <entry>1MB</entry>
1420               <entry>10</entry>
1421             </row>
1422             <row>
1423               <entry>EasyMini</entry>
1424               <entry>16</entry>
1425               <entry>1MB</entry>
1426               <entry>10</entry>
1427             </row>
1428             <row>
1429               <entry>TeleMega</entry>
1430               <entry>32</entry>
1431               <entry>8MB</entry>
1432               <entry>40</entry>
1433             </row>
1434           </tbody>
1435         </tgroup>
1436       </table>
1437       <para>
1438         The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
1439         each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
1440         each log and you reduce the number of flights that can be
1441         stored. Decrease the size and you can store more flights.
1442       </para>
1443       <para>
1444         Configuration data is also stored in the flash memory on
1445         TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
1446         of flash space.  This configuration space is not available
1447         for storing flight log data. TeleMetrum v2.0 and TeleMega
1448         store configuration data in a bit of eeprom available within
1449         the processor chip, leaving that space available in flash for
1450         more flight data.
1451       </para>
1452       <para>
1453         To compute the amount of space needed for a single flight, you
1454         can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
1455         times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
1456         seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
1457         together. That will slightly under-estimate the storage (in
1458         bytes) needed for the flight. For instance, a TeleMetrum v2.0 flight spending
1459         20 seconds in ascent and 150 seconds in descent will take
1460         about (20 * 1600) + (150 * 160) = 56000 bytes of storage. You
1461         could store dozens of these flights in the on-board flash.
1462       </para>
1463       <para>
1464         The default size allows for several flights on each flight
1465         computer, except for TeleMini v1.0, which only holds data for a
1466         single flight. You can adjust the size.
1467       </para>
1468       <para>
1469         Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
1470         flight data, so be sure to download flight data and erase it
1471         from the flight computer before it fills up. The flight
1472         computer will still successfully control the flight even if it
1473         cannot log data, so the only thing you will lose is the data.
1474       </para>
1475     </section>
1476     <section>
1477       <title>Installation</title>
1478       <para>
1479         A typical installation involves attaching 
1480         only a suitable battery, a single pole switch for 
1481         power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
1482         apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
1483         designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
1484         nominal. TeleMini v2.0 and EasyMini may also be used with other
1485         batteries as long as they supply between 4 and 12 volts. 
1486       </para>
1487       <para>
1488         The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
1489         match batteries sold by Spark Fun. These batteries are
1490         single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
1491         volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
1492         using mating connectors, however the polarity for those is
1493         generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
1494         products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
1495         in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
1496         Metrum flight computers or battery chargers. <emphasis>Check
1497         polarity and voltage before connecting any battery not purchased
1498         from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
1499       </para>
1500       <para>
1501         By default, we use the unregulated output of the battery directly
1502         to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
1503         low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
1504         Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
1505         pyro battery, check out the “External Pyro Battery” section in this 
1506         manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
1507         designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
1508       </para>
1509       <para>
1510         Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
1511         at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
1512         blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
1513         jeweler's screwdriver set.
1514       </para>
1515       <para>
1516         Except for TeleMini v1.0, the flight computers also use the
1517         screw terminal block for the power switch leads. On TeleMini v1.0,
1518         the power switch leads are soldered directly to the board and
1519         can be connected directly to a switch.
1520       </para>
1521       <para>
1522         For most air-frames, the integrated antennas are more than
1523         adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
1524         metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
1525         use off-board external antennas instead.  In this case, you can
1526         replace the stock UHF antenna wire with an edge-launched SMA connector,
1527         and, on TeleMetrum v1, you can unplug the integrated GPS
1528         antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
1529         cable terminating in a U.FL connector.
1530       </para>
1531     </section>
1532   </chapter>
1533   <chapter>
1534     <title>System Operation</title>
1535     <section>
1536       <title>Firmware Modes </title>
1537       <para>
1538         The AltOS firmware build for the altimeters has two
1539         fundamental modes, “idle” and “flight”.  Which of these modes
1540         the firmware operates in is determined at start up time. For
1541         TeleMetrum and TeleMega, which have accelerometers, the mode is 
1542         controlled by the orientation of the
1543         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
1544         power is switched on.  If the rocket is “nose up”, then
1545         the flight computer assumes it's on a rail or rod being prepared for
1546         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
1547         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
1548         idle mode.  Since TeleMini v2.0 and EasyMini don't have an
1549         accelerometer we can use to determine orientation, “idle” mode
1550         is selected if the board is connected via USB to a computer,
1551         otherwise the board enters “flight” mode. TeleMini v1.0
1552         selects “idle” mode if it receives a command packet within the
1553         first five seconds of operation.
1554       </para>
1555       <para>
1556         At power on, the altimeter will beep out the battery voltage
1557         to the nearest tenth of a volt.  Each digit is represented by
1558         a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1559         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1560         beep. Then there will be a short pause while the altimeter
1561         completes initialization and self test, and decides which mode
1562         to enter next.
1563       </para>
1564       <para>
1565         Here's a short summary of all of the modes and the beeping (or
1566         flashing, in the case of TeleMini v1) that accompanies each
1567         mode. In the description of the beeping pattern, “dit” means a
1568         short beep while "dah" means a long beep (three times as
1569         long). “Brap” means a long dissonant tone.
1570         <table frame='all'>
1571           <title>AltOS Modes</title>
1572           <?dbfo keep-together="always"?>
1573           <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1574             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Mode Name'/>
1575             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Letter'/>
1576             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1577             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1578             <thead>
1579               <row>
1580                 <entry>Mode Name</entry>
1581                 <entry>Abbreviation</entry>
1582                 <entry>Beeps</entry>
1583                 <entry>Description</entry>
1584               </row>
1585             </thead>
1586             <tbody>
1587               <row>
1588                 <entry>Startup</entry>
1589                 <entry>S</entry>
1590                 <entry>battery voltage in decivolts</entry>
1591                 <entry>
1592                   <para>
1593                     Calibrating sensors, detecting orientation.
1594                   </para>
1595                 </entry>
1596               </row>
1597               <row>
1598                 <entry>Idle</entry>
1599                 <entry>I</entry>
1600                 <entry>dit dit</entry>
1601                 <entry>
1602                   <para>
1603                     Ready to accept commands over USB or radio link.
1604                   </para>
1605                 </entry>
1606               </row>
1607               <row>
1608                 <entry>Pad</entry>
1609                 <entry>P</entry>
1610                 <entry>dit dah dah dit</entry>
1611                 <entry>
1612                   <para>
1613                     Waiting for launch. Not listening for commands.
1614                   </para>
1615                 </entry>
1616               </row>
1617               <row>
1618                 <entry>Boost</entry>
1619                 <entry>B</entry>
1620                 <entry>dah dit dit dit</entry>
1621                 <entry>
1622                   <para>
1623                     Accelerating upwards.
1624                   </para>
1625                 </entry>
1626               </row>
1627               <row>
1628                 <entry>Fast</entry>
1629                 <entry>F</entry>
1630                 <entry>dit dit dah dit</entry>
1631                 <entry>
1632                   <para>
1633                     Decelerating, but moving faster than 200m/s.
1634                   </para>
1635                 </entry>
1636               </row>
1637               <row>
1638                 <entry>Coast</entry>
1639                 <entry>C</entry>
1640                 <entry>dah dit dah dit</entry>
1641                 <entry>
1642                   <para>
1643                     Decelerating, moving slower than 200m/s
1644                   </para>
1645                 </entry>
1646               </row>
1647               <row>
1648                 <entry>Drogue</entry>
1649                 <entry>D</entry>
1650                 <entry>dah dit dit</entry>
1651                 <entry>
1652                   <para>
1653                     Descending after apogee. Above main height.
1654                   </para>
1655                 </entry>
1656               </row>
1657               <row>
1658                 <entry>Main</entry>
1659                 <entry>M</entry>
1660                 <entry>dah dah</entry>
1661                 <entry>
1662                   <para>
1663                     Descending. Below main height.
1664                   </para>
1665                 </entry>
1666               </row>
1667               <row>
1668                 <entry>Landed</entry>
1669                 <entry>L</entry>
1670                 <entry>dit dah dit dit</entry>
1671                 <entry>
1672                   <para>
1673                     Stable altitude for at least ten seconds.
1674                   </para>
1675                 </entry>
1676               </row>
1677               <row>
1678                 <entry>Sensor error</entry>
1679                 <entry>X</entry>
1680                 <entry>dah dit dit dah</entry>
1681                 <entry>
1682                   <para>
1683                     Error detected during sensor calibration.
1684                   </para>
1685                 </entry>
1686               </row>
1687             </tbody>
1688           </tgroup>
1689         </table>
1690       </para>
1691       <para>
1692         In flight or “pad” mode, the altimeter engages the flight
1693         state machine, goes into transmit-only mode to send telemetry,
1694         and waits for launch to be detected.  Flight mode is indicated
1695         by an “di-dah-dah-dit” (“P” for pad) on the beeper or lights,
1696         followed by beeps or flashes indicating the state of the
1697         pyrotechnic igniter continuity.  One beep/flash indicates
1698         apogee continuity, two beeps/flashes indicate main continuity,
1699         three beeps/flashes indicate both apogee and main continuity,
1700         and one longer “brap” sound which is made by rapidly
1701         alternating between two tones indicates no continuity.  For a
1702         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
1703         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
1704         flights, do what makes sense.
