doc: Mention that an APRS interval of 0 disables it entirely
[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for Altus Metrum Rocketry Electronics</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2014</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <legalnotice>
29       <para>
30         This document is released under the terms of the
31         <ulink url="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">
32           Creative Commons ShareAlike 3.0
33         </ulink>
34         license.
35       </para>
36     </legalnotice>
37     <revhistory>
38       <revision>
39         <revnumber>1.3.2</revnumber>
40         <date>24 January 2014</date>
41         <revremark>
42           Bug fixes for TeleMega and AltosUI.
43         </revremark>
44       </revision>
45       <revision>
46         <revnumber>1.3.1</revnumber>
47         <date>21 January 2014</date>
48         <revremark>
49           Bug fixes for TeleMega and TeleMetrum v2.0 along with a few
50           small UI improvements.
51         </revremark>
52       </revision>
53       <revision>
54         <revnumber>1.3</revnumber>
55         <date>12 November 2013</date>
56         <revremark>
57           Updated for software version 1.3. Version 1.3 adds support
58           for TeleMega, TeleMetrum v2.0, TeleMini v2.0 and EasyMini
59           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
60         </revremark>
61       </revision>
62       <revision>
63         <revnumber>1.2.1</revnumber>
64         <date>21 May 2013</date>
65         <revremark>
66           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
67           for TeleBT and AltosDroid. It also adds a few minor features
68           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
69         </revremark>
70       </revision>
71       <revision>
72         <revnumber>1.2</revnumber>
73         <date>18 April 2013</date>
74         <revremark>
75           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
76           for MicroPeak and the MicroPeak USB interface.
77         </revremark>
78       </revision>
79       <revision>
80         <revnumber>1.1.1</revnumber>
81         <date>16 September 2012</date>
82         <revremark>
83           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
84           bugs found in version 1.1.
85         </revremark>
86       </revision>
87       <revision>
88         <revnumber>1.1</revnumber>
89         <date>13 September 2012</date>
90         <revremark>
91           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
92           features but is otherwise compatible with version 1.0.
93         </revremark>
94       </revision>
95       <revision>
96         <revnumber>1.0</revnumber>
97         <date>24 August 2011</date>
98         <revremark>
99           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
100           telemetry format change, meaning both ends of a link 
101           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
102           communications will fail.
103         </revremark>
104       </revision>
105       <revision>
106         <revnumber>0.9</revnumber>
107         <date>18 January 2011</date>
108         <revremark>
109           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
110           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
111           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
112         </revremark>
113       </revision>
114       <revision>
115         <revnumber>0.8</revnumber>
116         <date>24 November 2010</date>
117         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
118       </revision>
119     </revhistory>
120   </bookinfo>
121   <dedication>
122     <title>Acknowledgments</title>
123     <para>
124       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing “The
125       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
126       Kit” which formed the basis of the original Getting Started chapter 
127       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
128       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
129       are immensely gratifying and highly appreciated!
130     </para>
131     <para>
132       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
133       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
134       Free software means that our customers and friends can become our
135       collaborators, and we certainly appreciate this level of
136       contribution!
137     </para>
138     <para>
139       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
140       out on the rocket flight line somewhere.
141       <literallayout>
142 Bdale Garbee, KB0G
143 NAR #87103, TRA #12201
144
145 Keith Packard, KD7SQG
146 NAR #88757, TRA #12200
147       </literallayout>
148     </para>
149   </dedication>
150   <chapter>
151     <title>Introduction and Overview</title>
152     <para>
153       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
154       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
155       capabilities and performance will delight you in every way, but by
156       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
157       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
158       future as you wish!
159     </para>
160     <para>
161       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
162       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
163       as standard features, and a “companion interface” that will
164       support optional capabilities in the future. The latest version
165       of TeleMetrum, v2.0, has all of the same features but with
166       improved sensors and radio to offer increased performance.
167     </para>
168     <para>
169       Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
170       radio telemetry and radio direction finding. The first version
171       of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
172       could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v2.0,
173       includes a beeper, USB data download and extended on-board
174       flight logging, along with an improved barometric sensor.
175     </para>
176     <para>
177       TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
178       channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
179       integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
180       performance telemetry.
181     </para>
182     <para>
183       EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
184       USB data download.
185     </para>
186     <para>
187       TeleDongle was our first ground station, providing a USB to RF
188       interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
189       your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
190       associated user interface software form a complete ground
191       station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
192       aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
193       data for analysis and review.
194     </para>
195     <para>
196       For a slightly more portable ground station experience that also
197       provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
198       monitoring and data logging using a  Bluetooth™ connection between
199       the receiver and an Android device that has the AltosDroid
200       application installed from the Google Play store.
201     </para>
202     <para>
203       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
204       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
205       for the entire product family.
206     </para>
207   </chapter>
208   <chapter>
209     <title>Getting Started</title>
210     <para>
211       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
212       “starter kit” is to charge the battery.
213     </para>
214     <para>
215       For TeleMetrum and TeleMega, the battery can be charged by plugging it into the
216       corresponding socket of the device and then using the USB
217       cable to plug the flight computer into your computer's USB socket. The
218       on-board circuitry will charge the battery whenever it is plugged
219       in, because the on-off switch does NOT control the
220       charging circuitry.
221     </para>
222     <para>
223       On TeleMetrum v1 boards, when the GPS chip is initially
224       searching for satellites, TeleMetrum will consume more current
225       than it pulls from the USB port, so the battery must be
226       attached in order to get satellite lock.  Once GPS is locked,
227       the current consumption goes back down enough to enable charging
228       while running. So it's a good idea to fully charge the battery
229       as your first item of business so there is no issue getting and
230       maintaining satellite lock.  The yellow charge indicator led
231       will go out when the battery is nearly full and the charger goes
232       to trickle charge. It can take several hours to fully recharge a
233       deeply discharged battery.
234     </para>
235     <para>
236       TeleMetrum v2.0 and TeleMega use a higher power battery charger,
237       allowing them to charge the battery while running the board at
238       maximum power. When the battery is charging, or when the board
239       is consuming a lot of power, the red LED will be lit. When the
240       battery is fully charged, the green LED will be lit. When the
241       battery is damaged or missing, both LEDs will be lit, which
242       appears yellow.
243     </para>
244     <para>
245       The Lithium Polymer TeleMini and EasyMini battery can be charged by
246       disconnecting it from the board and plugging it into a
247       standalone battery charger such as the LipoCharger product
248       included in TeleMini Starter Kits, and connecting that via a USB
249       cable to a laptop or other USB power source.
250     </para>
251     <para>
252       You can also choose to use another battery with TeleMini v2.0
253       and EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
254       work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
255       to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
256       the battery supplies enough current to fire your chosen e-matches.
257     </para>
258     <para>
259       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
260       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
261       “just work”, showing up as a serial port device.  Windows systems need
262       driver information that is part of the AltOS download to know that the
263       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
264       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
265       computer.  If you are using an older version of Linux and are having 
266       problems, try moving to a fresher kernel (2.6.33 or newer). 
267     </para>
268     <para>
269       Next you should obtain and install the AltOS software.  The AltOS
270       distribution includes the AltosUI ground station program, current 
271       firmware
272       images for all of the hardware, and a number of standalone
273       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
274       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX
275       versions.  Full source code and build instructions are also
276       available.  The latest version may always be downloaded from
277       <ulink url="http://altusmetrum.org/AltOS"/>.
278     </para>
279     <para>
280       If you're using a TeleBT instead of the TeleDongle, you'll want to 
281       install the AltosDroid application from the Google Play store on an 
282       Android device. You don't need a data plan to use AltosDroid, but 
283       without network access, the Map view will be less useful as it
284       won't contain any map data. You can also use TeleBT connected
285       over USB with your laptop computer; it acts exactly like a
286       TeleDongle. Anywhere this manual talks about TeleDongle, you can
287       also read that as 'and TeleBT when connected via USB'.
288     </para>
289   </chapter>
290   <chapter>
291     <title>Handling Precautions</title>
292     <para>
293       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
294       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
295       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
296       devices, there are some precautions you must take.
297     </para>
298     <para>
299       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
300       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
301       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
302       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
303       or their leads are allowed to short, they can and will release their
304       energy very rapidly!
305       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
306       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
307       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
308       strapping them down, for example.
309     </para>
310     <para>
311       The barometric sensors used on all of our flight computers are 
312       sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
313       and all of the other surface mount components
314       are “down” towards whatever the underlying mounting surface is, so
315       this is not normally a problem.  Please consider this when designing an 
316       installation in an air-frame with a see-through plastic payload bay.  It
317       is particularly important to
318       consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
319       “top” of the board, and because many model rockets with payload bays
320       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
321       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
322       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
323       sunlight.
324     </para>
325     <para>
326       The barometric sensor sampling port must be able to “breathe”,
327       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
328       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
329       suitable static vent to outside air.
330     </para>
331     <para>
332       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
333       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
334       charge gasses.
335     </para>
336   </chapter>
337   <chapter>
338     <title>Altus Metrum Hardware</title>
339     <section>
340       <title>General Usage Instructions</title>
341       <para>
342         Here are general instructions for hooking up an Altus Metrum
343         flight computer. Instructions specific to each model will be
344         found in the section devoted to that model below.
345       </para>
346       <para>
347         To prevent electrical interference from affecting the
348         operation of the flight computer, it's important to always
349         twist pairs of wires connected to the board. Twist the switch
350         leads, the pyro leads and the battery leads. This reduces
351         interference through a mechanism called common mode rejection.
352       </para>
353       <section>
354         <title>Hooking Up Lithium Polymer Batteries</title>
355         <para>
356           All Altus Metrum flight computers have a two pin JST PH
357           series connector to connect up a single-cell Lithium Polymer
358           cell (3.7V nominal). You can purchase matching batteries
359           from the Altus Metrum store, or other vendors, or you can
360           make your own. Pin 1 of the connector is positive, pin 2 is
361           negative. Spark Fun sells a cable with the connector
362           attached, which they call a <ulink
363           url="https://www.sparkfun.com/products/9914">JST Jumper 2
364           Wire Assembly</ulink>.
365         </para>
366         <para>
367           Many RC vendors also sell lithium polymer batteries with
368           this same connector. All that we have found use the opposite
369           polarity, and if you use them that way, you will damage or
370           destroy the flight computer.
371         </para>
372       </section>
373       <section>
374         <title>Hooking Up Pyro Charges</title>
375         <para>
376           Altus Metrum flight computers always have two screws for
377           each pyro charge. This means you shouldn't need to put two
378           wires into a screw terminal or connect leads from pyro
379           charges together externally.
380         </para>
381         <para>
382           On the flight computer, one lead from each charge is hooked
383           to the positive battery terminal through the power switch.
384           The other lead is connected through the pyro circuit, which
385           is connected to the negative battery terminal when the pyro
386           circuit is fired.
387         </para>
388       </section>
389       <section>
390         <title>Hooking Up a Power Switch</title>
391         <para>
392           Altus Metrum flight computers need an external power switch
393           to turn them on. This disconnects both the computer and the
394           pyro charges from the battery, preventing the charges from
395           firing when in the Off position. The switch is in-line with
396           the positive battery terminal.
397         </para>
398         <section>
399           <title>Using an External Active Switch Circuit</title>
400           <para>
401             You can use an active switch circuit, such as the
402             Featherweight Magnetic Switch, with any Altus Metrum
403             flight computer. These require three connections, one to
404             the battery, one to the positive power input on the flight
405             computer and one to ground. Find instructions on how to
406             hook these up for each flight computer below. The follow
407             the instructions that come with your active switch to
408             connect it up.
409           </para>
410         </section>
411       </section>
412       <section>
413         <title>Using a Separate Pyro Battery</title>
414         <para>
415           As mentioned above in the section on hooking up pyro
416           charges, one lead for each of the pyro charges is connected
417           through the power switch directly to the positive battery
418           terminal. The other lead is connected to the pyro circuit,
419           which connects it to the negative battery terminal when the
420           pyro circuit is fired. The pyro circuit on all of the flight
421           computers is designed to handle up to 16V.
