doc: Add paragraph noting differences in JST polarity
[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle Devices</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2012</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <legalnotice>
29       <para>
30         This document is released under the terms of the
31         <ulink url="">
32           Creative Commons ShareAlike 3.0
33         </ulink>
34         license.
35       </para>
36     </legalnotice>
37     <revhistory>
38       <revision>
39         <revnumber>1.1.1</revnumber>
40         <date>16 September 2012</date>
41         <revremark>
42           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
43           bugs found in version 1.1.
44         </revremark>
45       </revision>
46       <revision>
47         <revnumber>1.1</revnumber>
48         <date>13 September 2012</date>
49         <revremark>
50           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
51           features but is otherwise compatible with version 1.0.
52         </revremark>
53       </revision>
54       <revision>
55         <revnumber>1.0</revnumber>
56         <date>24 August 2011</date>
57         <revremark>
58           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
59           telemetry format change, meaning both ends of a link 
60           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
61           communications will fail.
62         </revremark>
63       </revision>
64       <revision>
65         <revnumber>0.9</revnumber>
66         <date>18 January 2011</date>
67         <revremark>
68           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
69           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
70           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
71         </revremark>
72       </revision>
73       <revision>
74         <revnumber>0.8</revnumber>
75         <date>24 November 2010</date>
76         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
77       </revision>
78     </revhistory>
79   </bookinfo>
80   <acknowledgements>
81     <para>
82       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing "The
83       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
84       Kit" which formed the basis of the original Getting Started chapter 
85       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
86       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
87       are immensely gratifying and highly appreciated!
88     </para>
89     <para>
90       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
91       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
92       Free software means that our customers and friends can become our
93       collaborators, and we certainly appreciate this level of
94       contribution!
95     </para>
96     <para>
97       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
98       out on the rocket flight line somewhere.
99       <literallayout>
100 Bdale Garbee, KB0G
101 NAR #87103, TRA #12201
103 Keith Packard, KD7SQG
104 NAR #88757, TRA #12200
105       </literallayout>
106     </para>
107   </acknowledgements>
108   <chapter>
109     <title>Introduction and Overview</title>
110     <para>
111       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
112       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
113       capabilities and performance will delight you in every way, but by
114       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
115       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
116       future as you wish!
117     </para>
118     <para>
119       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
120       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
121       as standard features, and a "companion interface" that will
122       support optional capabilities in the future.
123     </para>
124     <para>
125       The newest device is TeleMini, a dual deploy altimeter with
126       radio telemetry and radio direction finding. This device is only
127       13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and can fit easily in an 18mm 
128       air-frame.
129     </para>
130     <para>
131       Complementing TeleMetrum and TeleMini is TeleDongle, a USB to RF 
132       interface for communicating with the altimeters.  Combined with your 
133       choice of antenna and
134       notebook computer, TeleDongle and our associated user interface software
135       form a complete ground station capable of logging and displaying in-flight
136       telemetry, aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
137       data for analysis and review.
138     </para>
139     <para>
140       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
141       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
142       for the entire product family.
143     </para>
144   </chapter>
145   <chapter>
146     <title>Getting Started</title>
147     <para>
148       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
149       "starter kit" is to charge the battery.
150     </para>
151     <para>
152       The TeleMetrum battery can be charged by plugging it into the
153       corresponding socket of the TeleMetrum and then using the USB A to
154       mini B
155       cable to plug the TeleMetrum into your computer's USB socket. The
156       TeleMetrum circuitry will charge the battery whenever it is plugged
157       in, because the TeleMetrum's on-off switch does NOT control the
158       charging circuitry.
159     </para>
160     <para>
161       When the GPS chip is initially searching for
162       satellites, TeleMetrum will consume more current than it can pull
163       from the USB port, so the battery must be attached in order to get
164       satellite lock.  Once GPS is locked, the current consumption goes back
165       down enough to enable charging while
166       running. So it's a good idea to fully charge the battery as your
167       first item of business so there is no issue getting and maintaining
168       satellite lock.  The yellow charge indicator led will go out when the
169       battery is nearly full and the charger goes to trickle charge. It
170       can take several hours to fully recharge a deeply discharged battery.
171     </para>
172     <para>
173       The TeleMini battery can be charged by disconnecting it from the
174       TeleMini board and plugging it into a standalone battery charger 
175       board, and connecting that via a USB cable to a laptop or other USB
176       power source
177     </para>
178     <para>
179       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
180       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
181       "just work", showing up as a serial port device.  Windows systems need
182       driver information that is part of the AltOS download to know that the
183       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
184       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
185       computer.  If you are using Linux and are having problems, try moving 
186       to a fresher kernel (2.6.33 or newer), as the USB serial driver had 
187       ugly bugs in some earlier versions.