1705       </para>
1706       <para>
1707         If idle mode is entered, you will hear an audible “di-dit” or
1708         see two short flashes (“I” for idle), and the flight state
1709         machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
1710         The altimeters also listen for the radio link when in idle
1711         mode for requests sent via TeleDongle.  Commands can be issued
1712         in idle mode over either USB or the radio link
1713         equivalently. TeleMini v1.0 only has the radio link.  Idle
1714         mode is useful for configuring the altimeter, for extracting
1715         data from the on-board storage chip after flight, and for
1716         ground testing pyro charges.
1717       </para>
1718       <para>
1719         In “Idle” and “Pad” modes, once the mode indication
1720         beeps/flashes and continuity indication has been sent, if
1721         there is no space available to log the flight in on-board
1722         memory, the flight computer will emit a warbling tone (much
1723         slower than the “no continuity tone”)
1724       </para>
1725       <para>
1726         Here's a summary of all of the “pad” and “idle” mode indications.
1727         <table frame='all'>
1728           <title>Pad/Idle Indications</title>
1729           <?dbfo keep-together="always"?>
1730           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1731             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Name'/>
1732             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1733             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1734             <thead>
1735               <row>
1736                 <entry>Name</entry>
1737                 <entry>Beeps</entry>
1738                 <entry>Description</entry>
1739               </row>
1740             </thead>
1741             <tbody>
1742               <row>
1743                 <entry>Neither</entry>
1744                 <entry>brap</entry>
1745                 <entry>
1746                   <para>
1747                     No continuity detected on either apogee or main
1748                     igniters.
1749                   </para>
1750                 </entry>
1751               </row>
1752               <row>
1753                 <entry>Apogee</entry>
1754                 <entry>dit</entry>
1755                 <entry>
1756                   <para>
1757                     Continuity detected only on apogee igniter.
1758                   </para>
1759                 </entry>
1760               </row>
1761               <row>
1762                 <entry>Main</entry>
1763                 <entry>dit dit</entry>
1764                 <entry>
1765                   <para>
1766                     Continuity detected only on main igniter.
1767                   </para>
1768                 </entry>
1769               </row>
1770               <row>
1771                 <entry>Both</entry>
1772                 <entry>dit dit dit</entry>
1773                 <entry>
1774                   <para>
1775                     Continuity detected on both igniters.
1776                   </para>
1777                 </entry>
1778               </row>
1779               <row>
1780                 <entry>Storage Full</entry>
1781                 <entry>warble</entry>
1782                 <entry>
1783                   <para>
1784                     On-board data logging storage is full. This will
1785                     not prevent the flight computer from safely
1786                     controlling the flight or transmitting telemetry
1787                     signals, but no record of the flight will be
1788                     stored in on-board flash.
1789                   </para>
1790                 </entry>
1791               </row>
1792             </tbody>
1793           </tgroup>
1794         </table>
1795       </para>
1796       <para>
1797         Once landed, the flight computer will signal that by emitting
1798         the “Landed” sound described above, after which it will beep
1799         out the apogee height (in meters). Each digit is represented
1800         by a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1801         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1802         beep. The flight computer will continue to report landed mode
1803         and beep out the maximum height until turned off.
1804       </para>
1805       <para>
1806         One “neat trick” of particular value when TeleMetrum or TeleMega are used with 
1807         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
1808         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
1809         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
1810         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
1811         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
1812         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
1813         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
1814         installing igniters!
1815       </para>
1816       <para>
1817         TeleMini v1.0 is configured solely via the radio link. Of course, that
1818         means you need to know the TeleMini radio configuration values
1819         or you won't be able to communicate with it. For situations
1820         when you don't have the radio configuration values, TeleMini v1.0
1821         offers an 'emergency recovery' mode. In this mode, TeleMini is
1822         configured as follows:
1823         <itemizedlist>
1824           <listitem>
1825             <para>
1826             Sets the radio frequency to 434.550MHz
1827             </para>
1828           </listitem>
1829           <listitem>
1830             <para>
1831             Sets the radio calibration back to the factory value.
1832             </para>
1833           </listitem>
1834           <listitem>
1835             <para>
1836             Sets the callsign to N0CALL
1837             </para>
1838           </listitem>
1839           <listitem>
1840             <para>
1841             Does not go to 'pad' mode after five seconds.
1842             </para>
1843           </listitem>
1844         </itemizedlist>
1845       </para>
1846       <para>
1847         To get into 'emergency recovery' mode, first find the row of
1848         four small holes opposite the switch wiring. Using a short
1849         piece of small gauge wire, connect the outer two holes
1850         together, then power TeleMini up. Once the red LED is lit,
1851         disconnect the wire and the board should signal that it's in
1852         'idle' mode after the initial five second startup period.
1853       </para>
1854     </section>
1855     <section>
1856       <title>GPS </title>
1857       <para>
1858         TeleMetrum and TeleMega include a complete GPS receiver.  A
1859         complete explanation of how GPS works is beyond the scope of
1860         this manual, but the bottom line is that the GPS receiver
1861         needs to lock onto at least four satellites to obtain a solid
1862         3 dimensional position fix and know what time it is.
1863       </para>
1864       <para>
1865         The flight computers provide backup power to the GPS chip any time a 
1866         battery is connected.  This allows the receiver to “warm start” on
1867         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
1868         “cold start”.  In typical operations, powering up
1869         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
1870         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
1871         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
1872         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
1873         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
1874         long before igniter installation and return to the flight line are
1875         complete.
1876       </para>
1877     </section>
1878     <section>
1879       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
1880       <para>
1881         One of the unique features of the Altus Metrum system is the
1882         ability to create a two way command link between TeleDongle
1883         and an altimeter using the digital radio transceivers
1884         built into each device. This allows you to interact with the
1885         altimeter from afar, as if it were directly connected to the
1886         computer.
1887       </para>
1888       <para>
1889         Any operation which can be performed with a flight computer can
1890         either be done with the device directly connected to the
1891         computer via the USB cable, or through the radio
1892         link. TeleMini v1.0 doesn't provide a USB connector and so it is
1893         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
1894         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
1895         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
1896       </para>
1897       <para>
1898         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
1899         frequency for radio communications. Instead of providing
1900         an interface to specifically configure the frequency, it uses
1901         whatever frequency was most recently selected for the target
1902         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
1903         used that mode with the TeleDongle in question, select the
1904         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
1905         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
1906         window is open, select the desired frequency and then close it
1907         down again. All radio communications will now use that frequency.
1908       </para>
1909       <itemizedlist>
1910         <listitem>
1911           <para>
1912             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
1913             opening it up.
1914           </para>
1915         </listitem>
1916         <listitem>
1917           <para>
1918             Configure altimeter apogee delays, main deploy heights
1919             and additional pyro event conditions
1920             to respond to changing launch conditions. You can also
1921             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
1922             flight computer by turning TeleMetrum or TeleMega on in “idle” mode,
1923             then once the air-frame is oriented for launch, you can
1924             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
1925             without having to climb the scary ladder.
1926           </para>
1927         </listitem>
1928         <listitem>
1929           <para>
1930             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
1931             wires out through holes in the air-frame. Simply assemble the
1932             rocket as if for flight with the apogee and main charges
1933             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
1934             igniters.
1935           </para>
1936         </listitem>
1937       </itemizedlist>
1938       <para>
1939         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
1940         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
1941         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
1942         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
1943         close the window before performing other desired radio operations.
1944       </para>
1945       <para>
1946         The flight computers only enable radio commanding in 'idle' mode.
1947         TeleMetrum and TeleMega use the accelerometer to detect which orientation they
1948         start up in, so make sure you have the flight computer lying horizontally when you turn
1949         it on. Otherwise, it will start in 'pad' mode ready for
1950         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
1951       </para>
1952       <para>
1953         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
1954         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
1955         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
1956         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
1957         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
1958         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
1959         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
1960         start communicating with the TeleDongle and the desired
1961         operation can be performed.
1962       </para>
1963       <para>
1964         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
1965         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
1966         is transmitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
1967         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
1968       </para>
1969     </section>
1970     <section>
1971       <title>Ground Testing </title>
1972       <para>
1973         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
1974         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
1975         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
1976         this can be accomplished in a TeleMega, TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
1977         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
1978         can even be fun!
1979       </para>
1980       <para>
1981         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
1982         in “idle” mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or TeleMega, or
1983         selecting the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
1984         the firmware to go into “idle” mode, in which the normal flight
1985         state machine is disabled and charges will not fire without
1986         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
1987         or main charges from a safe distance using your computer and 
1988         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
1989       </para>
1990     </section>
1991     <section>
1992       <title>Radio Link </title>
1993       <para>
1994         Our flight computers all incorporate an RF transceiver, but
1995         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
1996         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
1997         link.
1998       </para>
1999       <para>
2000         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
2001         it's in “idle mode”, which
2002         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
2003         ejection tests, and extract data after a flight without having to
2004         crack open the air-frame.  However, when the board is in “flight
2005         mode”, the altimeter only
2006         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
2007         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
2008         the rocket through
2009         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
2010         data later...
2011       </para>
2012       <para>
2013         We don't generally use a 'normal packet radio' mode like APRS
2014         because they're just too inefficient.  The GFSK modulation we
2015         use is FSK with the base-band pulses passed through a Gaussian
2016         filter before they go into the modulator to limit the
2017         transmitted bandwidth.  When combined with forward error
2018         correction and interleaving, this allows us to have a very
2019         robust 19.2 kilobit data link with only 10-40 milliwatts of
2020         transmit power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held
2021         Yagi on the ground.  We've had flights to above 21k feet AGL
2022         with great reception, and calculations suggest we should be
2023         good to well over 40k feet AGL with a 5-element yagi on the
2024         ground with our 10mW units and over 100k feet AGL with the
2025         40mW devices.  We hope to fly boards to higher altitudes over
2026         time, and would of course appreciate customer feedback on
2027         performance in higher altitude flights!