422         </para>
423         <para>
424           To use a separate pyro battery, connect the negative pyro
425           battery terminal to the flight computer ground terminal,
426           the positive battery terminal to the igniter and the other
427           igniter lead to the negative pyro terminal on the flight
428           computer. When the pyro channel fires, it will complete the
429           circuit between the negative pyro terminal and the ground
430           terminal, firing the igniter. Specific instructions on how
431           to hook this up will be found in each section below.
432         </para>
433       </section>
434       <section>
435         <title>Using a Different Kind of Battery</title>
436         <para>
437           EasyMini and TeleMini v2 are designed to use either a
438           lithium polymer battery or any other battery producing
439           between 4 and 12 volts, such as a rectangular 9V
440           battery. TeleMega and TeleMetrum are not designed for this,
441           and must only be powered by a lithium polymer battery. Find
442           instructions on how to use other batteries in the EasyMini
443           and TeleMini sections below.
444         </para>
445       </section>
446     </section>
447     <section>
448       <title>Specifications</title>
449       <para>
450         Here's the full set of Altus Metrum products, both in
451         production and retired.
452       </para>
453       <table frame='all'>
454         <title>Altus Metrum Electronics</title>
455         <?dbfo keep-together="always"?>
456         <tgroup cols='8' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
457           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
458           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Barometer'/>
459           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Z-axis accelerometer'/>
460           <colspec align='center' colwidth='*' colname='GPS'/>
461           <colspec align='center' colwidth='*' colname='3D sensors'/>
462           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Storage'/>
463           <colspec align='center' colwidth='*' colname='RF'/>
464           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Battery'/>
465           <thead>
466             <row>
467               <entry align='center'>Device</entry>
468               <entry align='center'>Barometer</entry>
469               <entry align='center'>Z-axis accelerometer</entry>
470               <entry align='center'>GPS</entry>
471               <entry align='center'>3D sensors</entry>
472               <entry align='center'>Storage</entry>
473               <entry align='center'>RF Output</entry>
474               <entry align='center'>Battery</entry>
475             </row>
476           </thead>
477           <tbody>
478             <row>
479               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
480               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
481               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
482               <entry>SkyTraq</entry>
483               <entry>-</entry>
484               <entry>1MB</entry>
485               <entry>10mW</entry>
486               <entry>3.7V</entry>
487             </row>
488             <row>
489               <entry>TeleMetrum v1.1</entry>
490               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
491               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
492               <entry>SkyTraq</entry>
493               <entry>-</entry>
494               <entry>2MB</entry>
495               <entry>10mW</entry>
496               <entry>3.7V</entry>
497             </row>
498             <row>
499               <entry>TeleMetrum v1.2</entry>
500               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
501               <entry><para>ADXL78 70g</para></entry>
502               <entry>SkyTraq</entry>
503               <entry>-</entry>
504               <entry>2MB</entry>
505               <entry>10mW</entry>
506               <entry>3.7V</entry>
507             </row>
508             <row>
509               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
510               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
511               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
512               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
513               <entry>-</entry>
514               <entry>8MB</entry>
515               <entry>40mW</entry>
516               <entry>3.7V</entry>
517             </row>
518             <row>
519               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
520               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
521               <entry>-</entry>
522               <entry>-</entry>
523               <entry>-</entry>
524               <entry>5kB</entry>
525               <entry>10mW</entry>
526               <entry>3.7V</entry>
527             </row>
528             <row>
529               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
530               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
531               <entry>-</entry>
532               <entry>-</entry>
533               <entry>-</entry>
534               <entry>1MB</entry>
535               <entry>10mW</entry>
536               <entry>3.7-12V</entry>
537             </row>
538             <row>
539               <entry>EasyMini <?linebreak?>v1.0</entry>
540               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
541               <entry>-</entry>
542               <entry>-</entry>
543               <entry>-</entry>
544               <entry>1MB</entry>
545               <entry>-</entry>
546               <entry>3.7-12V</entry>
547             </row>
548             <row>
549               <entry>TeleMega <?linebreak?>v1.0</entry>
550               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
551               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
552               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
553               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
554               <entry>8MB</entry>
555               <entry>40mW</entry>
556               <entry>3.7V</entry>
557             </row>
558           </tbody>
559         </tgroup>
560       </table>
561       <table frame='all'>
562         <title>Altus Metrum Boards</title>
563         <?dbfo keep-together="always"?>
564         <tgroup cols='6' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
565           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
566           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Connectors'/>
567           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Screw Terminals'/>
568           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Width'/>
569           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Length'/>
570           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Tube Size'/>
571           <thead>
572             <row>
573               <entry align='center'>Device</entry>
574               <entry align='center'>Connectors</entry>
575               <entry align='center'>Screw Terminals</entry>
576               <entry align='center'>Width</entry>
577               <entry align='center'>Length</entry>
578               <entry align='center'>Tube Size</entry>
579             </row>
580           </thead>
581           <tbody>
582             <row>
583               <entry>TeleMetrum</entry>
584               <entry><para>
585                 Antenna<?linebreak?>
586                 Debug<?linebreak?>
587                 Companion<?linebreak?>
588                 USB<?linebreak?>
589                 Battery
590               </para></entry>
591               <entry><para>Apogee pyro <?linebreak?>Main pyro <?linebreak?>Switch</para></entry>
592               <entry>1 inch (2.54cm)</entry>
593               <entry>2 ¾ inch (6.99cm)</entry>
594               <entry>29mm coupler</entry>
595             </row>
596             <row>
597               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
598               <entry><para>
599                 Antenna<?linebreak?>
600                 Debug<?linebreak?>
601                 Battery
602               </para></entry>
603               <entry><para>
604                 Apogee pyro <?linebreak?>
605                 Main pyro
606               </para></entry>
607               <entry>½ inch (1.27cm)</entry>
608               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
609               <entry>18mm coupler</entry>
610             </row>
611             <row>
612               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
613               <entry><para>
614                 Antenna<?linebreak?>
615                 Debug<?linebreak?>
616                 USB<?linebreak?>
617                 Battery
618               </para></entry>
619               <entry><para>
620                 Apogee pyro <?linebreak?>
621                 Main pyro <?linebreak?>
622                 Battery <?linebreak?>
623                 Switch
624                 </para></entry>
625               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
626               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
627               <entry>24mm coupler</entry>
628             </row>
629             <row>
630               <entry>EasyMini</entry>
631               <entry><para>
632                 Debug<?linebreak?>
633                 USB<?linebreak?>
634                 Battery
635               </para></entry>
636               <entry><para>
637                 Apogee pyro <?linebreak?>
638                 Main pyro <?linebreak?>
639                 Battery <?linebreak?>
640                 Switch
641                 </para></entry>
642               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
643               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
644               <entry>24mm coupler</entry>
645             </row>
646             <row>
647               <entry>TeleMega</entry>
648               <entry><para>
649                 Antenna<?linebreak?>
650                 Debug<?linebreak?>
651                 Companion<?linebreak?>
652                 USB<?linebreak?>
653                 Battery
654               </para></entry>
655               <entry><para>
656                 Apogee pyro <?linebreak?>
657                 Main pyro<?linebreak?>
658                 Pyro A-D<?linebreak?>
659                 Switch<?linebreak?>
660                 Pyro battery
661               </para></entry>
662               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
663               <entry>3¼ inch (8.26cm)</entry>
664               <entry>38mm coupler</entry>
665             </row>
666           </tbody>
667         </tgroup>
668       </table>
669     </section>
670     <section>
671       <title>TeleMetrum</title>
672       <informalfigure>
673         <mediaobject>
674           <imageobject>
675             <imagedata fileref="telemetrum-v1.1-thside.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
676           </imageobject>
677         </mediaobject>
678       </informalfigure>
679       <para>
680         TeleMetrum is a 1 inch by 2¾ inch circuit board.  It was designed to
681         fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
682         small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
683         to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
684         be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the ¼
685         wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
686         antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
687         the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
688         fin can end of the board, meaning an ideal “simple” avionics
689         bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
690       </para>
691       <section>
692         <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
693         <para>
694           TeleMetrum has six screw terminals on the end of the board
695           opposite the telemetry antenna. Two are for the power
696           switch, and two each for the apogee and main igniter
697           circuits. Using the picture above and starting from the top,
698           the terminals are as follows:
699         </para>
700         <table frame='all'>
701           <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
702           <?dbfo keep-together="always"?>
703           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
704             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
705             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
706             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
707             <thead>
708               <row>
709                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
710                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
711                 <entry align='center'>Description</entry>
712               </row>
713             </thead>
714             <tbody>
715               <row>
716                 <entry>1</entry>
717                 <entry>Switch Output</entry>
718                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
719               </row>
720               <row>
721                 <entry>2</entry>
722                 <entry>Switch Input</entry>
723                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
724               </row>
725               <row>
726                 <entry>3</entry>
727                 <entry>Main +</entry>
728                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
729               </row>
730               <row>
731                 <entry>4</entry>
732                 <entry>Main -</entry>
733                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
734               </row>
735               <row>
736                 <entry>5</entry>
737                 <entry>Apogee +</entry>
738                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
739               </row>
740               <row>
741                 <entry>6</entry>
742                 <entry>Apogee -</entry>
743                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
744               </row>
745             </tbody>
746           </tgroup>
747         </table>
748       </section>
749       <section>
750         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMetrum</title>
751         <para>
752           As described above, using an external pyro battery involves
753           connecting the negative battery terminal to the flight
754           computer ground, connecting the positive battery terminal to
755           one of the igniter leads and connecting the other igniter
756           lead to the per-channel pyro circuit connection.
757         </para>
758         <para>
759           To connect the negative battery terminal to the TeleMetrum
760           ground, insert a small piece of wire, 24 to 28 gauge
761           stranded, into the GND hole just above the screw terminal
762           strip and solder it in place.
763         </para>
764         <para>
765           Connecting the positive battery terminal to the pyro
766           charges must be done separate from TeleMetrum, by soldering
767           them together or using some other connector.
768         </para>
769         <para>
770           The other lead from each pyro charge is then inserted into
771           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 4 for the
772           Main charge, terminal 6 for the Apogee charge).
773         </para>
774       </section>
775       <section>
776         <title>Using an Active Switch with TeleMetrum</title>
777         <para>
778           As explained above, an external active switch requires three
779           connections, one to the positive battery terminal, one to
780           the flight computer positive input and one to ground.
781         </para>
782         <para>
783           The positive battery terminal is available on screw terminal
784           2, the positive flight computer input is on terminal 1. To
785           hook a lead to ground, solder a piece of wire, 24 to 28
786           gauge stranded, to the GND hole just above terminal 1.
787         </para>
788       </section>
789     </section>
790     <section>
791       <title>TeleMini v1.0</title>
792       <informalfigure>
793         <mediaobject>
794           <imageobject>
795             <imagedata fileref="telemini-v1-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
796           </imageobject>
797         </mediaobject>
798       </informalfigure>
799       <para>
800         TeleMini v1.0 is ½ inches by 1½ inches.  It was
801         designed to fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in
802         a tube that small in diameter may require some creativity in
803         mounting and wiring to succeed!  Since there is no
804         accelerometer, TeleMini can be mounted in any convenient
805         orientation.  The default ¼ wave UHF wire antenna attached to
806         the center of one end of the board is about 7 inches long. Two
807         wires for the power switch are connected to holes in the
808         middle of the board. Screw terminals for the e-matches for
809         apogee and main ejection charges depart from the other end of
810         the board, meaning an ideal “simple” avionics bay for TeleMini
811         should have at least 9 inches of interior length.