188     </para>
189     <para>
190       Next you should obtain and install the AltOS software.  These include
191       the AltosUI ground station program, current firmware images for
192       TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle, and a number of standalone 
193       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are 
194       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX versions.  
195       Full source code and build instructions are also available.
196       The latest version may always be downloaded from
197       <ulink url=""/>.
198     </para>
199   </chapter>
200   <chapter>
201     <title>Handling Precautions</title>
202     <para>
203       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
204       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
205       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
206       devices, there are some precautions you must take.
207     </para>
208     <para>
209       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
210       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
211       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
212       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
213       or their leads are allowed to short, they can and will release their
214       energy very rapidly!
215       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
216       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
217       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
218       strapping them down, for example.
219     </para>
220     <para>
221       The barometric sensors used on both TeleMetrum and TeleMini are 
222       sensitive to sunlight.  In normal TeleMetrum mounting situations, it 
223       and all of the other surface mount components
224       are "down" towards whatever the underlying mounting surface is, so
225       this is not normally a problem.  Please consider this, though, when
226       designing an installation, for example, in an air-frame with a
227       see-through plastic payload bay.  It is particularly important to
228       consider this with TeleMini, both because the baro sensor is on the
229       "top" of the board, and because many model rockets with payload bays
230       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
231       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
232       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
233       sunlight.
234     </para>
235     <para>
236       The barometric sensor sampling port must be able to "breathe",
237       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
238       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
239       suitable static vent to outside air.
240     </para>
241     <para>
242       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
243       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
244       charge gasses.
245     </para>
246   </chapter>
247   <chapter>
248     <title>Hardware Overview</title>
249     <para>
250       TeleMetrum is a 1 inch by 2.75 inch circuit board.  It was designed to
251       fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
252       small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
253       to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
254       be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the 1/4
255       wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
256       antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
257       the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
258       fin can end of the board, meaning an ideal "simple" avionics
259       bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
260     </para>
261     <para>
262       TeleMini is a 0.5 inch by 1.5 inch circuit board.   It was designed to
263       fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in a tube that
264       small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
265       to succeed!  Since there is no accelerometer, TeleMini can be mounted
266       in any convenient orientation.  The default 1/4
267       wave UHF wire antenna attached to the center of one end of
268       the board is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
269       the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
270       other end of the board, meaning an ideal "simple" avionics
271       bay for TeleMini should have at least 9 inches of interior length.
272     </para>
273     <para>
274       A typical TeleMetrum or TeleMini installation involves attaching 
275       only a suitable Lithium Polymer battery, a single pole switch for 
276       power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
277       apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
278       designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts nominal.
279     </para>
280     <para>
281       The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
282       match batteries sold by Spark Fun. Other vendors sell similar
283       batteries for RC aircraft using mating connectors, however the
284       polarity for those is generally reversed from the batteries used
285       by Altus Metrum products. In particular, the Tenergy batteries
286       supplied for use in Featherweight flight computers are not
287       compatible with Altus Metrum flight computers or battery
288       chargers. <emphasis>Check polarity before connecting any battery
289       not purchased from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
290     </para>
291     <para>
292       By default, we use the unregulated output of the Li-Po battery directly
293       to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
294       low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
295       Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
296       pyro battery, check out the "External Pyro Battery" section in this 
297       manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
298       designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
299     </para>
300     <para>
301       Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
302       at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
303       blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
304       jeweler's screwdriver set.
305     </para>
306     <para>
307       TeleMetrum also uses the screw terminal block for the power
308       switch leads. On TeleMini, the power switch leads are soldered
309       directly to the board and can be connected directly to a switch.
310     </para>
311     <para>
312       For most air-frames, the integrated antennas are more than
313       adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
314       metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
315       use off-board external antennas instead.  In this case, you can
316       order an altimeter with an SMA connector for the UHF antenna
317       connection, and, on TeleMetrum, you can unplug the integrated GPS
318       antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
319       cable terminating in a U.FL connector.
320     </para>
321   </chapter>
322   <chapter>
323     <title>System Operation</title>
324     <section>
325       <title>Firmware Modes </title>
326       <para>
327         The AltOS firmware build for the altimeters has two
328         fundamental modes, "idle" and "flight".  Which of these modes
329         the firmware operates in is determined at start up time. For
330         TeleMetrum, the mode is controlled by the orientation of the
331         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
332         power is switched on.  If the rocket is "nose up", then
333         TeleMetrum assumes it's on a rail or rod being prepared for
334         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
335         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
336         idle mode.  Since TeleMini doesn't have an accelerometer we can
337         use to determine orientation, "idle" mode is selected when the
338         board receives a command packet within the first five seconds
339         of operation; if no packet is received, the board enters
340         "flight" mode.
341       </para>
342       <para>
343         At power on, you will hear three beeps or see three flashes
344         ("S" in Morse code for start up) and then a pause while
345         the altimeter completes initialization and self test, and decides 
346         which mode to enter next.