2028       </para>
2029     </section>
2030     <section>
2031       <title>APRS</title>
2032       <para>
2033         TeleMetrum v2.0 and TeleMega can send APRS if desired, and the
2034         interval between APRS packets can be configured. As each APRS
2035         packet takes a full second to transmit, we recommend an
2036         interval of at least 5 seconds to avoid consuming too much
2037         battery power or radio channel bandwidth. You can configure
2038         the APRS interval using AltosUI; that process is described in
2039         the Configure Altimeter section of the AltosUI chapter.
2040       </para>
2041       <para>
2042         AltOS uses the APRS compressed position report data format,
2043         which provides for higher position precision and shorter
2044         packets than the original APRS format. It also includes
2045         altitude data, which is invaluable when tracking rockets. We
2046         haven't found a receiver which doesn't handle compressed
2047         positions, but it's just possible that you have one, so if you
2048         have an older device that can receive the raw packets but
2049         isn't displaying position information, it's possible that this
2050         is the cause.
2051       </para>
2052       <para>
2053         The APRS packet format includes a comment field that can have
2054         arbitrary text in it. AltOS uses this to send status
2055         information about the flight computer. It sends four fields as
2056         shown in the following table.
2057       </para>
2058       <table frame='all'>
2059         <title>Altus Metrum APRS Comments</title>
2060         <?dbfo keep-together="always"?>
2061         <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
2062           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Field'/>
2063           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Example'/>
2064           <colspec align='center' colwidth='4*' colname='Description'/>
2065           <thead>
2066             <row>
2067               <entry align='center'>Field</entry>
2068               <entry align='center'>Example</entry>
2069               <entry align='center'>Description</entry>
2070             </row>
2071           </thead>
2072           <tbody>
2073             <row>
2074               <entry>1</entry>
2075               <entry>L</entry>
2076               <entry>GPS Status U for unlocked, L for locked</entry>
2077             </row>
2078             <row>
2079               <entry>2</entry>
2080               <entry>6</entry>
2081               <entry>Number of Satellites in View</entry>
2082             </row>
2083             <row>
2084               <entry>3</entry>
2085               <entry>B4.0</entry>
2086               <entry>Altimeter Battery Voltage</entry>
2087             </row>
2088             <row>
2089               <entry>4</entry>
2090               <entry>A3.7</entry>
2091               <entry>Apogee Igniter Voltage</entry>
2092             </row>
2093             <row>
2094               <entry>5</entry>
2095               <entry>M3.7</entry>
2096               <entry>Main Igniter Voltage</entry>
2097             </row>
2098           </tbody>
2099         </tgroup>
2100       </table>
2101       <para>
2102         Here's an example of an APRS comment showing GPS lock with 6
2103         satellites in view, a primary battery at 4.0V, and
2104         apogee and main igniters both at 3.7V.
2105         <screen>
2106           L6 B4.0 A3.7 M3.7
2107         </screen>
2108       </para>
2109       <para>
2110         Make sure your primary battery is above 3.8V, any connected
2111         igniters are above 3.5V and GPS is locked with at least 5 or 6
2112         satellites in view before flying. If GPS is switching between
2113         L and U regularly, then it doesn't have a good lock and you
2114         should wait until it becomes stable.
2115       </para>
2116       <para>
2117         If the GPS receiver loses lock, the APRS data transmitted will
2118         contain the last position for which GPS lock was
2119         available. You can tell that this has happened by noticing
2120         that the GPS status character switches from 'L' to 'U'. Before
2121         GPS has locked, APRS will transmit zero for latitude,
2122         longitude and altitude.
2123       </para>
2124     </section>
2125     <section>
2126       <title>Configurable Parameters</title>
2127       <para>
2128         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
2129         simple.  Even on our baro-only TeleMini and EasyMini boards,
2130         the use of a Kalman filter means there is no need to set a
2131         “mach delay”.  The few configurable parameters can all be set
2132         using AltosUI over USB or or radio link via TeleDongle. Read
2133         the Configure Altimeter section in the AltosUI chapter below
2134         for more information.
2135       </para>
2136       <section>
2137         <title>Radio Frequency</title>
2138         <para>
2139           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
2140           band. By default, the configuration interface provides a
2141           list of 10 “standard” frequencies in 100kHz channels starting at
2142           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
2143           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
2144           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
2145           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
2146           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
2147           frequency to successfully communicate with each other.
2148         </para>
2149       </section>
2150       <section>
2151         <title>Callsign</title>
2152         <para>
2153           This sets the callsign used for telemetry, APRS and the
2154           packet link. For telemetry and APRS, this is used to
2155           identify the device. For the packet link, the callsign must
2156           match that configured in AltosUI or the link will not
2157           work. This is to prevent accidental configuration of another
2158           Altus Metrum flight computer operating on the same frequency nearby.
2159         </para>
2160       </section>
2161       <section>
2162         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
2163         <para>
2164           You can completely disable the radio while in flight, if
2165           necessary. This doesn't disable the packet link in idle
2166           mode.
2167         </para>
2168       </section>
2169       <section>
2170         <title>APRS Interval</title>
2171         <para>
2172           This selects how often APRS packets are transmitted. Set
2173           this to zero to disable APRS without also disabling the
2174           regular telemetry and RDF transmissions. As APRS takes a
2175           full second to transmit a single position report, we
2176           recommend sending packets no more than once every 5 seconds.
2177         </para>
2178       </section>
2179       <section>
2180         <title>Apogee Delay</title>
2181         <para>
2182           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
2183           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
2184           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
2185           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
2186           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
2187           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
2188         </para>
2189         <para>
2190           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
2191           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
2192           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
2193           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
2194           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
2195           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
2196           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
2197           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
2198         </para>
2199       </section>
2200       <section>
2201         <title>Apogee Lockout</title>
2202         <para>
2203           Apogee lockout is the number of seconds after boost where
2204           the flight computer will not fire the apogee charge, even if
2205           the rocket appears to be at apogee. This is often called
2206           'Mach Delay', as it is intended to prevent a flight computer
2207           from unintentionally firing apogee charges due to the pressure
2208           spike that occurrs across a mach transition. Altus Metrum
2209           flight computers include a Kalman filter which is not fooled
2210           by this sharp pressure increase, and so this setting should
2211           be left at the default value of zero to disable it.
2212         </para>
2213       </section>
2214       <section>
2215         <title>Main Deployment Altitude</title>
2216         <para>
2217           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
2218           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
2219           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
2220           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
2221           wish to set the
2222           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
2223           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
2224           simultaneously.
2225         </para>
2226       </section>
2227       <section>
2228         <title>Maximum Flight Log</title>
2229         <para>
2230           Changing this value will set the maximum amount of flight
2231           log storage that an individual flight will use. The
2232           available storage is divided into as many flights of the
2233           specified size as can fit in the available space. You can
2234           download and erase individual flight logs. If you fill up
2235           the available storage, future flights will not get logged
2236           until you erase some of the stored ones.
2237         </para>
2238         <para>
2239           Even though our flight computers (except TeleMini v1.0) can store
2240           multiple flights, we strongly recommend downloading and saving
2241           flight data after each flight.
2242         </para>
2243       </section>
2244       <section>
2245         <title>Ignite Mode</title>
2246         <para>
2247           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
2248           a fixed height above the ground, you can configure the
2249           altimeter to fire both at apogee or both during
2250           descent. This was added to support an airframe Bdale designed that 
2251           had two altimeters, one in the fin can and one in the nose.
2252         </para>
2253         <para>
2254           Providing the ability to use both igniters for apogee or
2255           main allows some level of redundancy without needing two
2256           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
2257           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
2258         </para>
2259       </section>
2260       <section>
2261         <title>Pad Orientation</title>
2262         <para>
2263           TeleMetrum and TeleMega measure acceleration along the axis
2264           of the board. Which way the board is oriented affects the
2265           sign of the acceleration value. Instead of trying to guess
2266           which way the board is mounted in the air frame, the
2267           altimeter must be explicitly configured for either Antenna
2268           Up or Antenna Down. The default, Antenna Up, expects the end
2269           of the board connected to the 70cm antenna to be nearest the
2270           nose of the rocket, with the end containing the screw
2271           terminals nearest the tail.
2272         </para>
2273       </section>
2274       <section>
2275         <title>Configurable Pyro Channels</title>
2276         <para>
2277           In addition to the usual Apogee and Main pyro channels,
2278           TeleMega has four additional channels that can be configured
2279           to activate when various flight conditions are
2280           satisfied. You can select as many conditions as necessary;
2281           all of them must be met in order to activate the
2282           channel. The conditions available are:
2283         </para>
2284         <itemizedlist>
2285           <listitem>
2286             <para>
2287               Acceleration away from the ground. Select a value, and
2288               then choose whether acceleration should be above or
2289               below that value. Acceleration is positive upwards, so
2290               accelerating towards the ground would produce negative
2291               numbers. Acceleration during descent is noisy and
2292               inaccurate, so be careful when using it during these
2293               phases of the flight.
2294             </para>
2295           </listitem>
2296           <listitem>
2297             <para>
2298               Vertical speed.  Select a value, and then choose whether
2299               vertical speed should be above or below that
2300               value. Speed is positive upwards, so moving towards the
2301               ground would produce negative numbers. Speed during
2302               descent is a bit noisy and so be careful when using it
2303               during these phases of the flight.