812       </para>
813       <section>
814         <title>TeleMini v1.0 Screw Terminals</title>
815         <para>
816           TeleMini v1.0 has four screw terminals on the end of the
817           board opposite the telemetry antenna. Two are for the apogee
818           and two are for main igniter circuits. There are also wires
819           soldered to the board for the power switch.  Using the
820           picture above and starting from the top for the terminals
821           and from the left for the power switch wires, the
822           connections are as follows:
823         </para>
824         <table frame='all'>
825           <title>TeleMini v1.0 Connections</title>
826           <?dbfo keep-together="always"?>
827           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
828             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
829             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
830             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
831             <thead>
832               <row>
833                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
834                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
835                 <entry align='center'>Description</entry>
836               </row>
837             </thead>
838             <tbody>
839               <row>
840                 <entry>1</entry>
841                 <entry>Apogee -</entry>
842                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
843               </row>
844               <row>
845                 <entry>2</entry>
846                 <entry>Apogee +</entry>
847                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
848               </row>
849               <row>
850                 <entry>3</entry>
851                 <entry>Main -</entry>
852                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
853               </row>
854               <row>
855                 <entry>4</entry>
856                 <entry>Main +</entry>
857                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
858               </row>
859               <row>
860                 <entry>Left</entry>
861                 <entry>Switch Output</entry>
862                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
863               </row>
864               <row>
865                 <entry>Right</entry>
866                 <entry>Switch Input</entry>
867                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
868               </row>
869             </tbody>
870           </tgroup>
871         </table>
872       </section>
873       <section>
874         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v1.0</title>
875         <para>
876           As described above, using an external pyro battery involves
877           connecting the negative battery terminal to the flight
878           computer ground, connecting the positive battery terminal to
879           one of the igniter leads and connecting the other igniter
880           lead to the per-channel pyro circuit connection. Because
881           there is no solid ground connection to use on TeleMini, this
882           is not recommended.
883         </para>
884         <para>
885           The only available ground connection on TeleMini v1.0 are
886           the two mounting holes next to the telemetry
887           antenna. Somehow connect a small piece of wire to one of
888           those holes and hook it to the negative pyro battery terminal.
889         </para>
890         <para>
891           Connecting the positive battery terminal to the pyro
892           charges must be done separate from TeleMini v1.0, by soldering
893           them together or using some other connector.
894         </para>
895         <para>
896           The other lead from each pyro charge is then inserted into
897           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 3 for the
898           Main charge, terminal 1 for the Apogee charge).
899         </para>
900       </section>
901       <section>
902         <title>Using an Active Switch with TeleMini v1.0</title>
903         <para>
904           As explained above, an external active switch requires three
905           connections, one to the positive battery terminal, one to
906           the flight computer positive input and one to ground. Again,
907           because TeleMini doesn't have any good ground connection,
908           this is not recommended.
909         </para>
910         <para>
911           The positive battery terminal is available on the Right
912           power switch wire, the positive flight computer input is on
913           the left power switch wire. Hook a lead to either of the
914           mounting holes for a ground connection.
915         </para>
916       </section>
917     </section>
918     <section>
919       <title>TeleMini v2.0</title>
920       <informalfigure>
921         <mediaobject>
922           <imageobject>
923             <imagedata fileref="telemini-v2-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
924           </imageobject>
925         </mediaobject>
926       </informalfigure>
927       <para>
928         TeleMini v2.0 is 0.8 inches by 1½ inches. It adds more
929         on-board data logging memory, a built-in USB connector and
930         screw terminals for the battery and power switch. The larger
931         board fits in a 24mm coupler. There's also a battery connector
932         for a LiPo battery if you want to use one of those.
933       </para>
934       <section>
935         <title>TeleMini v2.0 Screw Terminals</title>
936         <para>
937           TeleMini v2.0 has two sets of four screw terminals on the end of the
938           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
939           above, the top four have connections for the main pyro
940           circuit and an external battery and the bottom four have
941           connections for the apogee pyro circuit and the power
942           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
943         </para>
944         <table frame='all'>
945           <title>TeleMini v2.0 Connections</title>
946           <?dbfo keep-together="always"?>
947           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
948             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
949             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
950             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
951             <thead>
952               <row>
953                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
954                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
955                 <entry align='center'>Description</entry>
956               </row>
957             </thead>
958             <tbody>
959               <row>
960                 <entry>Top 1</entry>
961                 <entry>Main -</entry>
962                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
963               </row>
964               <row>
965                 <entry>Top 2</entry>
966                 <entry>Main +</entry>
967                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
968               </row>
969               <row>
970                 <entry>Top 3</entry>
971                 <entry>Battery +</entry>
972                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
973               </row>
974               <row>
975                 <entry>Top 4</entry>
976                 <entry>Battery -</entry>
977                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
978               </row>
979               <row>
980                 <entry>Bottom 1</entry>
981                 <entry>Apogee -</entry>
982                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
983               </row>
984               <row>
985                 <entry>Bottom 2</entry>
986                 <entry>Apogee +</entry>
987                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
988                 battery +</entry>
989               </row>
990               <row>
991                 <entry>Bottom 3</entry>
992                 <entry>Switch Output</entry>
993                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
994               </row>
995               <row>
996                 <entry>Bottom 4</entry>
997                 <entry>Switch Input</entry>
998                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
999               </row>
1000             </tbody>
1001           </tgroup>
1002         </table>
1003       </section>
1004       <section>
1005         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v2.0</title>
1006         <para>
1007           As described above, using an external pyro battery involves
1008           connecting the negative battery terminal to the flight
1009           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1010           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1011           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1012         </para>
1013         <para>
1014           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1015           ground, connect it to the negative external battery
1016           connection, top terminal 4.
1017         </para>
1018         <para>
1019           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1020           charges must be done separate from TeleMini v2.0, by soldering
1021           them together or using some other connector.
1022         </para>
1023         <para>
1024           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1025           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1026           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1027           Apogee charge).
1028         </para>
1029       </section>
1030       <section>
1031         <title>Using an Active Switch with TeleMini v2.0</title>
1032         <para>
1033           As explained above, an external active switch requires three
1034           connections, one to the positive battery terminal, one to
1035           the flight computer positive input and one to ground. Use
1036           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1037           ground.
1038         </para>
1039         <para>
1040           The positive battery terminal is available on bottom
1041           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1042           bottom terminal 3.
1043         </para>
1044       </section>
1045     </section>
1046     <section>
1047       <title>EasyMini</title>
1048       <informalfigure>
1049         <mediaobject>
1050           <imageobject>
1051             <imagedata fileref="easymini-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1052           </imageobject>
1053         </mediaobject>
1054       </informalfigure>
1055       <para>
1056         EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It's
1057         designed to fit in a 24mm coupler tube. The connectors and
1058         screw terminals match TeleMini v2.0, so you can easily swap between
1059         EasyMini and TeleMini.
1060       </para>
1061       <section>
1062         <title>EasyMini Screw Terminals</title>
1063         <para>
1064           EasyMini has two sets of four screw terminals on the end of the
1065           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
1066           above, the top four have connections for the main pyro
1067           circuit and an external battery and the bottom four have
1068           connections for the apogee pyro circuit and the power
1069           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
1070         </para>
1071         <table frame='all'>
1072           <title>EasyMini Connections</title>
1073           <?dbfo keep-together="always"?>
1074           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1075             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1076             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1077             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1078             <thead>
1079               <row>
1080                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1081                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1082                 <entry align='center'>Description</entry>
1083               </row>
1084             </thead>
1085             <tbody>
1086               <row>
1087                 <entry>Top 1</entry>
1088                 <entry>Main -</entry>
1089                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1090               </row>
1091               <row>
1092                 <entry>Top 2</entry>
1093                 <entry>Main +</entry>
1094                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1095               </row>
1096               <row>
1097                 <entry>Top 3</entry>
1098                 <entry>Battery +</entry>
1099                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
1100               </row>
1101               <row>
1102                 <entry>Top 4</entry>
1103                 <entry>Battery -</entry>
1104                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
1105               </row>
1106               <row>
1107                 <entry>Bottom 1</entry>
1108                 <entry>Apogee -</entry>
1109                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1110               </row>
1111               <row>
1112                 <entry>Bottom 2</entry>
1113                 <entry>Apogee +</entry>
1114                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1115                 battery +</entry>
1116               </row>
1117               <row>
1118                 <entry>Bottom 3</entry>
1119                 <entry>Switch Output</entry>
1120                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1121               </row>
1122               <row>
1123                 <entry>Bottom 4</entry>
1124                 <entry>Switch Input</entry>
1125                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1126               </row>
1127             </tbody>
1128           </tgroup>
1129         </table>
1130       </section>
1131       <section>
1132         <title>Using a Separate Pyro Battery with EasyMini</title>
1133         <para>
1134           As described above, using an external pyro battery involves
1135           connecting the negative battery terminal to the flight
1136           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1137           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1138           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1139         </para>
1140         <para>
1141           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1142           ground, connect it to the negative external battery
1143           connection, top terminal 4.
1144         </para>
1145         <para>
1146           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1147           charges must be done separate from EasyMini, by soldering
1148           them together or using some other connector.
1149         </para>
1150         <para>
1151           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1152           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1153           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1154           Apogee charge).
1155         </para>
1156       </section>
1157       <section>
1158         <title>Using an Active Switch with EasyMini</title>
1159         <para>
1160           As explained above, an external active switch requires three
1161           connections, one to the positive battery terminal, one to
1162           the flight computer positive input and one to ground. Use
1163           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1164           ground.
1165         </para>
1166         <para>
1167           The positive battery terminal is available on bottom
1168           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1169           bottom terminal 3.
1170         </para>
1171       </section>
1172     </section>
1173     <section>
1174       <title>TeleMega</title>
1175       <informalfigure>
1176         <mediaobject>
1177           <imageobject>
1178             <imagedata fileref="telemega-v1.0-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1179           </imageobject>
1180         </mediaobject>
1181       </informalfigure>
1182       <para>
1183         TeleMega is a 1¼ inch by 3¼ inch circuit board. It was
1184         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
1185         TeleMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
1186         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
1187         either antenna up or down.
1188       </para>
1189       <section>
1190         <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1191         <para>
1192           TeleMega has two sets of nine screw terminals on the end of
1193           the board opposite the telemetry antenna. They are as follows:
1194         </para>
1195         <table frame='all'>
1196           <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1197           <?dbfo keep-together="always"?>
1198           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1199             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1200             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1201             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1202             <thead>
1203               <row>
1204                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1205                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1206                 <entry align='center'>Description</entry>
1207               </row>
1208             </thead>
1209             <tbody>
1210               <row>
1211                 <entry>Top 1</entry>
1212                 <entry>Switch Input</entry>
1213                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1214               </row>
1215               <row>
1216                 <entry>Top 2</entry>
1217                 <entry>Switch Output</entry>
1218                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1219               </row>
1220               <row>
1221                 <entry>Top 3</entry>
1222                 <entry>GND</entry>
1223                 <entry>Ground connection for use with external active switch</entry>
1224               </row>
1225               <row>
1226                 <entry>Top 4</entry>
1227                 <entry>Main -</entry>
1228                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1229               </row>
1230               <row>
1231                 <entry>Top 5</entry>
1232                 <entry>Main +</entry>
1233                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1234               </row>
1235               <row>
1236                 <entry>Top 6</entry>
1237                 <entry>Apogee -</entry>
1238                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1239               </row>
1240               <row>
1241                 <entry>Top 7</entry>
1242                 <entry>Apogee +</entry>
1243                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
1244               </row>
1245               <row>
1246                 <entry>Top 8</entry>
1247                 <entry>D -</entry>
1248                 <entry>D pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1249               </row>
1250               <row>
1251                 <entry>Top 9</entry>
1252                 <entry>D +</entry>
1253                 <entry>D pyro channel common connection to battery +</entry>
1254               </row>
1255               <row>
1256                 <entry>Bottom 1</entry>
1257                 <entry>GND</entry>
1258                 <entry>Ground connection for negative pyro battery terminal</entry>
1259               </row>
1260               <row>
1261                 <entry>Bottom 2</entry>
1262                 <entry>Pyro</entry>
1263                 <entry>Positive pyro battery terminal</entry>
1264               </row>
1265               <row>
1266                 <entry>Bottom 3</entry>
1267                 <entry>Lipo</entry>
1268                 <entry>
1269                   Power switch output. Use to connect main battery to
1270                   pyro battery input
1271                 </entry>
1272               </row>
1273               <row>
1274                 <entry>Bottom 4</entry>
1275                 <entry>A -</entry>
1276                 <entry>A pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1277               </row>
1278               <row>
1279                 <entry>Bottom 5</entry>
1280                 <entry>A +</entry>
1281                 <entry>A pyro channel common connection to battery +</entry>
1282               </row>
1283               <row>
1284                 <entry>Bottom 6</entry>
1285                 <entry>B -</entry>
1286                 <entry>B pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1287               </row>
1288               <row>
1289                 <entry>Bottom 7</entry>
1290                 <entry>B +</entry>
1291                 <entry>B pyro channel common connection to battery +</entry>
1292               </row>
1293               <row>
1294                 <entry>Bottom 8</entry>
1295                 <entry>C -</entry>
1296                 <entry>C pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1297               </row>
1298               <row>
1299                 <entry>Bottom 9</entry>
1300                 <entry>C +</entry>
1301                 <entry>C pyro channel common connection to battery +</entry>
1302               </row>
1303             </tbody>
1304           </tgroup>
1305         </table>
1306       </section>
1307       <section>
1308         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMega</title>
1309         <para>
1310           TeleMega provides explicit support for an external pyro
1311           battery. All that is required is to remove the jumper
1312           between the lipo terminal (Bottom 3) and the pyro terminal
1313           (Bottom 2). Then hook the negative pyro battery terminal to ground
1314           (Bottom 1) and the positive pyro battery to the pyro battery
1315           input (Bottom 2). You can then use the existing pyro screw
1316           terminals to hook up all of the pyro charges.