347       </para>
348       <para>
349         In flight or "pad" mode, the altimeter engages the flight
350         state machine, goes into transmit-only mode to
351         send telemetry, and waits for launch to be detected.
352         Flight mode is indicated by an "di-dah-dah-dit" ("P" for pad)
353         on the beeper or lights, followed by beeps or flashes
354         indicating the state of the pyrotechnic igniter continuity.
355         One beep/flash indicates apogee continuity, two beeps/flashes
356         indicate main continuity, three beeps/flashes indicate both
357         apogee and main continuity, and one longer "brap" sound or
358         rapidly alternating lights indicates no continuity.  For a
359         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
360         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
361         flights, do what makes sense.
362       </para>
363       <para>
364         If idle mode is entered, you will hear an audible "di-dit" or see 
365         two short flashes ("I" for idle), and the flight state machine is 
366         disengaged, thus no ejection charges will fire.  The altimeters also 
367         listen for the radio link when in idle mode for requests sent via 
368         TeleDongle.  Commands can be issued to a TeleMetrum in idle mode 
369         over either
370         USB or the radio link equivalently. TeleMini only has the radio link.
371         Idle mode is useful for configuring the altimeter, for extracting data
372         from the on-board storage chip after flight, and for ground testing
373         pyro charges.
374       </para>
375       <para>
376         One "neat trick" of particular value when TeleMetrum is used with 
377         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
378         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
379         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
380         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
381         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
382         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
383         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
384         installing igniters!
385       </para>
386     </section>
387     <section>
388       <title>GPS </title>
389       <para>
390         TeleMetrum includes a complete GPS receiver.  A complete explanation 
391         of how GPS works is beyond the scope of this manual, but the bottom 
392         line is that the TeleMetrum GPS receiver needs to lock onto at least 
393         four satellites to obtain a solid 3 dimensional position fix and know
394         what time it is.
395       </para>
396       <para>
397         TeleMetrum provides backup power to the GPS chip any time a 
398         battery is connected.  This allows the receiver to "warm start" on
399         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
400         "cold start".  In typical operations, powering up TeleMetrum
401         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
402         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
403         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
404         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
405         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
406         long before igniter installation and return to the flight line are
407         complete.
408       </para>
409     </section>
410     <section>
411       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
412       <para>
413         One of the unique features of the Altus Metrum system is
414         the ability to create a two way command link between TeleDongle
415         and an altimeter using the digital radio transceivers built into
416         each device. This allows you to interact with the altimeter from
417         afar, as if it were directly connected to the computer.
418       </para>
419       <para>
420         Any operation which can be performed with TeleMetrum can
421         either be done with TeleMetrum directly connected to the
422         computer via the USB cable, or through the radio
423         link. TeleMini doesn't provide a USB connector and so it is
424         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
425         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
426         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
427       </para>
428       <para>
429         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
430         frequency for radio communications. Instead of providing
431         an interface to specifically configure the frequency, it uses
432         whatever frequency was most recently selected for the target
433         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
434         used that mode with the TeleDongle in question, select the
435         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
436         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
437         window is open, select the desired frequency and then close it
438         down again. All radio communications will now use that frequency.
439       </para>
440       <itemizedlist>
441         <listitem>
442           <para>
443             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
444             opening it up.
445           </para>
446         </listitem>
447         <listitem>
448           <para>
449             Configure altimeter apogee delays or main deploy heights
450             to respond to changing launch conditions. You can also
451             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
452             flight computer by turning TeleMetrum on in "idle" mode,
453             then once the air-frame is oriented for launch, you can
454             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
455             without having to climb the scary ladder.
456           </para>
457         </listitem>
458         <listitem>
459           <para>
460             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
461             wires out through holes in the air-frame. Simply assembly the
462             rocket as if for flight with the apogee and main charges
463             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
464             igniters.
465           </para>
466         </listitem>
467       </itemizedlist>
468       <para>
469         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
470         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
471         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
472         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
473         close the window before performing other desired radio operations.
474       </para>
475       <para>
476         TeleMetrum only enables radio commanding in 'idle' mode, so
477         make sure you have TeleMetrum lying horizontally when you turn
478         it on. Otherwise, TeleMetrum will start in 'pad' mode ready for
479         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
480       </para>
481       <para>
482         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
483         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
484         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
485         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
486         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
487         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
488         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
489         start communicating with the TeleDongle and the desired
490         operation can be performed.
491       </para>
492       <para>
493         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
494         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
495         is tramsitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
496         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
497       </para>
498     </section>
499     <section>
500       <title>Ground Testing </title>
501       <para>
502         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
503         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
504         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
505         this can be accomplished in a TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
506         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
507         can even be fun!