2304             </para>
2305           </listitem>
2306           <listitem>
2307             <para>
2308               Height. Select a value, and then choose whether the
2309               height above the launch pad should be above or below
2310               that value.
2311             </para>
2312           </listitem>
2313           <listitem>
2314             <para>
2315               Orientation. TeleMega contains a 3-axis gyroscope and
2316               accelerometer which is used to measure the current
2317               angle. Note that this angle is not the change in angle
2318               from the launch pad, but rather absolute relative to
2319               gravity; the 3-axis accelerometer is used to compute the
2320               angle of the rocket on the launch pad and initialize the
2321               system. Because this value is computed by integrating
2322               rate gyros, it gets progressively less accurate as the
2323               flight goes on. It should have an accumulated error of
2324               less than 0.2°/second (after 10 seconds of flight, the
2325               error should be less than 2°).
2326             </para>
2327             <para>
2328               The usual use of the orientation configuration is to
2329               ensure that the rocket is traveling mostly upwards when
2330               deciding whether to ignite air starts or additional
2331               stages. For that, choose a reasonable maximum angle
2332               (like 20°) and set the motor igniter to require an angle
2333               of less than that value.
2334             </para>
2335           </listitem>
2336           <listitem>
2337             <para>
2338               Flight Time. Time since boost was detected. Select a
2339               value and choose whether to activate the pyro channel
2340               before or after that amount of time.
2341             </para>
2342           </listitem>
2343           <listitem>
2344             <para>
2345               Ascending. A simple test saying whether the rocket is
2346               going up or not. This is exactly equivalent to testing
2347               whether the speed is &gt; 0.
2348             </para>
2349           </listitem>
2350           <listitem>
2351             <para>
2352               Descending. A simple test saying whether the rocket is
2353               going down or not. This is exactly equivalent to testing
2354               whether the speed is &lt; 0.
2355             </para>
2356           </listitem>
2357           <listitem>
2358             <para>
2359               After Motor. The flight software counts each time the
2360               rocket starts accelerating (presumably due to a motor or
2361               motors igniting). Use this value to count ignitions for
2362               multi-staged or multi-airstart launches.
2363             </para>
2364           </listitem>
2365           <listitem>
2366             <para>
2367               Delay. This value doesn't perform any checks, instead it
2368               inserts a delay between the time when the other
2369               parameters become true and when the pyro channel is
2370               activated.
2371             </para>
2372           </listitem>
2373           <listitem>
2374             <para>
2375               Flight State. The flight software tracks the flight
2376               through a sequence of states:
2377               <orderedlist>
2378                 <listitem>
2379                   <para>
2380                     Boost. The motor has lit and the rocket is
2381                     accelerating upwards.
2382                   </para>
2383                 </listitem>
2384                 <listitem>
2385                   <para>
2386                     Fast. The motor has burned out and the rocket is
2387                     decelerating, but it is going faster than 200m/s.
2388                   </para>
2389                 </listitem>
2390                 <listitem>
2391                   <para>
2392                     Coast. The rocket is still moving upwards and
2393                     decelerating, but the speed is less than 200m/s.
2394                   </para>
2395                 </listitem>
2396                 <listitem>
2397                   <para>
2398                     Drogue. The rocket has reached apogee and is heading
2399                     back down, but is above the configured Main
2400                     altitude.
2401                   </para>
2402                 </listitem>
2403                 <listitem>
2404                   <para>
2405                     Main. The rocket is still descending, and is below
2406                     the Main altitude
2407                   </para>
2408                 </listitem>
2409                 <listitem>
2410                   <para>
2411                     Landed. The rocket is no longer moving.
2412                   </para>
2413                 </listitem>
2414               </orderedlist>
2415             </para>
2416             <para>
2417               You can select a state to limit when the pyro channel
2418               may activate; note that the check is based on when the
2419               rocket transitions <emphasis>into</emphasis> the state, and so checking for
2420               “greater than Boost” means that the rocket is currently
2421               in boost or some later state.
2422             </para>
2423             <para>
2424               When a motor burns out, the rocket enters either Fast or
2425               Coast state (depending on how fast it is moving). If the
2426               computer detects upwards acceleration again, it will
2427               move back to Boost state.
2428             </para>
2429           </listitem>
2430         </itemizedlist>
2431       </section>
2432     </section>
2434   </chapter>
2435   <chapter>
2436     <title>AltosUI</title>
2437     <informalfigure>
2438       <mediaobject>
2439         <imageobject>
2440           <imagedata fileref="altosui.png" width="4.6in"/>
2441         </imageobject>
2442       </mediaobject>
2443     </informalfigure>
2444     <para>
2445       The AltosUI program provides a graphical user interface for
2446       interacting with the Altus Metrum product family. AltosUI can
2447       monitor telemetry data, configure devices and many other
2448       tasks. The primary interface window provides a selection of
2449       buttons, one for each major activity in the system.  This chapter
2450       is split into sections, each of which documents one of the tasks
2451       provided from the top-level toolbar.
2452     </para>
2453     <section>
2454       <title>Monitor Flight</title>
2455       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
2456       <para>
2457         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
2458         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
2459         AltosUI will create a window to display telemetry data as
2460         received by the selected TeleDongle device.
2461       </para>
2462       <informalfigure>
2463         <mediaobject>
2464           <imageobject>
2465             <imagedata fileref="device-selection.png" width="3.1in"/>
2466           </imageobject>
2467         </mediaobject>
2468       </informalfigure>
2469       <para>
2470         All telemetry data received are automatically recorded in
2471         suitable log files. The name of the files includes the current
2472         date and rocket serial and flight numbers.
2473       </para>
2474       <para>
2475         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
2476         displayed at the top of the window. You can configure the
2477         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
2478         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
2479         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
2480         that device.
2481       </para>
2482       <para>
2483         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
2484         significant pieces of information about the altimeter providing
2485         the telemetry data stream:
2486       </para>
2487       <itemizedlist>
2488         <listitem>
2489           <para>The configured call-sign</para>
2490         </listitem>
2491         <listitem>
2492           <para>The device serial number</para>
2493         </listitem>
2494         <listitem>
2495           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
2496             times it has flown.
2497           </para>
2498         </listitem>
2499         <listitem>
2500           <para>
2501             The rocket flight state. Each flight passes through several
2502             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
2503             Landed.
2504           </para>
2505         </listitem>
2506         <listitem>
2507           <para>
2508             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
2509             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
2510             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
2511             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
2512             error detection and correction techniques which prevent
2513             incorrect data from being reported.
2514           </para>
2515         </listitem>
2516         <listitem>
2517           <para>
2518             The age of the displayed data, in seconds since the last 
2519             successfully received telemetry packet.  In normal operation
2520             this will stay in the low single digits.  If the number starts
2521             counting up, then you are no longer receiving data over the radio
2522             link from the flight computer.
2523           </para>
2524         </listitem>
2525       </itemizedlist>
2526       <para>
2527         Finally, the largest portion of the window contains a set of
2528         tabs, each of which contain some information about the rocket.
2529         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
2530         progresses, the selected tab automatically switches to display
2531         data relevant to the current state of the flight. You can select
2532         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
2533         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
2534       </para>
2535       <section>
2536         <title>Launch Pad</title>
2537         <informalfigure>
2538           <mediaobject>
2539             <imageobject>
2540               <imagedata fileref="launch-pad.png" width="5.5in"/>
2541             </imageobject>
2542           </mediaobject>
2543         </informalfigure>
2544         <para>
2545           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
2546           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
2547           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
2548           whether the rocket is ready to launch:
2549           <variablelist>
2550             <varlistentry>
2551               <term>Battery Voltage</term>
2552               <listitem>
2553                 <para>
2554                   This indicates whether the Li-Po battery powering the 
2555                   flight computer has sufficient charge to last for
2556                   the duration of the flight. A value of more than
2557                   3.8V is required for a 'GO' status.
2558                 </para>
2559               </listitem>
2560             </varlistentry>
2561             <varlistentry>
2562               <term>Apogee Igniter Voltage</term>
2563               <listitem>
2564                 <para>
2565                   This indicates whether the apogee
2566                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2567                   resistance, then the voltage measured here will be close
2568                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2569                   required for a 'GO' status.
2570                 </para>
2571               </listitem>
2572             </varlistentry>
2573             <varlistentry>
2574               <term>Main Igniter Voltage</term>
2575               <listitem>
2576                 <para>
2577                   This indicates whether the main
2578                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2579                   resistance, then the voltage measured here will be close
2580                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2581                   required for a 'GO' status.
2582                 </para>
2583               </listitem>
2584             </varlistentry>
2585             <varlistentry>
2586               <term>On-board Data Logging</term>
2587               <listitem>
2588                 <para>
2589                   This indicates whether there is
2590                   space remaining on-board to store flight data for the
2591                   upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
2592                   to erase flights, there may not be any space
2593                   left. Most of our flight computers can store multiple 
2594                   flights, depending on the configured maximum flight log 
2595                   size. TeleMini v1.0 stores only a single flight, so it 
2596                   will need to be
2597                   downloaded and erased after each flight to capture
2598                   data. This only affects on-board flight logging; the
2599                   altimeter will still transmit telemetry and fire
2600                   ejection charges at the proper times even if the flight
2601                   data storage is full.
2602                 </para>
2603               </listitem>
2604             </varlistentry>
2605             <varlistentry>
2606               <term>GPS Locked</term>
2607               <listitem>
2608                 <para>
2609                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether the GPS receiver is
2610                   currently able to compute position information. GPS requires
2611                   at least 4 satellites to compute an accurate position.