1317         </para>
1318       </section>
1319       <section>
1320         <title>Using Only One Battery With TeleMega</title>
1321         <para>
1322           Because TeleMega has built-in support for a separate pyro
1323           battery, if you want to fly with just one battery running
1324           both the computer and firing the charges, you need to
1325           connect the flight computer battery to the pyro
1326           circuit. TeleMega has two screw terminals for this—hook a
1327           wire from the Lipo terminal (Bottom 3) to the Pyro terminal
1328           (Bottom 2).
1329         </para>
1330       </section>
1331       <section>
1332         <title>Using an Active Switch with TeleMega</title>
1333         <para>
1334           As explained above, an external active switch requires three
1335           connections, one to the positive battery terminal, one to
1336           the flight computer positive input and one to ground.
1337         </para>
1338         <para>
1339           The positive battery terminal is available on Top terminal
1340           1, the positive flight computer input is on Top terminal
1341           2. Ground is on Top terminal 3.
1342         </para>
1343       </section>
1344     </section>
1345     <section>
1346       <title>Flight Data Recording</title>
1347       <para>
1348         Each flight computer logs data at 100 samples per second
1349         during ascent and 10 samples per second during descent, except
1350         for TeleMini v1.0, which records ascent at 10 samples per
1351         second and descent at 1 sample per second. Data are logged to
1352         an on-board flash memory part, which can be partitioned into
1353         several equal-sized blocks, one for each flight.
1354       </para>
1355       <table frame='all'>
1356         <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
1357         <?dbfo keep-together="always"?>
1358         <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1359           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
1360           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
1361           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
1362           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
1363                                                         full-rate'/>
1364           <thead>
1365             <row>
1366               <entry align='center'>Device</entry>
1367               <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
1368               <entry align='center'>Total Storage</entry>
1369               <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
1370             </row>
1371           </thead>
1372           <tbody>
1373             <row>
1374               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
1375               <entry>8</entry>
1376               <entry>1MB</entry>
1377               <entry>20</entry>
1378             </row>
1379             <row>
1380               <entry>TeleMetrum v1.1 v1.2</entry>
1381               <entry>8</entry>
1382               <entry>2MB</entry>
1383               <entry>40</entry>
1384             </row>
1385             <row>
1386               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
1387               <entry>16</entry>
1388               <entry>8MB</entry>
1389               <entry>80</entry>
1390             </row>
1391             <row>
1392               <entry>TeleMini v1.0</entry>
1393               <entry>2</entry>
1394               <entry>5kB</entry>
1395               <entry>4</entry>
1396             </row>
1397             <row>
1398               <entry>TeleMini v2.0</entry>
1399               <entry>16</entry>
1400               <entry>1MB</entry>
1401               <entry>10</entry>
1402             </row>
1403             <row>
1404               <entry>EasyMini</entry>
1405               <entry>16</entry>
1406               <entry>1MB</entry>
1407               <entry>10</entry>
1408             </row>
1409             <row>
1410               <entry>TeleMega</entry>
1411               <entry>32</entry>
1412               <entry>8MB</entry>
1413               <entry>40</entry>
1414             </row>
1415           </tbody>
1416         </tgroup>
1417       </table>
1418       <para>
1419         The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
1420         each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
1421         each log and you reduce the number of flights that can be
1422         stored. Decrease the size and you can store more flights.
1423       </para>
1424       <para>
1425         Configuration data is also stored in the flash memory on
1426         TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
1427         of flash space.  This configuration space is not available
1428         for storing flight log data. TeleMetrum v2.0 and TeleMega
1429         store configuration data in a bit of eeprom available within
1430         the processor chip, leaving that space available in flash for
1431         more flight data.
1432       </para>
1433       <para>
1434         To compute the amount of space needed for a single flight, you
1435         can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
1436         times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
1437         seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
1438         together. That will slightly under-estimate the storage (in
1439         bytes) needed for the flight. For instance, a TeleMetrum v2.0 flight spending
1440         20 seconds in ascent and 150 seconds in descent will take
1441         about (20 * 1600) + (150 * 160) = 56000 bytes of storage. You
1442         could store dozens of these flights in the on-board flash.
1443       </para>
1444       <para>
1445         The default size allows for several flights on each flight
1446         computer, except for TeleMini v1.0, which only holds data for a
1447         single flight. You can adjust the size.
1448       </para>
1449       <para>
1450         Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
1451         flight data, so be sure to download flight data and erase it
1452         from the flight computer before it fills up. The flight
1453         computer will still successfully control the flight even if it
1454         cannot log data, so the only thing you will lose is the data.
1455       </para>
1456     </section>
1457     <section>
1458       <title>Installation</title>
1459       <para>
1460         A typical installation involves attaching 
1461         only a suitable battery, a single pole switch for 
1462         power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
1463         apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
1464         designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
1465         nominal. TeleMini v2.0 and EasyMini may also be used with other
1466         batteries as long as they supply between 4 and 12 volts. 
1467       </para>
1468       <para>
1469         The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
1470         match batteries sold by Spark Fun. These batteries are
1471         single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
1472         volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
1473         using mating connectors, however the polarity for those is
1474         generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
1475         products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
1476         in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
1477         Metrum flight computers or battery chargers. <emphasis>Check
1478         polarity and voltage before connecting any battery not purchased
1479         from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
1480       </para>
1481       <para>
1482         By default, we use the unregulated output of the battery directly
1483         to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
1484         low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
1485         Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
1486         pyro battery, check out the “External Pyro Battery” section in this 
1487         manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
1488         designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
1489       </para>
1490       <para>
1491         Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
1492         at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
1493         blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
1494         jeweler's screwdriver set.
1495       </para>
1496       <para>
1497         Except for TeleMini v1.0, the flight computers also use the
1498         screw terminal block for the power switch leads. On TeleMini v1.0,
1499         the power switch leads are soldered directly to the board and
1500         can be connected directly to a switch.
1501       </para>
1502       <para>
1503         For most air-frames, the integrated antennas are more than
1504         adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
1505         metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
1506         use off-board external antennas instead.  In this case, you can
1507         replace the stock UHF antenna wire with an edge-launched SMA connector,
1508         and, on TeleMetrum v1, you can unplug the integrated GPS
1509         antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
1510         cable terminating in a U.FL connector.
1511       </para>
1512     </section>
1513   </chapter>
1514   <chapter>
1515     <title>System Operation</title>
1516     <section>
1517       <title>Firmware Modes </title>
1518       <para>
1519         The AltOS firmware build for the altimeters has two
1520         fundamental modes, “idle” and “flight”.  Which of these modes
1521         the firmware operates in is determined at start up time. For
1522         TeleMetrum and TeleMega, which have accelerometers, the mode is 
1523         controlled by the orientation of the
1524         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
1525         power is switched on.  If the rocket is “nose up”, then
1526         the flight computer assumes it's on a rail or rod being prepared for
1527         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
1528         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
1529         idle mode.  Since TeleMini v2.0 and EasyMini don't have an
1530         accelerometer we can use to determine orientation, “idle” mode
1531         is selected if the board is connected via USB to a computer,
1532         otherwise the board enters “flight” mode. TeleMini v1.0
1533         selects “idle” mode if it receives a command packet within the
1534         first five seconds of operation.
1535       </para>
1536       <para>
1537         At power on, you will hear three beeps or see three flashes
1538         (“S” in Morse code for start up) and then a pause while
1539         the altimeter completes initialization and self test, and decides 
1540         which mode to enter next.
1541       </para>
1542       <para>
1543         Here's a short summary of all of the modes and the beeping (or
1544         flashing, in the case of TeleMini v1) that accompanies each
1545         mode. In the description of the beeping pattern, “dit” means a
1546         short beep while "dah" means a long beep (three times as
1547         long). “Brap” means a long dissonant tone.
1548         <table frame='all'>
1549           <title>AltOS Modes</title>
1550           <?dbfo keep-together="always"?>
1551           <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1552             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Mode Name'/>
1553             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Letter'/>
1554             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1555             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1556             <thead>
1557               <row>
1558                 <entry>Mode Name</entry>
1559                 <entry>Abbreviation</entry>
1560                 <entry>Beeps</entry>
1561                 <entry>Description</entry>
1562               </row>
1563             </thead>
1564             <tbody>
1565               <row>
1566                 <entry>Startup</entry>
1567                 <entry>S</entry>
1568                 <entry>dit dit dit</entry>
1569                 <entry>
1570                   <para>
1571                     Calibrating sensors, detecting orientation.
1572                   </para>
1573                 </entry>
1574               </row>
1575               <row>
1576                 <entry>Idle</entry>
1577                 <entry>I</entry>
1578                 <entry>dit dit</entry>
1579                 <entry>
1580                   <para>
1581                     Ready to accept commands over USB or radio link.
1582                   </para>
1583                 </entry>
1584               </row>
1585               <row>
1586                 <entry>Pad</entry>
1587                 <entry>P</entry>
1588                 <entry>dit dah dah dit</entry>
1589                 <entry>
1590                   <para>
1591                     Waiting for launch. Not listening for commands.
1592                   </para>
1593                 </entry>
1594               </row>
1595               <row>
1596                 <entry>Boost</entry>
1597                 <entry>B</entry>
1598                 <entry>dah dit dit dit</entry>
1599                 <entry>
1600                   <para>
1601                     Accelerating upwards.
1602                   </para>
1603                 </entry>
1604               </row>
1605               <row>
1606                 <entry>Fast</entry>
1607                 <entry>F</entry>
1608                 <entry>dit dit dah dit</entry>
1609                 <entry>
1610                   <para>
1611                     Decelerating, but moving faster than 200m/s.
1612                   </para>
1613                 </entry>
1614               </row>
1615               <row>
1616                 <entry>Coast</entry>
1617                 <entry>C</entry>
1618                 <entry>dah dit dah dit</entry>
1619                 <entry>
1620                   <para>
1621                     Decelerating, moving slower than 200m/s
1622                   </para>
1623                 </entry>
1624               </row>
1625               <row>
1626                 <entry>Drogue</entry>
1627                 <entry>D</entry>
1628                 <entry>dah dit dit</entry>
1629                 <entry>
1630                   <para>
1631                     Descending after apogee. Above main height.
1632                   </para>
1633                 </entry>
1634               </row>
1635               <row>
1636                 <entry>Main</entry>
1637                 <entry>M</entry>
1638                 <entry>dah dah</entry>
1639                 <entry>
1640                   <para>
1641                     Descending. Below main height.
1642                   </para>
1643                 </entry>
1644               </row>
1645               <row>
1646                 <entry>Landed</entry>
1647                 <entry>L</entry>
1648                 <entry>dit dah dit dit</entry>
1649                 <entry>
1650                   <para>
1651                     Stable altitude for at least ten seconds.
1652                   </para>
1653                 </entry>
1654               </row>
1655               <row>
1656                 <entry>Sensor error</entry>
1657                 <entry>X</entry>
1658                 <entry>dah dit dit dah</entry>
1659                 <entry>
1660                   <para>
1661                     Error detected during sensor calibration.
1662                   </para>
1663                 </entry>
1664               </row>
1665             </tbody>
1666           </tgroup>
1667         </table>
1668       </para>
1669       <para>
1670         In flight or “pad” mode, the altimeter engages the flight
1671         state machine, goes into transmit-only mode to send telemetry,
1672         and waits for launch to be detected.  Flight mode is indicated
1673         by an “di-dah-dah-dit” (“P” for pad) on the beeper or lights,
1674         followed by beeps or flashes indicating the state of the
1675         pyrotechnic igniter continuity.  One beep/flash indicates
1676         apogee continuity, two beeps/flashes indicate main continuity,
1677         three beeps/flashes indicate both apogee and main continuity,
1678         and one longer “brap” sound which is made by rapidly
1679         alternating between two tones indicates no continuity.  For a
1680         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
1681         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
1682         flights, do what makes sense.
1683       </para>
1684       <para>
1685         If idle mode is entered, you will hear an audible “di-dit” or
1686         see two short flashes (“I” for idle), and the flight state
1687         machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
1688         The altimeters also listen for the radio link when in idle
1689         mode for requests sent via TeleDongle.  Commands can be issued
1690         in idle mode over either USB or the radio link
1691         equivalently. TeleMini v1.0 only has the radio link.  Idle
1692         mode is useful for configuring the altimeter, for extracting
1693         data from the on-board storage chip after flight, and for
1694         ground testing pyro charges.
1695       </para>
1696       <para>
1697         In “Idle” and “Pad” modes, once the mode indication
1698         beeps/flashes and continuity indication has been sent, if
1699         there is no space available to log the flight in on-board
1700         memory, the flight computer will emit a warbling tone (much
1701         slower than the “no continuity tone”)
1702       </para>
1703       <para>
1704         Here's a summary of all of the “pad” and “idle” mode indications.
1705         <table frame='all'>
1706           <title>Pad/Idle Indications</title>
1707           <?dbfo keep-together="always"?>
1708           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1709             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Name'/>
1710             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1711             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1712             <thead>
1713               <row>
1714                 <entry>Name</entry>
1715                 <entry>Beeps</entry>
1716                 <entry>Description</entry>
1717               </row>
1718             </thead>
1719             <tbody>
1720               <row>
1721                 <entry>Neither</entry>
1722                 <entry>brap</entry>
1723                 <entry>
1724                   <para>
1725                     No continuity detected on either apogee or main
1726                     igniters.
1727                   </para>
1728                 </entry>
1729               </row>
1730               <row>
1731                 <entry>Apogee</entry>
1732                 <entry>dit</entry>
1733                 <entry>
1734                   <para>
1735                     Continuity detected only on apogee igniter.
1736                   </para>
1737                 </entry>
1738               </row>
1739               <row>
1740                 <entry>Main</entry>
1741                 <entry>dit dit</entry>
1742                 <entry>
1743                   <para>
1744                     Continuity detected only on main igniter.
1745                   </para>
1746                 </entry>
1747               </row>
1748               <row>
1749                 <entry>Both</entry>
1750                 <entry>dit dit dit</entry>
1751                 <entry>
1752                   <para>
1753                     Continuity detected on both igniters.
1754                   </para>
1755                 </entry>
1756               </row>
1757               <row>
1758                 <entry>Storage Full</entry>
1759                 <entry>warble</entry>
1760                 <entry>
1761                   <para>
1762                     On-board data logging storage is full. This will
1763                     not prevent the flight computer from safely
1764                     controlling the flight or transmitting telemetry
1765                     signals, but no record of the flight will be
1766                     stored in on-board flash.
1767                   </para>
1768                 </entry>
1769               </row>
1770             </tbody>
1771           </tgroup>
1772         </table>
1773       </para>
1774       <para>
1775         Once landed, the flight computer will signal that by emitting
1776         the “Landed” sound described above, after which it will beep
1777         out the apogee height (in meters). Each digit is represented
1778         by a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1779         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1780         beep. The flight computer will continue to report landed mode
1781         and beep out the maximum height until turned off.
1782       </para>
1783       <para>
1784         One “neat trick” of particular value when TeleMetrum or TeleMega are used with 
1785         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
1786         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
1787         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
1788         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
1789         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
1790         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
1791         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
1792         installing igniters!
1793       </para>
1794       <para>
1795         TeleMini v1.0 is configured solely via the radio link. Of course, that
1796         means you need to know the TeleMini radio configuration values
1797         or you won't be able to communicate with it. For situations
1798         when you don't have the radio configuration values, TeleMini v1.0
1799         offers an 'emergency recovery' mode. In this mode, TeleMini is
1800         configured as follows:
1801         <itemizedlist>
1802           <listitem>
1803             <para>
1804             Sets the radio frequency to 434.550MHz
1805             </para>
1806           </listitem>
1807           <listitem>
1808             <para>
1809             Sets the radio calibration back to the factory value.
1810             </para>
1811           </listitem>
1812           <listitem>
1813             <para>
1814             Sets the callsign to N0CALL
1815             </para>
1816           </listitem>
1817           <listitem>
1818             <para>
1819             Does not go to 'pad' mode after five seconds.
1820             </para>
1821           </listitem>
1822         </itemizedlist>
1823       </para>
1824       <para>
1825         To get into 'emergency recovery' mode, first find the row of
1826         four small holes opposite the switch wiring. Using a short
1827         piece of small gauge wire, connect the outer two holes
1828         together, then power TeleMini up. Once the red LED is lit,
1829         disconnect the wire and the board should signal that it's in
1830         'idle' mode after the initial five second startup period.
1831       </para>
1832     </section>
1833     <section>
1834       <title>GPS </title>
1835       <para>
1836         TeleMetrum and TeleMega include a complete GPS receiver.  A
1837         complete explanation of how GPS works is beyond the scope of
1838         this manual, but the bottom line is that the GPS receiver
1839         needs to lock onto at least four satellites to obtain a solid
1840         3 dimensional position fix and know what time it is.
1841       </para>
1842       <para>
1843         The flight computers provide backup power to the GPS chip any time a 
1844         battery is connected.  This allows the receiver to “warm start” on
1845         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
1846         “cold start”.  In typical operations, powering up
1847         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
1848         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
1849         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
1850         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
1851         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
1852         long before igniter installation and return to the flight line are
1853         complete.
1854       </para>
1855     </section>
1856     <section>
1857       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
1858       <para>
1859         One of the unique features of the Altus Metrum system is the
1860         ability to create a two way command link between TeleDongle
1861         and an altimeter using the digital radio transceivers
1862         built into each device. This allows you to interact with the
1863         altimeter from afar, as if it were directly connected to the
1864         computer.
1865       </para>
1866       <para>
1867         Any operation which can be performed with a flight computer can
1868         either be done with the device directly connected to the
1869         computer via the USB cable, or through the radio
1870         link. TeleMini v1.0 doesn't provide a USB connector and so it is
1871         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
1872         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
1873         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
1874       </para>
1875       <para>
1876         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
1877         frequency for radio communications. Instead of providing
1878         an interface to specifically configure the frequency, it uses
1879         whatever frequency was most recently selected for the target
1880         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
1881         used that mode with the TeleDongle in question, select the
1882         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
1883         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
1884         window is open, select the desired frequency and then close it
1885         down again. All radio communications will now use that frequency.
1886       </para>
1887       <itemizedlist>
1888         <listitem>
1889           <para>
1890             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
1891             opening it up.
1892           </para>
1893         </listitem>
1894         <listitem>
1895           <para>
1896             Configure altimeter apogee delays, main deploy heights
1897             and additional pyro event conditions
1898             to respond to changing launch conditions. You can also
1899             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
1900             flight computer by turning TeleMetrum or TeleMega on in “idle” mode,
1901             then once the air-frame is oriented for launch, you can
1902             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
1903             without having to climb the scary ladder.
1904           </para>
1905         </listitem>
1906         <listitem>
1907           <para>
1908             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
1909             wires out through holes in the air-frame. Simply assemble the
1910             rocket as if for flight with the apogee and main charges
1911             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
1912             igniters.
1913           </para>
1914         </listitem>
1915       </itemizedlist>
1916       <para>
1917         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
1918         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
1919         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
1920         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
1921         close the window before performing other desired radio operations.
1922       </para>
1923       <para>
1924         The flight computers only enable radio commanding in 'idle' mode.
1925         TeleMetrum and TeleMega use the accelerometer to detect which orientation they
1926         start up in, so make sure you have the flight computer lying horizontally when you turn
1927         it on. Otherwise, it will start in 'pad' mode ready for
1928         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
1929       </para>
1930       <para>
1931         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
1932         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
1933         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
1934         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
1935         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
1936         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
1937         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
1938         start communicating with the TeleDongle and the desired
1939         operation can be performed.
1940       </para>
1941       <para>
1942         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
1943         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
1944         is transmitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
1945         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
1946       </para>
1947     </section>
1948     <section>
1949       <title>Ground Testing </title>
1950       <para>
1951         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
1952         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
1953         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
1954         this can be accomplished in a TeleMega, TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
1955         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
1956         can even be fun!
1957       </para>
1958       <para>
1959         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
1960         in “idle” mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or TeleMega, or
1961         selecting the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
1962         the firmware to go into “idle” mode, in which the normal flight
1963         state machine is disabled and charges will not fire without
1964         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
1965         or main charges from a safe distance using your computer and 
1966         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
1967       </para>
1968     </section>
1969     <section>
1970       <title>Radio Link </title>
1971       <para>
1972         Our flight computers all incorporate an RF transceiver, but
1973         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
1974         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
1975         link.
1976       </para>
1977       <para>
1978         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
1979         it's in “idle mode”, which
1980         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
1981         ejection tests, and extract data after a flight without having to
1982         crack open the air-frame.  However, when the board is in “flight
1983         mode”, the altimeter only
1984         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
1985         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
1986         the rocket through
1987         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
1988         data later...
1989       </para>
1990       <para>
1991         We don't generally use a 'normal packet radio' mode like APRS
1992         because they're just too inefficient.  The GFSK modulation we
1993         use is FSK with the base-band pulses passed through a Gaussian
1994         filter before they go into the modulator to limit the
1995         transmitted bandwidth.  When combined with forward error
1996         correction and interleaving, this allows us to have a very
1997         robust 19.2 kilobit data link with only 10-40 milliwatts of
1998         transmit power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held
1999         Yagi on the ground.  We've had flights to above 21k feet AGL
2000         with great reception, and calculations suggest we should be
2001         good to well over 40k feet AGL with a 5-element yagi on the
2002         ground with our 10mW units and over 100k feet AGL with the
2003         40mW devices.  We hope to fly boards to higher altitudes over
2004         time, and would of course appreciate customer feedback on
2005         performance in higher altitude flights!
2006       </para>
2007       <para>
2008         TeleMetrum v2.0 and TeleMega can send APRS if desired, and the
2009         interval between APRS packets can be configured. As each APRS
2010         packet takes a full second to transmit, we recommend an
2011         interval of at least 5 seconds to avoid consuming too much
2012         battery power or radio channel bandwidth.
2013       </para>
2014     </section>
2015     <section>
2016       <title>Configurable Parameters</title>
2017       <para>
2018         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
2019         simple.  Even on our baro-only TeleMini and EasyMini boards, the use of a Kalman 
2020         filter means there is no need to set a “mach delay”.  The few 
2021         configurable parameters can all be set using AltosUI over USB or
2022         or radio link via TeleDongle.
2023       </para>
2024       <section>
2025         <title>Radio Frequency</title>
2026         <para>
2027           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
2028           band. By default, the configuration interface provides a
2029           list of 10 “standard” frequencies in 100kHz channels starting at
2030           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
2031           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
2032           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
2033           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
2034           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
2035           frequency to successfully communicate with each other.
2036         </para>
2037       </section>
2038       <section>
2039         <title>Apogee Delay</title>
2040         <para>
2041           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
2042           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
2043           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
2044           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
2045           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
2046           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
2047         </para>
2048         <para>
2049           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
2050           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
2051           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
2052           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
2053           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
2054           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
2055           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
2056           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
2057         </para>
2058       </section>
2059       <section>
2060         <title>Main Deployment Altitude</title>
2061         <para>
2062           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
2063           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
2064           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
2065           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
2066           wish to set the
2067           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
2068           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
2069           simultaneously.