2612                 </para>
2613               </listitem>
2614             </varlistentry>
2615             <varlistentry>
2616               <term>GPS Ready</term>
2617               <listitem>
2618                 <para>
2619                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether GPS has reported at least
2620                   10 consecutive positions without losing lock. This ensures
2621                   that the GPS receiver has reliable reception from the
2622                   satellites.
2623                 </para>
2624               </listitem>
2625             </varlistentry>
2626           </variablelist>
2627         </para>
2628         <para>
2629           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
2630           and altitude, averaging many reported positions to improve the
2631           accuracy of the fix.
2632         </para>
2633       </section>
2634       <section>
2635         <title>Ascent</title>
2636         <informalfigure>
2637           <mediaobject>
2638             <imageobject>
2639               <imagedata fileref="ascent.png" width="5.5in"/>
2640             </imageobject>
2641           </mediaobject>
2642         </informalfigure>
2643         <para>
2644           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
2645           phases. The information displayed here helps monitor the
2646           rocket as it heads towards apogee.
2647         </para>
2648         <para>
2649           The height, speed, acceleration and tilt are shown along
2650           with the maximum values for each of them. This allows you to
2651           quickly answer the most commonly asked questions you'll hear
2652           during flight.
2653         </para>
2654         <para>
2655           The current latitude and longitude reported by the GPS are
2656           also shown. Note that under high acceleration, these values
2657           may not get updated as the GPS receiver loses position
2658           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
2659           start reporting position again.
2660         </para>
2661         <para>
2662           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
2663           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
2664           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
2665         </para>
2666       </section>
2667       <section>
2668         <title>Descent</title>
2669         <informalfigure>
2670           <mediaobject>
2671             <imageobject>
2672               <imagedata fileref="descent.png" width="5.5in"/>
2673             </imageobject>
2674           </mediaobject>
2675         </informalfigure>
2676         <para>
2677           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
2678           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
2679           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
2680           waiting for the main charge to fire.
2681         </para>
2682         <para>
2683           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
2684           current descent rate is reported along with the current
2685           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
2686           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
2687           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
2688         </para>
2689         <para>
2690           With GPS-equipped flight computers, you can locate the rocket in the
2691           sky using the elevation and bearing information to figure
2692           out where to look. Elevation is in degrees above the
2693           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
2694           north. Range can help figure out how big the rocket will
2695           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
2696           directly under the rocket and can help figure out where the
2697           rocket is likely to land. Note that all of these values are
2698           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
2699           the rocket is over the pad, not over you.
2700         </para>
2701         <para>
2702           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
2703           well, both to monitor the main charge as well as to see what
2704           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
2705           e-matches are designed to retain continuity even after being
2706           fired, and will continue to show as green or return from red to
2707           green after firing.
2708         </para>
2709       </section>
2710       <section>
2711         <title>Landed</title>
2712         <informalfigure>
2713           <mediaobject>
2714             <imageobject>
2715               <imagedata fileref="landed.png" width="5.5in"/>
2716             </imageobject>
2717           </mediaobject>
2718         </informalfigure>
2719         <para>
2720           Once the rocket is on the ground, attention switches to
2721           recovery. While the radio signal is often lost once the
2722           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
2723           generally within a short distance of the actual landing location.
2724         </para>
2725         <para>
2726           The last reported GPS position is reported both by
2727           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
2728           the launch pad. The distance should give you a good idea of
2729           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
2730           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
2731           unit and have that compute a track to the landing location.
2732         </para>
2733         <para>
2734           Our flight computers will continue to transmit RDF
2735           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
2736           following the radio signal if necessary. You may need to get 
2737           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
2738           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
2739         </para>
2740         <para>
2741           The maximum height, speed and acceleration reported
2742           during the flight are displayed for your admiring observers.
2743           The accuracy of these immediate values depends on the quality
2744           of your radio link and how many packets were received.  
2745           Recovering the on-board data after flight may yield
2746           more precise results.
2747         </para>
2748         <para>
2749           To get more detailed information about the flight, you can
2750           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
2751           graph window for the current flight.
2752         </para>
2753       </section>
2754       <section>
2755         <title>Table</title>
2756         <informalfigure>
2757           <mediaobject>
2758             <imageobject>
2759               <imagedata fileref="table.png" width="5.5in"/>
2760             </imageobject>
2761           </mediaobject>
2762         </informalfigure>
2763         <para>
2764           The table view shows all of the data available from the
2765           flight computer. Probably the most useful data on
2766           this tab is the detailed GPS information, which includes
2767           horizontal dilution of precision information, and
2768           information about the signal being received from the satellites.
2769         </para>
2770       </section>
2771       <section>
2772         <title>Site Map</title>
2773         <informalfigure>
2774           <mediaobject>
2775             <imageobject>
2776               <imagedata fileref="site-map.png" width="5.5in"/>
2777             </imageobject>
2778           </mediaobject>
2779         </informalfigure>
2780         <para>
2781           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
2782           the rocket's position to make it easier for you to locate the
2783           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
2784           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
2785           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
2786           dark blue for main, and black for landed.
2787         </para>
2788         <para>
2789           The map's default scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
2790           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
2791           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
2792         </para>
2793         <para>
2794           You can adjust the style of map and the zoom level with
2795           buttons on the right side of the map window. You can draw a
2796           line on the map by moving the mouse over the map with a
2797           button other than the left one pressed, or by pressing the
2798           left button while also holding down the shift key. The
2799           length of the line in real-world units will be shown at the
2800           start of the line.
2801         </para>
2802         <para>
2803           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
2804           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
2805           the rocket's path will be traced on a dark gray background
2806           instead.
2807         </para>
2808         <para>
2809           You can pre-load images for your favorite launch sites
2810           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
2811         </para>
2812       </section>
2813       <section>
2814         <title>Ignitor</title>
2815         <informalfigure>
2816           <mediaobject>
2817             <imageobject>
2818               <imagedata fileref="ignitor.png" width="5.5in"/>
2819             </imageobject>
2820           </mediaobject>
2821         </informalfigure>
2822         <para>
2823           TeleMega includes four additional programmable pyro
2824           channels. The Ignitor tab shows whether each of them has
2825           continuity. If an ignitor has a low resistance, then the
2826           voltage measured here will be close to the pyro battery
2827           voltage. A value greater than 3.2V is required for a 'GO'
2828           status.
2829         </para>
2830       </section>
2831     </section>
2832     <section>
2833       <title>Save Flight Data</title>
2834       <para>
2835         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
2836         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
2837         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
2838         such, it provides a more complete and precise record of the
2839         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
2840         flash memory and write it to disk. 
2841       </para>
2842       <para>
2843         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
2844         connected flight computers and TeleDongle devices. If you select a
2845         flight computer, the flight data will be downloaded from that
2846         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
2847         will be downloaded from a flight computer over radio link via the 
2848         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
2849         Over The Radio Link for more information.
2850       </para>
2851       <para>
2852         After the device has been selected, a dialog showing the
2853         flight data saved in the device will be shown allowing you to
2854         select which flights to download and which to delete. With
2855         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
2856         for the space they consume to be reused by another
2857         flight. This prevents accidentally losing flight data
2858         if you neglect to download data before flying again. Note that
2859         if there is no more space available in the device, then no
2860         data will be recorded during the next flight.
2861       </para>
2862       <para>
2863         The file name for each flight log is computed automatically
2864         from the recorded flight date, altimeter serial number and
2865         flight number information.
2866       </para>
2867     </section>
2868     <section>
2869       <title>Replay Flight</title>
2870       <para>
2871         Select this button and you are prompted to select a flight
2872         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2873         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
2874         flash memory.
2875       </para>
2876       <para>
2877         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
2878         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
2879         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
2880       </para>
2881     </section>
2882     <section>
2883       <title>Graph Data</title>
2884       <para>
2885         Select this button and you are prompted to select a flight
2886         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2887         .eeprom file containing flight data saved from
2888         flash memory.
2889       </para>
2890       <para>
2891         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
2892         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
2893         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
2894       </para>
2895       <para>
2896         Once a flight record is selected, a window with multiple tabs is
2897         opened.
2898       </para>
2899       <section>
2900         <title>Flight Graph</title>
2901         <informalfigure>
2902           <mediaobject>
2903             <imageobject>
2904               <imagedata fileref="graph.png" width="6in" scalefit="1"/>
2905             </imageobject>
2906           </mediaobject>
2907         </informalfigure>
2908         <para>
2909           By default, the graph contains acceleration (blue),
2910           velocity (green) and altitude (red).
2911         </para>
2912       <para>
2913         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
2914         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
2915         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
2916         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
2917         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
2918         you the option save or print the plot.
2919       </para>
2920       </section>
2921       <section>
2922         <title>Configure Graph</title>
2923         <informalfigure>
2924           <mediaobject>
2925             <imageobject>
2926               <imagedata fileref="graph-configure.png" width="6in" scalefit="1"/>
2927             </imageobject>
2928           </mediaobject>
2929         </informalfigure>
2930         <para>
2931           This selects which graph elements to show, and, at the
2932           very bottom, lets you switch between metric and
2933           imperial units
2934         </para>
2935       </section>
2936       <section>
2937         <title>Flight Statistics</title>
2938         <informalfigure>
2939           <mediaobject>
2940             <imageobject>
2941               <imagedata fileref="graph-stats.png" width="6in" scalefit="1"/>
2942             </imageobject>
2943           </mediaobject>
2944         </informalfigure>
2945         <para>
2946           Shows overall data computed from the flight.
2947         </para>
2948       </section>
2949       <section>
2950         <title>Map</title>
2951         <informalfigure>
2952           <mediaobject>
2953             <imageobject>
2954               <imagedata fileref="graph-map.png" width="6in" scalefit="1"/>
2955             </imageobject>
2956           </mediaobject>
2957         </informalfigure>
2958         <para>
2959           Shows a satellite image of the flight area overlaid
2960           with the path of the flight. The red concentric
2961           circles mark the launch pad, the black concentric
2962           circles mark the landing location.
2963         </para>
2964       </section>
2965     </section>
2966     <section>
2967       <title>Export Data</title>
2968       <para>
2969         This tool takes the raw data files and makes them available for
2970         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
2971         select a flight data file, which can be either a .eeprom or .telem.
2972         The .eeprom files contain higher resolution and more continuous data, 
2973         while .telem files contain receiver signal strength information.  
2974         Next, a second dialog appears which is used to select
2975         where to write the resulting file. It has a selector to choose
2976         between CSV and KML file formats.
2977       </para>
2978       <section>
2979         <title>Comma Separated Value Format</title>
2980         <para>
2981           This is a text file containing the data in a form suitable for
2982           import into a spreadsheet or other external data analysis
2983           tool. The first few lines of the file contain the version and
2984           configuration information from the altimeter, then
2985           there is a single header line which labels all of the
2986           fields. All of these lines start with a '#' character which
2987           many tools can be configured to skip over.
2988         </para>
2989         <para>
2990           The remaining lines of the file contain the data, with each
2991           field separated by a comma and at least one space. All of
2992           the sensor values are converted to standard units, with the
2993           barometric data reported in both pressure, altitude and
2994           height above pad units.
2995         </para>
2996       </section>
2997       <section>
2998         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
2999         <para>
3000           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
3001           within that application. With this, you can use Google Earth to 
3002           see the whole flight path in 3D.
3003         </para>
3004       </section>
3005     </section>
3006     <section>
3007       <title>Configure Altimeter</title>
3008       <informalfigure>
3009         <mediaobject>
3010           <imageobject>
3011             <imagedata fileref="configure-altimeter.png" width="3.6in" scalefit="1"/>
3012           </imageobject>
3013         </mediaobject>
3014       </informalfigure>
3015       <para>
3016         Select this button and then select either an altimeter or
3017         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
3018         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
3019       </para>
3020       <para>
3021         The first few lines of the dialog provide information about the
3022         connected device, including the product name,
3023         software version and hardware serial number. Below that are the
3024         individual configuration entries.
3025       </para>
3026       <para>
3027         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
3028       </para>
3029       <variablelist>
3030         <varlistentry>
3031           <term>Save</term>
3032           <listitem>
3033             <para>
3034               This writes any changes to the
3035               configuration parameter block in flash memory. If you don't
3036               press this button, any changes you make will be lost.
3037             </para>
3038           </listitem>
3039         </varlistentry>
3040         <varlistentry>
3041           <term>Reset</term>
3042           <listitem>
3043             <para>
3044               This resets the dialog to the most recently saved values,
3045               erasing any changes you have made.
3046             </para>
3047           </listitem>
3048         </varlistentry>
3049         <varlistentry>
3050           <term>Reboot</term>
3051           <listitem>
3052             <para>
3053               This reboots the device. Use this to
3054               switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
3055               oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
3056               are really saved.
3057             </para>
3058           </listitem>
3059         </varlistentry>
3060         <varlistentry>
3061           <term>Close</term>
3062           <listitem>
3063             <para>
3064               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
3065               lost.
3066             </para>
3067           </listitem>
3068         </varlistentry>
3069       </variablelist>
3070       <para>
3071         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
3072       </para>
3073       <section>
3074         <title>Main Deploy Altitude</title>
3075         <para>
3076           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
3077           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
3078           some common values, but you can edit the text directly and
3079           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
3080           this altitude, then the main charge will fire two seconds
3081           after the apogee charge fires.
3082         </para>
3083       </section>
3084       <section>
3085         <title>Apogee Delay</title>
3086         <para>
3087           When flying redundant electronics, it's often important to
3088           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
3089           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
3090           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
3091           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
3092           charge a certain number of seconds after apogee has been
3093           detected.
3094         </para>
3095       </section>
3096       <section>
3097         <title>Apogee Lockoug</title>
3098         <para>
3099           Apogee lockout is the number of seconds after boost where
3100           the flight computer will not fire the apogee charge, even if
3101           the rocket appears to be at apogee. This is often called
3102           'Mach Delay', as it is intended to prevent a flight computer
3103           from unintentionally firing apogee charges due to the pressure
3104           spike that occurrs across a mach transition. Altus Metrum
3105           flight computers include a Kalman filter which is not fooled
3106           by this sharp pressure increase, and so this setting should
3107           be left at the default value of zero to disable it.
3108         </para>
3109       </section>
3110       <section>
3111         <title>Frequency</title>
3112         <para>
3113           This configures which of the frequencies to use for both
3114           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
3115           value via packet command mode, the TeleDongle frequency will
3116           also be automatically reconfigured to match so that
3117           communication will continue afterwards.
3118         </para>
3119       </section>
3120       <section>
3121         <title>RF Calibration</title>
3122         <para>
3123           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
3124           factory to ensure that they transmit and receive on the
3125           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
3126           by changing this value.  Do not do this without understanding what
3127           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
3128           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
3129           you must reprogram the unit completely.
3130         </para>
3131       </section>
3132       <section>
3133         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
3134         <para>
3135           Enables the radio for transmission during flight. When
3136           disabled, the radio will not transmit anything during flight
3137           at all.
3138         </para>
3139       </section>
3140       <section>
3141         <title>APRS Interval</title>
3142         <para>
3143           How often to transmit GPS information via APRS (in
3144           seconds). When set to zero, APRS transmission is
3145           disabled. This option is available on TeleMetrum v2 and
3146           TeleMega boards. TeleMetrum v1 boards cannot transmit APRS
3147           packets. Note that a single APRS packet takes nearly a full
3148           second to transmit, so enabling this option will prevent
3149           sending any other telemetry during that time.
3150         </para>
3151       </section>
3152       <section>
3153         <title>Callsign</title>
3154         <para>
3155           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
3156           as needed to conform to your local radio regulations.
3157         </para>
3158       </section>
3159       <section>
3160         <title>Maximum Flight Log Size</title>
3161         <para>
3162           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
3163           log. The available space will be divided into chunks of this
3164           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
3165           a larger value will record data from longer flights.
3166         </para>
3167       </section>
3168       <section>
3169         <title>Ignitor Firing Mode</title>
3170         <para>
3171           This configuration parameter allows the two standard ignitor
3172           channels (Apogee and Main) to be used in different
3173           configurations.
3174         </para>
3175           <variablelist>
3176             <varlistentry>
3177               <term>Dual Deploy</term>
3178               <listitem>
3179                 <para>
3180                   This is the usual mode of operation; the
3181                   'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
3182                   channel at the height above ground specified by the
3183                   'Main Deploy Altitude' during descent.
3184                 </para>
3185               </listitem>
3186             </varlistentry>
3187             <varlistentry>
3188               <term>Redundant Apogee</term>
3189               <listitem>
3190                 <para>
3191                   This fires both channels at
3192                   apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
3193                   delay by the 'main' channel.
3194                 </para>
3195               </listitem>
3196             </varlistentry>
3197             <varlistentry>
3198               <term>Redundant Main</term>
3199               <listitem>
3200                 <para>
3201                   This fires both channels at the
3202                   height above ground specified by the Main Deploy
3203                   Altitude setting during descent. The 'apogee'
3204                   channel is fired first, followed after a two second
3205                   delay by the 'main' channel.
3206                 </para>
3207               </listitem>
3208             </varlistentry>
3209         </variablelist>
3210       </section>
3211       <section>
3212         <title>Pad Orientation</title>
3213         <para>
3214           Because they include accelerometers, TeleMetrum and
3215           TeleMega are sensitive to the orientation of the board. By
3216           default, they expect the antenna end to point forward. This
3217           parameter allows that default to be changed, permitting the
3218           board to be mounted with the antenna pointing aft instead.
3219         </para>
3220         <variablelist>
3221           <varlistentry>
3222             <term>Antenna Up</term>
3223             <listitem>
3224               <para>
3225                 In this mode, the antenna end of the
3226                 flight computer must point forward, in line with the
3227                 expected flight path.
3228               </para>
3229             </listitem>
3230           </varlistentry>
3231           <varlistentry>
3232             <term>Antenna Down</term>
3233             <listitem>
3234               <para>
3235                 In this mode, the antenna end of the
3236                 flight computer must point aft, in line with the
3237                 expected flight path.
3238               </para>
3239             </listitem>
3240           </varlistentry>
3241         </variablelist>
3242       </section>
3243       <section>
3244         <title>Beeper Frequency</title>
3245         <para>
3246           The beeper on all Altus Metrum flight computers works best
3247           at 4000Hz, however if you have more than one flight computer
3248           in a single airframe, having all of them sound at the same
3249           frequency can be confusing. This parameter lets you adjust
3250           the base beeper frequency value.
3251         </para>
3252       </section>
3253       <section>
3254         <title>Configure Pyro Channels</title>
3255         <informalfigure>
3256           <mediaobject>
3257             <imageobject>
3258               <imagedata fileref="configure-pyro.png" width="6in" scalefit="1"/>
3259             </imageobject>
3260           </mediaobject>
3261         </informalfigure>
3262         <para>
3263           This opens a separate window to configure the additional
3264           pyro channels available on TeleMega.  One column is
3265           presented for each channel. Each row represents a single
3266           parameter, if enabled the parameter must meet the specified
3267           test for the pyro channel to be fired. See the Pyro Channels
3268           section in the System Operation chapter above for a
3269           description of these parameters.