2070         </para>
2071       </section>
2072       <section>
2073         <title>Maximum Flight Log</title>
2074         <para>
2075           Changing this value will set the maximum amount of flight
2076           log storage that an individual flight will use. The
2077           available storage is divided into as many flights of the
2078           specified size as can fit in the available space. You can
2079           download and erase individual flight logs. If you fill up
2080           the available storage, future flights will not get logged
2081           until you erase some of the stored ones.
2082         </para>
2083         <para>
2084           Even though our flight computers (except TeleMini v1.0) can store
2085           multiple flights, we strongly recommend downloading and saving
2086           flight data after each flight.
2087         </para>
2088       </section>
2089       <section>
2090         <title>Ignite Mode</title>
2091         <para>
2092           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
2093           a fixed height above the ground, you can configure the
2094           altimeter to fire both at apogee or both during
2095           descent. This was added to support an airframe Bdale designed that 
2096           had two altimeters, one in the fin can and one in the nose.
2097         </para>
2098         <para>
2099           Providing the ability to use both igniters for apogee or
2100           main allows some level of redundancy without needing two
2101           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
2102           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
2103         </para>
2104       </section>
2105       <section>
2106         <title>Pad Orientation</title>
2107         <para>
2108           TeleMetrum and TeleMega measure acceleration along the axis
2109           of the board. Which way the board is oriented affects the
2110           sign of the acceleration value. Instead of trying to guess
2111           which way the board is mounted in the air frame, the
2112           altimeter must be explicitly configured for either Antenna
2113           Up or Antenna Down. The default, Antenna Up, expects the end
2114           of the board connected to the 70cm antenna to be nearest the
2115           nose of the rocket, with the end containing the screw
2116           terminals nearest the tail.
2117         </para>
2118       </section>
2119       <section>
2120         <title>Configurable Pyro Channels</title>
2121         <para>
2122           In addition to the usual Apogee and Main pyro channels,
2123           TeleMega has four additional channels that can be configured
2124           to activate when various flight conditions are
2125           satisfied. You can select as many conditions as necessary;
2126           all of them must be met in order to activate the
2127           channel. The conditions available are:
2128         </para>
2129         <itemizedlist>
2130           <listitem>
2131             <para>
2132               Acceleration away from the ground. Select a value, and
2133               then choose whether acceleration should be above or
2134               below that value. Acceleration is positive upwards, so
2135               accelerating towards the ground would produce negative
2136               numbers. Acceleration during descent is noisy and
2137               inaccurate, so be careful when using it during these
2138               phases of the flight.
2139             </para>
2140           </listitem>
2141           <listitem>
2142             <para>
2143               Vertical speed.  Select a value, and then choose whether
2144               vertical speed should be above or below that
2145               value. Speed is positive upwards, so moving towards the
2146               ground would produce negative numbers. Speed during
2147               descent is a bit noisy and so be careful when using it
2148               during these phases of the flight.
2149             </para>
2150           </listitem>
2151           <listitem>
2152             <para>
2153               Height. Select a value, and then choose whether the
2154               height above the launch pad should be above or below
2155               that value.
2156             </para>
2157           </listitem>
2158           <listitem>
2159             <para>
2160               Orientation. TeleMega contains a 3-axis gyroscope and
2161               accelerometer which is used to measure the current
2162               angle. Note that this angle is not the change in angle
2163               from the launch pad, but rather absolute relative to
2164               gravity; the 3-axis accelerometer is used to compute the
2165               angle of the rocket on the launch pad and initialize the
2166               system. Because this value is computed by integrating
2167               rate gyros, it gets progressively less accurate as the
2168               flight goes on. It should have an accumulated error of
2169               less than 0.2°/second (after 10 seconds of flight, the
2170               error should be less than 2°).
2171             </para>
2172             <para>
2173               The usual use of the orientation configuration is to
2174               ensure that the rocket is traveling mostly upwards when
2175               deciding whether to ignite air starts or additional
2176               stages. For that, choose a reasonable maximum angle
2177               (like 20°) and set the motor igniter to require an angle
2178               of less than that value.
2179             </para>
2180           </listitem>
2181           <listitem>
2182             <para>
2183               Flight Time. Time since boost was detected. Select a
2184               value and choose whether to activate the pyro channel
2185               before or after that amount of time.
2186             </para>
2187           </listitem>
2188           <listitem>
2189             <para>
2190               Ascending. A simple test saying whether the rocket is
2191               going up or not. This is exactly equivalent to testing
2192               whether the speed is &gt; 0.
2193             </para>
2194           </listitem>
2195           <listitem>
2196             <para>
2197               Descending. A simple test saying whether the rocket is
2198               going down or not. This is exactly equivalent to testing
2199               whether the speed is &lt; 0.
2200             </para>
2201           </listitem>
2202           <listitem>
2203             <para>
2204               After Motor. The flight software counts each time the
2205               rocket starts accelerating (presumably due to a motor or
2206               motors igniting). Use this value to count ignitions for
2207               multi-staged or multi-airstart launches.
2208             </para>
2209           </listitem>
2210           <listitem>
2211             <para>
2212               Delay. This value doesn't perform any checks, instead it
2213               inserts a delay between the time when the other
2214               parameters become true and when the pyro channel is
2215               activated.
2216             </para>
2217           </listitem>
2218           <listitem>
2219             <para>
2220               Flight State. The flight software tracks the flight
2221               through a sequence of states:
2222               <orderedlist>
2223                 <listitem>
2224                   <para>
2225                     Boost. The motor has lit and the rocket is
2226                     accelerating upwards.
2227                   </para>
2228                 </listitem>
2229                 <listitem>
2230                   <para>
2231                     Fast. The motor has burned out and the rocket is
2232                     decelerating, but it is going faster than 200m/s.
2233                   </para>
2234                 </listitem>
2235                 <listitem>
2236                   <para>
2237                     Coast. The rocket is still moving upwards and
2238                     decelerating, but the speed is less than 200m/s.
2239                   </para>
2240                 </listitem>
2241                 <listitem>
2242                   <para>
2243                     Drogue. The rocket has reached apogee and is heading
2244                     back down, but is above the configured Main
2245                     altitude.
2246                   </para>
2247                 </listitem>
2248                 <listitem>
2249                   <para>
2250                     Main. The rocket is still descending, and is below
2251                     the Main altitude
2252                   </para>
2253                 </listitem>
2254                 <listitem>
2255                   <para>
2256                     Landed. The rocket is no longer moving.
2257                   </para>
2258                 </listitem>
2259               </orderedlist>
2260             </para>
2261             <para>
2262               You can select a state to limit when the pyro channel
2263               may activate; note that the check is based on when the
2264               rocket transitions <emphasis>into</emphasis> the state, and so checking for
2265               “greater than Boost” means that the rocket is currently
2266               in boost or some later state.
2267             </para>
2268             <para>
2269               When a motor burns out, the rocket enters either Fast or
2270               Coast state (depending on how fast it is moving). If the
2271               computer detects upwards acceleration again, it will
2272               move back to Boost state.
2273             </para>
2274           </listitem>
2275         </itemizedlist>
2276       </section>
2277     </section>
2278
2279   </chapter>
2280   <chapter>
2281     <title>AltosUI</title>
2282     <informalfigure>
2283       <mediaobject>
2284         <imageobject>
2285           <imagedata fileref="altosui.png" width="4.6in"/>
2286         </imageobject>
2287       </mediaobject>
2288     </informalfigure>
2289     <para>
2290       The AltosUI program provides a graphical user interface for
2291       interacting with the Altus Metrum product family. AltosUI can
2292       monitor telemetry data, configure devices and many other
2293       tasks. The primary interface window provides a selection of
2294       buttons, one for each major activity in the system.  This chapter
2295       is split into sections, each of which documents one of the tasks
2296       provided from the top-level toolbar.
2297     </para>
2298     <section>
2299       <title>Monitor Flight</title>
2300       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
2301       <para>
2302         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
2303         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
2304         AltosUI will create a window to display telemetry data as
2305         received by the selected TeleDongle device.
2306       </para>
2307       <informalfigure>
2308         <mediaobject>
2309           <imageobject>
2310             <imagedata fileref="device-selection.png" width="3.1in"/>
2311           </imageobject>
2312         </mediaobject>
2313       </informalfigure>
2314       <para>
2315         All telemetry data received are automatically recorded in
2316         suitable log files. The name of the files includes the current
2317         date and rocket serial and flight numbers.
2318       </para>
2319       <para>
2320         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
2321         displayed at the top of the window. You can configure the
2322         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
2323         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
2324         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
2325         that device.
2326       </para>
2327       <para>
2328         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
2329         significant pieces of information about the altimeter providing
2330         the telemetry data stream:
2331       </para>
2332       <itemizedlist>
2333         <listitem>
2334           <para>The configured call-sign</para>
2335         </listitem>
2336         <listitem>
2337           <para>The device serial number</para>
2338         </listitem>
2339         <listitem>
2340           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
2341             times it has flown.
2342           </para>
2343         </listitem>
2344         <listitem>
2345           <para>
2346             The rocket flight state. Each flight passes through several
2347             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
2348             Landed.
2349           </para>
2350         </listitem>
2351         <listitem>
2352           <para>
2353             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
2354             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
2355             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
2356             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
2357             error detection and correction techniques which prevent
2358             incorrect data from being reported.
2359           </para>
2360         </listitem>
2361         <listitem>
2362           <para>
2363             The age of the displayed data, in seconds since the last 
2364             successfully received telemetry packet.  In normal operation
2365             this will stay in the low single digits.  If the number starts
2366             counting up, then you are no longer receiving data over the radio
2367             link from the flight computer.
2368           </para>
2369         </listitem>
2370       </itemizedlist>
2371       <para>
2372         Finally, the largest portion of the window contains a set of
2373         tabs, each of which contain some information about the rocket.
2374         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
2375         progresses, the selected tab automatically switches to display
2376         data relevant to the current state of the flight. You can select
2377         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
2378         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
2379       </para>
2380       <section>
2381         <title>Launch Pad</title>
2382         <informalfigure>
2383           <mediaobject>
2384             <imageobject>
2385               <imagedata fileref="launch-pad.png" width="5.5in"/>
2386             </imageobject>
2387           </mediaobject>
2388         </informalfigure>
2389         <para>
2390           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
2391           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
2392           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
2393           whether the rocket is ready to launch:
2394           <variablelist>
2395             <varlistentry>
2396               <term>Battery Voltage</term>
2397               <listitem>
2398                 <para>
2399                   This indicates whether the Li-Po battery powering the 
2400                   flight computer has sufficient charge to last for
2401                   the duration of the flight. A value of more than
2402                   3.8V is required for a 'GO' status.
2403                 </para>
2404               </listitem>
2405             </varlistentry>
2406             <varlistentry>
2407               <term>Apogee Igniter Voltage</term>
2408               <listitem>
2409                 <para>
2410                   This indicates whether the apogee
2411                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2412                   resistance, then the voltage measured here will be close
2413                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2414                   required for a 'GO' status.
2415                 </para>
2416               </listitem>
2417             </varlistentry>
2418             <varlistentry>
2419               <term>Main Igniter Voltage</term>
2420               <listitem>
2421                 <para>
2422                   This indicates whether the main
2423                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2424                   resistance, then the voltage measured here will be close
2425                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2426                   required for a 'GO' status.
2427                 </para>
2428               </listitem>
2429             </varlistentry>
2430             <varlistentry>
2431               <term>On-board Data Logging</term>
2432               <listitem>
2433                 <para>
2434                   This indicates whether there is
2435                   space remaining on-board to store flight data for the
2436                   upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
2437                   to erase flights, there may not be any space
2438                   left. Most of our flight computers can store multiple 
2439                   flights, depending on the configured maximum flight log 
2440                   size. TeleMini v1.0 stores only a single flight, so it 
2441                   will need to be
2442                   downloaded and erased after each flight to capture
2443                   data. This only affects on-board flight logging; the
2444                   altimeter will still transmit telemetry and fire
2445                   ejection charges at the proper times even if the flight
2446                   data storage is full.
2447                 </para>
2448               </listitem>
2449             </varlistentry>
2450             <varlistentry>
2451               <term>GPS Locked</term>
2452               <listitem>
2453                 <para>
2454                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether the GPS receiver is
2455                   currently able to compute position information. GPS requires
2456                   at least 4 satellites to compute an accurate position.