3270         </para>
3271         <para>
3272           Select conditions and set the related value; the pyro
3273           channel will be activated when <emphasis>all</emphasis> of the
3274           conditions are met. Each pyro channel has a separate set of
3275           configuration values, so you can use different values for
3276           the same condition with different channels.
3277         </para>
3278         <para>
3279           At the bottom of the window, the 'Pyro Firing Time'
3280           configuration sets the length of time (in seconds) which
3281           each of these pyro channels will fire for.
3282         </para>
3283         <para>
3284           Once you have selected the appropriate configuration for all
3285           of the necessary pyro channels, you can save the pyro
3286           configuration along with the rest of the flight computer
3287           configuration by pressing the 'Save' button in the main
3288           Configure Flight Computer window.
3289         </para>
3290       </section>
3291     </section>
3292     <section>
3293       <title>Configure AltosUI</title>
3294       <informalfigure>
3295         <mediaobject>
3296           <imageobject>
3297             <imagedata fileref="configure-altosui.png" width="2.4in" scalefit="1"/>
3298           </imageobject>
3299         </mediaobject>
3300       </informalfigure>
3301       <para>
3302         This button presents a dialog so that you can configure the AltosUI global settings.
3303       </para>
3304       <section>
3305         <title>Voice Settings</title>
3306         <para>
3307           AltosUI provides voice announcements during flight so that you
3308           can keep your eyes on the sky and still get information about
3309           the current flight status. However, sometimes you don't want
3310           to hear them.
3311         </para>
3312         <variablelist>
3313           <varlistentry>
3314             <term>Enable</term>
3315             <listitem>
3316               <para>Turns all voice announcements on and off</para>
3317             </listitem>
3318           </varlistentry>
3319           <varlistentry>
3320             <term>Test Voice</term>
3321             <listitem>
3322               <para>
3323                 Plays a short message allowing you to verify
3324                 that the audio system is working and the volume settings
3325                 are reasonable
3326               </para>
3327             </listitem>
3328           </varlistentry>
3329         </variablelist>
3330       </section>
3331       <section>
3332         <title>Log Directory</title>
3333         <para>
3334           AltosUI logs all telemetry data and saves all TeleMetrum flash
3335           data to this directory. This directory is also used as the
3336           staring point when selecting data files for display or export.
3337         </para>
3338         <para>
3339           Click on the directory name to bring up a directory choosing
3340           dialog, select a new directory and click 'Select Directory' to
3341           change where AltosUI reads and writes data files.
3342         </para>
3343       </section>
3344       <section>
3345         <title>Callsign</title>
3346         <para>
3347           This value is transmitted in each command packet sent from 
3348           TeleDongle and received from an altimeter.  It is not used in 
3349           telemetry mode, as the callsign configured in the altimeter board
3350           is included in all telemetry packets.  Configure this
3351           with the AltosUI operators call sign as needed to comply with
3352           your local radio regulations.
3353         </para>
3354         <para>
3355           Note that to successfully command a flight computer over the radio
3356           (to configure the altimeter, monitor idle, or fire pyro charges), 
3357           the callsign configured here must exactly match the callsign
3358           configured in the flight computer.  This matching is case 
3359           sensitive.
3360         </para>
3361       </section>
3362       <section>
3363         <title>Imperial Units</title>
3364         <para>
3365           This switches between metric units (meters) and imperial
3366           units (feet and miles). This affects the display of values
3367           use during flight monitoring, configuration, data graphing
3368           and all of the voice announcements. It does not change the
3369           units used when exporting to CSV files, those are always
3370           produced in metric units.
3371         </para>
3372       </section>
3373       <section>
3374         <title>Font Size</title>
3375         <para>
3376           Selects the set of fonts used in the flight monitor
3377           window. Choose between the small, medium and large sets.
3378         </para>
3379       </section>
3380       <section>
3381         <title>Serial Debug</title>
3382         <para>
3383           This causes all communication with a connected device to be
3384           dumped to the console from which AltosUI was started. If
3385           you've started it from an icon or menu entry, the output
3386           will simply be discarded. This mode can be useful to debug
3387           various serial communication issues.
3388         </para>
3389       </section>
3390       <section>
3391         <title>Manage Frequencies</title>
3392         <para>
3393           This brings up a dialog where you can configure the set of
3394           frequencies shown in the various frequency menus. You can
3395           add as many as you like, or even reconfigure the default
3396           set. Changing this list does not affect the frequency
3397           settings of any devices, it only changes the set of
3398           frequencies shown in the menus.
3399         </para>
3400       </section>
3401     </section>
3402     <section>
3403       <title>Configure Groundstation</title>
3404       <informalfigure>
3405         <mediaobject>
3406           <imageobject>
3407             <imagedata fileref="configure-groundstation.png" width="3.1in" scalefit="1"/>
3408           </imageobject>
3409         </mediaobject>
3410       </informalfigure>
3411       <para>
3412         Select this button and then select a TeleDongle Device from the list provided.
3413       </para>
3414       <para>
3415         The first few lines of the dialog provide information about the
3416         connected device, including the product name,
3417         software version and hardware serial number. Below that are the
3418         individual configuration entries.
3419       </para>
3420       <para>
3421         Note that the TeleDongle itself doesn't save any configuration
3422         data, the settings here are recorded on the local machine in
3423         the Java preferences database. Moving the TeleDongle to
3424         another machine, or using a different user account on the same
3425         machine will cause settings made here to have no effect.
3426       </para>
3427       <para>
3428         At the bottom of the dialog, there are three buttons:
3429       </para>
3430       <variablelist>
3431         <varlistentry>
3432           <term>Save</term>
3433           <listitem>
3434             <para>
3435               This writes any changes to the
3436               local Java preferences file. If you don't
3437               press this button, any changes you make will be lost.
3438             </para>
3439           </listitem>
3440         </varlistentry>
3441         <varlistentry>
3442           <term>Reset</term>
3443           <listitem>
3444             <para>
3445               This resets the dialog to the most recently saved values,
3446               erasing any changes you have made.
3447             </para>
3448           </listitem>
3449         </varlistentry>
3450         <varlistentry>
3451           <term>Close</term>
3452           <listitem>
3453             <para>
3454               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
3455               lost.
3456             </para>
3457           </listitem>
3458         </varlistentry>
3459       </variablelist>
3460       <para>
3461         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
3462       </para>
3463       <section>
3464         <title>Frequency</title>
3465         <para>
3466           This configures the frequency to use for both telemetry and
3467           packet command mode. Set this before starting any operation
3468           involving packet command mode so that it will use the right
3469           frequency. Telemetry monitoring mode also provides a menu to
3470           change the frequency, and that menu also sets the same Java
3471           preference value used here.
3472         </para>
3473       </section>
3474       <section>
3475         <title>Radio Calibration</title>
3476         <para>
3477           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
3478           factory to ensure that they transmit and receive on the
3479           specified frequency.  To change a TeleDongle's calibration, 
3480           you must reprogram the unit completely, so this entry simply
3481           shows the current value and doesn't allow any changes.
3482         </para>
3483       </section>
3484     </section>
3485     <section>
3486       <title>Flash Image</title>
3487       <para>
3488         This reprograms Altus Metrum devices with new
3489         firmware. TeleMetrum v1.x, TeleDongle, TeleMini and TeleBT are
3490         all reprogrammed by using another similar unit as a
3491         programming dongle (pair programming). TeleMega, TeleMetrum v2
3492         and EasyMini are all programmed directly over their USB ports
3493         (self programming).  Please read the directions for flashing
3494         devices in the Updating Device Firmware chapter below.
3495       </para>
3496     </section>
3497     <section>
3498       <title>Fire Igniter</title>
3499       <informalfigure>
3500         <mediaobject>
3501           <imageobject>
3502             <imagedata fileref="fire-igniter.png" width="1.2in" scalefit="1"/>
3503           </imageobject>
3504         </mediaobject>
3505       </informalfigure>
3506       <para>
3507         This activates the igniter circuits in the flight computer to help 
3508         test recovery systems deployment. Because this command can operate
3509         over the Packet Command Link, you can prepare the rocket as
3510         for flight and then test the recovery system without needing
3511         to snake wires inside the air-frame.
3512       </para>
3513       <para>
3514         Selecting the 'Fire Igniter' button brings up the usual device
3515         selection dialog. Pick the desired device. This brings up another 
3516         window which shows the current continuity test status for all
3517         of the pyro channels.
3518       </para>
3519       <para>
3520         Next, select the desired igniter to fire. This will enable the
3521         'Arm' button.
3522       </para>
3523       <para>
3524         Select the 'Arm' button. This enables the 'Fire' button. The
3525         word 'Arm' is replaced by a countdown timer indicating that
3526         you have 10 seconds to press the 'Fire' button or the system
3527         will deactivate, at which point you start over again at
3528         selecting the desired igniter.
3529       </para>
3530     </section>
3531     <section>
3532       <title>Scan Channels</title>
3533       <informalfigure>
3534         <mediaobject>
3535           <imageobject>
3536             <imagedata fileref="scan-channels.png" width="3.2in" scalefit="1"/>
3537           </imageobject>
3538         </mediaobject>
3539       </informalfigure>
3540       <para>
3541         This listens for telemetry packets on all of the configured
3542         frequencies, displaying information about each device it
3543         receives a packet from. You can select which of the three
3544         telemetry formats should be tried; by default, it only listens
3545         for the standard telemetry packets used in v1.0 and later
3546         firmware.