2457                 </para>
2458               </listitem>
2459             </varlistentry>
2460             <varlistentry>
2461               <term>GPS Ready</term>
2462               <listitem>
2463                 <para>
2464                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether GPS has reported at least
2465                   10 consecutive positions without losing lock. This ensures
2466                   that the GPS receiver has reliable reception from the
2467                   satellites.
2468                 </para>
2469               </listitem>
2470             </varlistentry>
2471           </variablelist>
2472         </para>
2473         <para>
2474           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
2475           and altitude, averaging many reported positions to improve the
2476           accuracy of the fix.
2477         </para>
2478       </section>
2479       <section>
2480         <title>Ascent</title>
2481         <informalfigure>
2482           <mediaobject>
2483             <imageobject>
2484               <imagedata fileref="ascent.png" width="5.5in"/>
2485             </imageobject>
2486           </mediaobject>
2487         </informalfigure>
2488         <para>
2489           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
2490           phases. The information displayed here helps monitor the
2491           rocket as it heads towards apogee.
2492         </para>
2493         <para>
2494           The height, speed, acceleration and tilt are shown along
2495           with the maximum values for each of them. This allows you to
2496           quickly answer the most commonly asked questions you'll hear
2497           during flight.
2498         </para>
2499         <para>
2500           The current latitude and longitude reported by the GPS are
2501           also shown. Note that under high acceleration, these values
2502           may not get updated as the GPS receiver loses position
2503           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
2504           start reporting position again.
2505         </para>
2506         <para>
2507           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
2508           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
2509           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
2510         </para>
2511       </section>
2512       <section>
2513         <title>Descent</title>
2514         <informalfigure>
2515           <mediaobject>
2516             <imageobject>
2517               <imagedata fileref="descent.png" width="5.5in"/>
2518             </imageobject>
2519           </mediaobject>
2520         </informalfigure>
2521         <para>
2522           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
2523           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
2524           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
2525           waiting for the main charge to fire.
2526         </para>
2527         <para>
2528           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
2529           current descent rate is reported along with the current
2530           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
2531           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
2532           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
2533         </para>
2534         <para>
2535           With GPS-equipped flight computers, you can locate the rocket in the
2536           sky using the elevation and bearing information to figure
2537           out where to look. Elevation is in degrees above the
2538           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
2539           north. Range can help figure out how big the rocket will
2540           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
2541           directly under the rocket and can help figure out where the
2542           rocket is likely to land. Note that all of these values are
2543           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
2544           the rocket is over the pad, not over you.
2545         </para>
2546         <para>
2547           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
2548           well, both to monitor the main charge as well as to see what
2549           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
2550           e-matches are designed to retain continuity even after being
2551           fired, and will continue to show as green or return from red to
2552           green after firing.
2553         </para>
2554       </section>
2555       <section>
2556         <title>Landed</title>
2557         <informalfigure>
2558           <mediaobject>
2559             <imageobject>
2560               <imagedata fileref="landed.png" width="5.5in"/>
2561             </imageobject>
2562           </mediaobject>
2563         </informalfigure>
2564         <para>
2565           Once the rocket is on the ground, attention switches to
2566           recovery. While the radio signal is often lost once the
2567           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
2568           generally within a short distance of the actual landing location.
2569         </para>
2570         <para>
2571           The last reported GPS position is reported both by
2572           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
2573           the launch pad. The distance should give you a good idea of
2574           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
2575           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
2576           unit and have that compute a track to the landing location.
2577         </para>
2578         <para>
2579           Our flight computers will continue to transmit RDF
2580           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
2581           following the radio signal if necessary. You may need to get 
2582           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
2583           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
2584         </para>
2585         <para>
2586           The maximum height, speed and acceleration reported
2587           during the flight are displayed for your admiring observers.
2588           The accuracy of these immediate values depends on the quality
2589           of your radio link and how many packets were received.  
2590           Recovering the on-board data after flight may yield
2591           more precise results.
2592         </para>
2593         <para>
2594           To get more detailed information about the flight, you can
2595           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
2596           graph window for the current flight.
2597         </para>
2598       </section>
2599       <section>
2600         <title>Table</title>
2601         <informalfigure>
2602           <mediaobject>
2603             <imageobject>
2604               <imagedata fileref="table.png" width="5.5in"/>
2605             </imageobject>
2606           </mediaobject>
2607         </informalfigure>
2608         <para>
2609           The table view shows all of the data available from the
2610           flight computer. Probably the most useful data on
2611           this tab is the detailed GPS information, which includes
2612           horizontal dilution of precision information, and
2613           information about the signal being received from the satellites.
2614         </para>
2615       </section>
2616       <section>
2617         <title>Site Map</title>
2618         <informalfigure>
2619           <mediaobject>
2620             <imageobject>
2621               <imagedata fileref="site-map.png" width="5.5in"/>
2622             </imageobject>
2623           </mediaobject>
2624         </informalfigure>
2625         <para>
2626           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
2627           the rocket's position to make it easier for you to locate the
2628           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
2629           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
2630           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
2631           dark blue for main, and black for landed.
2632         </para>
2633         <para>
2634           The map's scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
2635           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
2636           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
2637         </para>
2638         <para>
2639           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
2640           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
2641           the rocket's path will be traced on a dark gray background
2642           instead.
2643         </para>
2644         <para>
2645           You can pre-load images for your favorite launch sites
2646           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
2647         </para>
2648       </section>
2649     </section>
2650     <section>
2651       <title>Save Flight Data</title>
2652       <para>
2653         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
2654         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
2655         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
2656         such, it provides a more complete and precise record of the
2657         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
2658         flash memory and write it to disk. 
2659       </para>
2660       <para>
2661         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
2662         connected flight computers and TeleDongle devices. If you select a
2663         flight computer, the flight data will be downloaded from that
2664         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
2665         will be downloaded from a flight computer over radio link via the 
2666         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
2667         Over The Radio Link for more information.
2668       </para>
2669       <para>
2670         After the device has been selected, a dialog showing the
2671         flight data saved in the device will be shown allowing you to
2672         select which flights to download and which to delete. With
2673         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
2674         for the space they consume to be reused by another
2675         flight. This prevents accidentally losing flight data
2676         if you neglect to download data before flying again. Note that
2677         if there is no more space available in the device, then no
2678         data will be recorded during the next flight.
2679       </para>
2680       <para>
2681         The file name for each flight log is computed automatically
2682         from the recorded flight date, altimeter serial number and
2683         flight number information.
2684       </para>
2685     </section>
2686     <section>
2687       <title>Replay Flight</title>
2688       <para>
2689         Select this button and you are prompted to select a flight
2690         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2691         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
2692         flash memory.
2693       </para>
2694       <para>
2695         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
2696         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
2697         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
2698       </para>
2699     </section>
2700     <section>
2701       <title>Graph Data</title>
2702       <para>
2703         Select this button and you are prompted to select a flight
2704         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2705         .eeprom file containing flight data saved from
2706         flash memory.
2707       </para>
2708       <para>
2709         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
2710         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
2711         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
2712       </para>
2713       <para>
2714         Once a flight record is selected, a window with multiple tabs is
2715         opened.
2716       </para>
2717       <section>
2718         <title>Flight Graph</title>
2719         <informalfigure>
2720           <mediaobject>
2721             <imageobject>
2722               <imagedata fileref="graph.png" width="6in" scalefit="1"/>
2723             </imageobject>
2724           </mediaobject>
2725         </informalfigure>
2726         <para>
2727           By default, the graph contains acceleration (blue),
2728           velocity (green) and altitude (red).
2729         </para>
2730       <para>
2731         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
2732         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
2733         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
2734         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
2735         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
2736         you the option save or print the plot.
2737       </para>
2738       </section>
2739       <section>
2740         <title>Configure Graph</title>
2741         <informalfigure>
2742           <mediaobject>
2743             <imageobject>
2744               <imagedata fileref="graph-configure.png" width="6in" scalefit="1"/>
2745             </imageobject>
2746           </mediaobject>
2747         </informalfigure>
2748         <para>
2749           This selects which graph elements to show, and, at the
2750           very bottom, lets you switch between metric and
2751           imperial units
2752         </para>
2753       </section>
2754       <section>
2755         <title>Flight Statistics</title>
2756         <informalfigure>
2757           <mediaobject>
2758             <imageobject>
2759               <imagedata fileref="graph-stats.png" width="6in" scalefit="1"/>
2760             </imageobject>
2761           </mediaobject>
2762         </informalfigure>
2763         <para>
2764           Shows overall data computed from the flight.
2765         </para>
2766       </section>
2767       <section>
2768         <title>Map</title>
2769         <informalfigure>
2770           <mediaobject>
2771             <imageobject>
2772               <imagedata fileref="graph-map.png" width="6in" scalefit="1"/>
2773             </imageobject>
2774           </mediaobject>
2775         </informalfigure>
2776         <para>
2777           Shows a satellite image of the flight area overlaid
2778           with the path of the flight. The red concentric
2779           circles mark the launch pad, the black concentric
2780           circles mark the landing location.
2781         </para>
2782       </section>
2783     </section>
2784     <section>
2785       <title>Export Data</title>
2786       <para>
2787         This tool takes the raw data files and makes them available for
2788         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
2789         select a flight data file, which can be either a .eeprom or .telem.
2790         The .eeprom files contain higher resolution and more continuous data, 
2791         while .telem files contain receiver signal strength information.  
2792         Next, a second dialog appears which is used to select
2793         where to write the resulting file. It has a selector to choose
2794         between CSV and KML file formats.
2795       </para>
2796       <section>
2797         <title>Comma Separated Value Format</title>
2798         <para>
2799           This is a text file containing the data in a form suitable for
2800           import into a spreadsheet or other external data analysis
2801           tool. The first few lines of the file contain the version and
2802           configuration information from the altimeter, then
2803           there is a single header line which labels all of the
2804           fields. All of these lines start with a '#' character which
2805           many tools can be configured to skip over.
2806         </para>
2807         <para>
2808           The remaining lines of the file contain the data, with each
2809           field separated by a comma and at least one space. All of
2810           the sensor values are converted to standard units, with the
2811           barometric data reported in both pressure, altitude and
2812           height above pad units.
2813         </para>
2814       </section>
2815       <section>
2816         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
2817         <para>
2818           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
2819           within that application. With this, you can use Google Earth to 
2820           see the whole flight path in 3D.
2821         </para>
2822       </section>
2823     </section>
2824     <section>
2825       <title>Configure Altimeter</title>
2826       <informalfigure>
2827         <mediaobject>
2828           <imageobject>
2829             <imagedata fileref="configure-altimeter.png" width="3.6in" scalefit="1"/>
2830           </imageobject>
2831         </mediaobject>
2832       </informalfigure>
2833       <para>
2834         Select this button and then select either an altimeter or
2835         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
2836         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
2837       </para>
2838       <para>
2839         The first few lines of the dialog provide information about the
2840         connected device, including the product name,
2841         software version and hardware serial number. Below that are the
2842         individual configuration entries.
2843       </para>
2844       <para>
2845         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
2846       </para>
2847       <variablelist>
2848         <varlistentry>
2849           <term>Save</term>
2850           <listitem>
2851             <para>
2852               This writes any changes to the
2853               configuration parameter block in flash memory. If you don't
2854               press this button, any changes you make will be lost.
2855             </para>
2856           </listitem>
2857         </varlistentry>
2858         <varlistentry>
2859           <term>Reset</term>
2860           <listitem>
2861             <para>
2862               This resets the dialog to the most recently saved values,
2863               erasing any changes you have made.
2864             </para>
2865           </listitem>
2866         </varlistentry>
2867         <varlistentry>
2868           <term>Reboot</term>
2869           <listitem>
2870             <para>
2871               This reboots the device. Use this to
2872               switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
2873               oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
2874               are really saved.
2875             </para>
2876           </listitem>
2877         </varlistentry>
2878         <varlistentry>
2879           <term>Close</term>
2880           <listitem>
2881             <para>
2882               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
2883               lost.