3547       </para>
3548     </section>
3549     <section>
3550       <title>Load Maps</title>
3551       <informalfigure>
3552         <mediaobject>
3553           <imageobject>
3554             <imagedata fileref="load-maps.png" width="5.2in" scalefit="1"/>
3555           </imageobject>
3556         </mediaobject>
3557       </informalfigure>
3558       <para>
3559         Before heading out to a new launch site, you can use this to
3560         load satellite images in case you don't have internet
3561         connectivity at the site. This loads a fairly large area
3562         around the launch site, which should cover any flight you're likely to make.
3563       </para>
3564       <para>
3565         There's a drop-down menu of launch sites we know about; if
3566         your favorites aren't there, please let us know the lat/lon
3567         and name of the site. The contents of this list are actually
3568         downloaded from our server at run-time, so as new sites are sent 
3569         in, they'll get automatically added to this list.
3570         If the launch site isn't in the list, you can manually enter the lat/lon values
3571       </para>
3572       <para>
3573         There are four different kinds of maps you can view; you can
3574         select which to download by selecting as many as you like from
3575         the available types:
3576         <variablelist>
3577           <varlistentry>
3578             <term>Hybrid</term>
3579             <listitem>
3580               <para>
3581                 A combination of satellite imagery and road data. This
3582                 is the default view.
3583               </para>
3584             </listitem>
3585           </varlistentry>
3586           <varlistentry>
3587             <term>Satellite</term>
3588             <listitem>
3589               <para>
3590                 Just the satellite imagery without any annotation.
3591               </para>
3592             </listitem>
3593           </varlistentry>
3594           <varlistentry>
3595             <term>Roadmap</term>
3596             <listitem>
3597               <para>
3598                 Roads, political boundaries and a few geographic features.
3599               </para>
3600             </listitem>
3601           </varlistentry>
3602           <varlistentry>
3603             <term>Terrain</term>
3604             <listitem>
3605               <para>
3606                 Contour intervals and shading that show hills and
3607                 valleys.
3608               </para>
3609             </listitem>
3610           </varlistentry>
3611         </variablelist>
3612       </para>
3613       <para>
3614         You can specify the range of zoom levels to download; smaller
3615         numbers show more area with less resolution. The default
3616         level, 0, shows about 3m/pixel. One zoom level change
3617         doubles or halves that number.
3618       </para>
3619       <para>
3620         The Tile Radius value sets how large an area around the center
3621         point to download. Each tile is 512x512 pixels, and the
3622         'radius' value specifies how many tiles away from the center
3623         will be downloaded. Specify a radius of 0 and you get only the
3624         center tile. A radius of 1 loads a 3x3 grid, centered on the
3625         specified location.
3626       </para>
3627       <para>
3628         Clicking the 'Load Map' button will fetch images from Google
3629         Maps; note that Google limits how many images you can fetch at
3630         once, so if you load more than one launch site, you may get
3631         some gray areas in the map which indicate that Google is tired
3632         of sending data to you. Try again later.
3633       </para>
3634     </section>
3635     <section>
3636       <title>Monitor Idle</title>
3637       <para>
3638         This brings up a dialog similar to the Monitor Flight UI,
3639         except it works with the altimeter in “idle” mode by sending
3640         query commands to discover the current state rather than
3641         listening for telemetry packets. Because this uses command
3642         mode, it needs to have the TeleDongle and flight computer
3643         callsigns match exactly. If you can receive telemetry, but
3644         cannot manage to run Monitor Idle, then it's very likely that
3645         your callsigns are different in some way.
3646       </para>
3647     </section>
3648   </chapter>
3649   <chapter>
3650     <title>AltosDroid</title>
3651     <para>
3652       AltosDroid provides the same flight monitoring capabilities as
3653       AltosUI, but runs on Android devices and is designed to connect
3654       to a TeleBT receiver over Bluetooth™. AltosDroid monitors
3655       telemetry data, logging it to internal storage in the Android
3656       device, and presents that data in a UI the same way the 'Monitor
3657       Flight' window does in AltosUI.
3658     </para>
3659     <para>
3660       This manual will explain how to configure AltosDroid, connect
3661       to TeleBT, operate the flight monitoring interface and describe
3662       what the displayed data means.
3663     </para>
3664     <section>
3665       <title>Installing AltosDroid</title>
3666       <para>
3667         AltosDroid is available from the Google Play store. To install
3668         it on your Android device, open the Google Play Store
3669         application and search for “altosdroid”. Make sure you don't
3670         have a space between “altos” and “droid” or you probably won't
3671         find what you want. That should bring you to the right page
3672         from which you can download and install the application.
3673       </para>
3674     </section>
3675     <section>
3676       <title>Connecting to TeleBT</title>
3677       <para>
3678         Press the Android 'Menu' button or soft-key to see the
3679         configuration options available. Select the 'Connect a device'
3680         option and then the 'Scan for devices' entry at the bottom to
3681         look for your TeleBT device. Select your device, and when it
3682         asks for the code, enter '1234'.
3683       </para>
3684       <para>
3685         Subsequent connections will not require you to enter that
3686         code, and your 'paired' device will appear in the list without
3687         scanning.
3688       </para>
3689     </section>
3690     <section>
3691       <title>Configuring AltosDroid</title>
3692       <para>
3693         The only configuration option available for AltosDroid is
3694         which frequency to listen on. Press the Android 'Menu' button
3695         or soft-key and pick the 'Select radio frequency' entry. That
3696         brings up a menu of pre-set radio frequencies; pick the one
3697         which matches your altimeter.
3698       </para>
3699     </section>
3700     <section>
3701       <title>AltosDroid Flight Monitoring</title>
3702       <para>
3703         AltosDroid is designed to mimic the AltosUI flight monitoring
3704         display, providing separate tabs for each stage of your rocket
3705         flight along with a tab containing a map of the local area
3706         with icons marking the current location of the altimeter and
3707         the Android device.
3708       </para>
3709       <section>
3710         <title>Pad</title>
3711         <para>
3712           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
3713           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
3714           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
3715           whether the rocket is ready to launch:
3716           <variablelist>
3717             <varlistentry>
3718               <term>Battery Voltage</term>
3719               <listitem>
3720                 <para>
3721                   This indicates whether the Li-Po battery
3722                   powering the TeleMetrum has sufficient charge to last for
3723                   the duration of the flight. A value of more than
3724                   3.8V is required for a 'GO' status.
3725                 </para>
3726               </listitem>
3727             </varlistentry>
3728             <varlistentry>
3729               <term>Apogee Igniter Voltage</term>
3730               <listitem>
3731                 <para>
3732                   This indicates whether the apogee
3733                   igniter has continuity. If the igniter has a low
3734                   resistance, then the voltage measured here will be close
3735                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
3736                   required for a 'GO' status.
3737                 </para>
3738               </listitem>
3739             </varlistentry>
3740             <varlistentry>
3741               <term>Main Igniter Voltage</term>
3742               <listitem>
3743                 <para>
3744                   This indicates whether the main
3745                   igniter has continuity. If the igniter has a low
3746                   resistance, then the voltage measured here will be close
3747                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
3748                   required for a 'GO' status.
3749                 </para>
3750               </listitem>
3751             </varlistentry>
3752             <varlistentry>
3753               <term>On-board Data Logging</term>
3754               <listitem>
3755                 <para>
3756                   This indicates whether there is
3757                   space remaining on-board to store flight data for the
3758                   upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
3759                   to erase flights, there may not be any space
3760                   left. TeleMetrum can store multiple flights, depending
3761                   on the configured maximum flight log size. TeleMini
3762                   stores only a single flight, so it will need to be
3763                   downloaded and erased after each flight to capture
3764                   data. This only affects on-board flight logging; the
3765                   altimeter will still transmit telemetry and fire
3766                   ejection charges at the proper times.
3767                 </para>
3768               </listitem>
3769             </varlistentry>
3770             <varlistentry>
3771               <term>GPS Locked</term>
3772               <listitem>
3773                 <para>
3774                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether the GPS receiver is
3775                   currently able to compute position information. GPS requires
3776                   at least 4 satellites to compute an accurate position.
3777                 </para>
3778               </listitem>
3779             </varlistentry>
3780             <varlistentry>
3781               <term>GPS Ready</term>
3782               <listitem>
3783                 <para>
3784                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether GPS has reported at least
3785                   10 consecutive positions without losing lock. This ensures
3786                   that the GPS receiver has reliable reception from the
3787                   satellites.
3788                 </para>
3789               </listitem>
3790             </varlistentry>
3791           </variablelist>
3792         </para>
3793         <para>
3794           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
3795           and altitude, averaging many reported positions to improve the
3796           accuracy of the fix.
3797         </para>
3798       </section>
3799     </section>
3800     <section>
3801       <title>Downloading Flight Logs</title>
3802       <para>
3803         AltosDroid always saves every bit of telemetry data it
3804         receives. To download that to a computer for use with AltosUI,
3805         simply remove the SD card from your Android device, or connect
3806         your device to your computer's USB port and browse the files
3807         on that device. You will find '.telem' files in the TeleMetrum
3808         directory that will work with AltosUI directly.
3809       </para>
3810     </section>
3811   </chapter>
3812   <chapter>
3813     <title>Using Altus Metrum Products</title>
3814     <section>
3815       <title>Being Legal</title>