2884             </para>
2885           </listitem>
2886         </varlistentry>
2887       </variablelist>
2888       <para>
2889         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
2890       </para>
2891       <section>
2892         <title>Main Deploy Altitude</title>
2893         <para>
2894           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
2895           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
2896           some common values, but you can edit the text directly and
2897           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
2898           this altitude, then the main charge will fire two seconds
2899           after the apogee charge fires.
2900         </para>
2901       </section>
2902       <section>
2903         <title>Apogee Delay</title>
2904         <para>
2905           When flying redundant electronics, it's often important to
2906           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
2907           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
2908           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
2909           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
2910           charge a certain number of seconds after apogee has been
2911           detected.
2912         </para>
2913       </section>
2914       <section>
2915         <title>Radio Frequency</title>
2916         <para>
2917           This configures which of the frequencies to use for both
2918           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
2919           value via packet command mode, the TeleDongle frequency will
2920           also be automatically reconfigured to match so that
2921           communication will continue afterwards.
2922         </para>
2923       </section>
2924       <section>
2925         <title>RF Calibration</title>
2926         <para>
2927           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
2928           factory to ensure that they transmit and receive on the
2929           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
2930           by changing this value.  Do not do this without understanding what
2931           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
2932           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
2933           you must reprogram the unit completely.
2934         </para>
2935       </section>
2936       <section>
2937         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
2938         <para>
2939           Enables the radio for transmission during flight. When
2940           disabled, the radio will not transmit anything during flight
2941           at all.
2942         </para>
2943       </section>
2944       <section>
2945         <title>APRS Interval</title>
2946         <para>
2947           How often to transmit GPS information via APRS (in
2948           seconds). When set to zero, APRS transmission is
2949           disabled. This option is available on TeleMetrum v2 and
2950           TeleMega boards. TeleMetrum v1 boards cannot transmit APRS
2951           packets. Note that a single APRS packet takes nearly a full
2952           second to transmit, so enabling this option will prevent
2953           sending any other telemetry during that time.
2954         </para>
2955       </section>
2956       <section>
2957         <title>Callsign</title>
2958         <para>
2959           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
2960           as needed to conform to your local radio regulations.
2961         </para>
2962       </section>
2963       <section>
2964         <title>Maximum Flight Log Size</title>
2965         <para>
2966           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
2967           log. The available space will be divided into chunks of this
2968           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
2969           a larger value will record data from longer flights.
2970         </para>
2971       </section>
2972       <section>
2973         <title>Ignite Mode</title>
2974         <para>
2975           TeleMetrum and TeleMini provide two igniter channels as they
2976           were originally designed as dual-deploy flight
2977           computers. This configuration parameter allows the two
2978           channels to be used in different configurations.
2979         </para>
2980           <variablelist>
2981             <varlistentry>
2982               <term>Dual Deploy</term>
2983               <listitem>
2984                 <para>
2985                   This is the usual mode of operation; the
2986                   'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
2987                   channel at the height above ground specified by the
2988                   'Main Deploy Altitude' during descent.
2989                 </para>
2990               </listitem>
2991             </varlistentry>
2992             <varlistentry>
2993               <term>Redundant Apogee</term>
2994               <listitem>
2995                 <para>
2996                   This fires both channels at
2997                   apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
2998                   delay by the 'main' channel.
2999                 </para>
3000               </listitem>
3001             </varlistentry>
3002             <varlistentry>
3003               <term>Redundant Main</term>
3004               <listitem>
3005                 <para>
3006                   This fires both channels at the
3007                   height above ground specified by the Main Deploy
3008                   Altitude setting during descent. The 'apogee'
3009                   channel is fired first, followed after a two second
3010                   delay by the 'main' channel.
3011                 </para>
3012               </listitem>
3013             </varlistentry>
3014         </variablelist>
3015       </section>
3016       <section>
3017         <title>Pad Orientation</title>
3018         <para>
3019           Because they include accelerometers, TeleMetrum and
3020           TeleMega are sensitive to the orientation of the board. By
3021           default, they expect the antenna end to point forward. This
3022           parameter allows that default to be changed, permitting the
3023           board to be mounted with the antenna pointing aft instead.
3024         </para>
3025         <variablelist>
3026           <varlistentry>
3027             <term>Antenna Up</term>
3028             <listitem>
3029               <para>
3030                 In this mode, the antenna end of the
3031                 flight computer must point forward, in line with the
3032                 expected flight path.
3033               </para>
3034             </listitem>
3035           </varlistentry>
3036           <varlistentry>
3037             <term>Antenna Down</term>
3038             <listitem>
3039               <para>
3040                 In this mode, the antenna end of the
3041                 flight computer must point aft, in line with the
3042                 expected flight path.
3043               </para>
3044             </listitem>
3045           </varlistentry>
3046         </variablelist>
3047       </section>
3048       <section>
3049         <title>Configure Pyro Channels</title>
3050         <informalfigure>
3051           <mediaobject>
3052             <imageobject>
3053               <imagedata fileref="configure-pyro.png" width="6in" scalefit="1"/>
3054             </imageobject>
3055           </mediaobject>
3056         </informalfigure>
3057         <para>
3058           This opens a separate window to configure the additional
3059           pyro channels available on TeleMega.  One column is
3060           presented for each channel. Each row represents a single
3061           parameter, if enabled the parameter must meet the specified
3062           test for the pyro channel to be fired. See the Pyro Channels
3063           section in the System Operation chapter above for a
3064           description of these parameters.
3065         </para>
3066         <para>
3067           Select conditions and set the related value; the pyro
3068           channel will be activated when <emphasis>all</emphasis> of the
3069           conditions are met. Each pyro channel has a separate set of
3070           configuration values, so you can use different values for
3071           the same condition with different channels.
3072         </para>
3073         <para>
3074           Once you have selected the appropriate configuration for all
3075           of the necessary pyro channels, you can save the pyro
3076           configuration along with the rest of the flight computer
3077           configuration by pressing the 'Save' button in the main
3078           Configure Flight Computer window.
3079         </para>
3080       </section>
3081     </section>
3082     <section>
3083       <title>Configure AltosUI</title>
3084       <informalfigure>
3085         <mediaobject>
3086           <imageobject>
3087             <imagedata fileref="configure-altosui.png" width="2.4in" scalefit="1"/>
3088           </imageobject>
3089         </mediaobject>
3090       </informalfigure>
3091       <para>
3092         This button presents a dialog so that you can configure the AltosUI global settings.
3093       </para>
3094       <section>
3095         <title>Voice Settings</title>
3096         <para>
3097           AltosUI provides voice announcements during flight so that you
3098           can keep your eyes on the sky and still get information about
3099           the current flight status. However, sometimes you don't want
3100           to hear them.
3101         </para>
3102         <variablelist>
3103           <varlistentry>
3104             <term>Enable</term>
3105             <listitem>
3106               <para>Turns all voice announcements on and off</para>
3107             </listitem>
3108           </varlistentry>
3109           <varlistentry>
3110             <term>Test Voice</term>
3111             <listitem>
3112               <para>
3113                 Plays a short message allowing you to verify
3114                 that the audio system is working and the volume settings
3115                 are reasonable
3116               </para>
3117             </listitem>
3118           </varlistentry>
3119         </variablelist>
3120       </section>
3121       <section>
3122         <title>Log Directory</title>
3123         <para>
3124           AltosUI logs all telemetry data and saves all TeleMetrum flash
3125           data to this directory. This directory is also used as the
3126           staring point when selecting data files for display or export.
3127         </para>
3128         <para>
3129           Click on the directory name to bring up a directory choosing
3130           dialog, select a new directory and click 'Select Directory' to
3131           change where AltosUI reads and writes data files.
3132         </para>
3133       </section>
3134       <section>
3135         <title>Callsign</title>
3136         <para>
3137           This value is transmitted in each command packet sent from 
3138           TeleDongle and received from an altimeter.  It is not used in 
3139           telemetry mode, as the callsign configured in the altimeter board
3140           is included in all telemetry packets.  Configure this
3141           with the AltosUI operators call sign as needed to comply with
3142           your local radio regulations.
3143         </para>
3144         <para>
3145           Note that to successfully command a flight computer over the radio
3146           (to configure the altimeter, monitor idle, or fire pyro charges), 
3147           the callsign configured here must exactly match the callsign
3148           configured in the flight computer.  This matching is case 
3149           sensitive.
3150         </para>
3151       </section>
3152       <section>
3153         <title>Imperial Units</title>
3154         <para>
3155           This switches between metric units (meters) and imperial
3156           units (feet and miles). This affects the display of values
3157           use during flight monitoring, configuration, data graphing
3158           and all of the voice announcements. It does not change the
3159           units used when exporting to CSV files, those are always
3160           produced in metric units.
3161         </para>
3162       </section>
3163       <section>
3164         <title>Font Size</title>
3165         <para>
3166           Selects the set of fonts used in the flight monitor
3167           window. Choose between the small, medium and large sets.
3168         </para>
3169       </section>
3170       <section>
3171         <title>Serial Debug</title>
3172         <para>
3173           This causes all communication with a connected device to be
3174           dumped to the console from which AltosUI was started. If
3175           you've started it from an icon or menu entry, the output
3176           will simply be discarded. This mode can be useful to debug
3177           various serial communication issues.
3178         </para>
3179       </section>
3180       <section>
3181         <title>Manage Frequencies</title>
3182         <para>
3183           This brings up a dialog where you can configure the set of
3184           frequencies shown in the various frequency menus. You can
3185           add as many as you like, or even reconfigure the default
3186           set. Changing this list does not affect the frequency
3187           settings of any devices, it only changes the set of
3188           frequencies shown in the menus.
3189         </para>
3190       </section>
3191     </section>
3192     <section>
3193       <title>Configure Groundstation</title>
3194       <informalfigure>
3195         <mediaobject>
3196           <imageobject>
3197             <imagedata fileref="configure-groundstation.png" width="3.1in" scalefit="1"/>
3198           </imageobject>
3199         </mediaobject>
3200       </informalfigure>
3201       <para>
3202         Select this button and then select a TeleDongle Device from the list provided.
3203       </para>
3204       <para>
3205         The first few lines of the dialog provide information about the
3206         connected device, including the product name,
3207         software version and hardware serial number. Below that are the
3208         individual configuration entries.
3209       </para>
3210       <para>
3211         Note that the TeleDongle itself doesn't save any configuration
3212         data, the settings here are recorded on the local machine in
3213         the Java preferences database. Moving the TeleDongle to
3214         another machine, or using a different user account on the same
3215         machine will cause settings made here to have no effect.
3216       </para>
3217       <para>
3218         At the bottom of the dialog, there are three buttons:
3219       </para>
3220       <variablelist>
3221         <varlistentry>
3222           <term>Save</term>
3223           <listitem>
3224             <para>
3225               This writes any changes to the
3226               local Java preferences file. If you don't
3227               press this button, any changes you make will be lost.
3228             </para>
3229           </listitem>
3230         </varlistentry>
3231         <varlistentry>
3232           <term>Reset</term>
3233           <listitem>
3234             <para>
3235               This resets the dialog to the most recently saved values,
3236               erasing any changes you have made.
3237             </para>
3238           </listitem>
3239         </varlistentry>
3240         <varlistentry>
3241           <term>Close</term>
3242           <listitem>
3243             <para>
3244               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
3245               lost.
3246             </para>
3247           </listitem>
3248         </varlistentry>
3249       </variablelist>
3250       <para>
3251         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
3252       </para>
3253       <section>
3254         <title>Frequency</title>
3255         <para>
3256           This configures the frequency to use for both telemetry and
3257           packet command mode. Set this before starting any operation
3258           involving packet command mode so that it will use the right
3259           frequency. Telemetry monitoring mode also provides a menu to
3260           change the frequency, and that menu also sets the same Java
3261           preference value used here.
3262         </para>
3263       </section>
3264       <section>
3265         <title>Radio Calibration</title>
3266         <para>
3267           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
3268           factory to ensure that they transmit and receive on the
3269           specified frequency.  To change a TeleDongle's calibration, 
3270           you must reprogram the unit completely, so this entry simply
3271           shows the current value and doesn't allow any changes.
3272         </para>
3273       </section>
3274     </section>
3275     <section>
3276       <title>Flash Image</title>
3277       <para>
3278         This reprograms Altus Metrum devices with new
3279         firmware. TeleMetrum v1.x, TeleDongle, TeleMini&nb