508       </para>
509       <para>
510         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
511         in "idle" mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or
512         selected the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
513         the firmware to go into "idle" mode, in which the normal flight
514         state machine is disabled and charges will not fire without
515         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
516         or main charges from a safe distance using your computer and 
517         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
518       </para>
519     </section>
520     <section>
521       <title>Radio Link </title>
522       <para>
523         The chip our boards are based on incorporates an RF transceiver, but
524         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
525         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
526         link.
527       </para>
528       <para>
529         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
530         it's in "idle mode", which
531         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
532         ejection tests, and extract data after a flight without having to
533         crack open the air-frame.  However, when the board is in "flight
534         mode", the altimeter only
535         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
536         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
537         the rocket through
538         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
539         data later...
540       </para>
541       <para>
542         We don't use a 'normal packet radio' mode like APRS because they're 
543         just too inefficient.  The GFSK modulation we use is FSK with the
544         base-band pulses passed through a
545         Gaussian filter before they go into the modulator to limit the
546         transmitted bandwidth.  When combined with the hardware forward error
547         correction support in the cc1111 chip, this allows us to have a very
548         robust 38.4 kilobit data link with only 10 milliwatts of transmit 
549         power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held Yagi on the 
550         ground.  We've had flights to above 21k feet AGL with great reception, 
551         and calculations suggest we should be good to well over 40k feet AGL 
552         with a 5-element yagi on the ground.  We hope to fly boards to higher 
553         altitudes over time, and would of course appreciate customer feedback 
554         on performance in higher altitude flights!
555       </para>
556     </section>
557     <section>
558       <title>Configurable Parameters</title>
559       <para>
560         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
561         simple.  Even on our baro-only TeleMini board, the use of a Kalman 
562         filter means there is no need to set a "mach delay".  The few 
563         configurable parameters can all be set using AltosUI over USB or
564         or radio link via TeleDongle.
565       </para>
566       <section>
567         <title>Radio Frequency</title>
568         <para>
569           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
570           band. By default, the configuration interface provides a
571           list of 10 "standard" frequencies in 100kHz channels starting at
572           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
573           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
574           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
575           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
576           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
577           frequency to successfully communicate with each other.
578         </para>
579       </section>
580       <section>
581         <title>Apogee Delay</title>
582         <para>
583           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
584           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
585           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
586           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
587           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
588           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
589         </para>
590         <para>
591           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
592           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
593           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
594           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
595           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
596           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
597           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
598           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
599         </para>
600       </section>
601       <section>
602         <title>Main Deployment Altitude</title>
603         <para>
604           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
605           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
606           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
607           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
608           wish to set the
609           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
610           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
611           simultaneously.
612         </para>
613       </section>
614       <section>
615         <title>Maximum Flight Log</title>
616         <para>
617           TeleMetrum version 1.1 and 1.2 have 2MB of on-board flash storage,
618           enough to hold over 40 minutes of data at full data rate
619           (100 samples/second). TeleMetrum 1.0 has 1MB of on-board
620           storage. As data are stored at a reduced rate during descent
621           (10 samples/second), there's plenty of space to store many
622           flights worth of data.
623         </para>
624         <para>
625           The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
626           each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
627           each log and you reduce the number of flights that can be
628           stored. Decrease the size and TeleMetrum can store more
629           flights.
630         </para>
631         <para>
632           All of the configuration data is also stored in the flash
633           memory, which consumes 64kB on TeleMetrum v1.1/v1.2 and 256B on
634           TeleMetrum v1.0. This configuration space is not available
635           for storing flight log data.
636         </para>
637         <para>
638           To compute the amount of space needed for a single flight,
639           you can multiply the expected ascent time (in seconds) by
640           800, multiply the expected descent time (in seconds) by 80
641           and add the two together. That will slightly under-estimate
642           the storage (in bytes) needed for the flight. For instance,
643           a flight spending 20 seconds in ascent and 150 seconds in
644           descent will take about (20 * 800) + (150 * 80) = 28000
645           bytes of storage. You could store dozens of these flights in
646           the on-board flash.
647         </para>
648         <para>
649           The default size, 192kB, allows for 10 flights of storage on
650           TeleMetrum v1.1/v1.2 and 5 flights on TeleMetrum v1.0. This
651           ensures that you won't need to erase the memory before
652           flying each time while still allowing more than sufficient
653           storage for each flight.
654         </para>
655         <para>
656           As TeleMini does not contain an accelerometer, it stores
657           data at 10 samples per second during ascent and one sample
658           per second during descent. Each sample is a two byte reading
659           from the barometer. These are stored in 5kB of
660           on-chip flash memory which can hold 256 seconds at the
661           ascent rate or 2560 seconds at the descent rate. Because of
662           the limited storage, TeleMini cannot hold data for more than
663           one flight, and so must be erased after each flight or it
664           will not capture data for subsequent flights.
665         </para>
666       </section>
667       <section>
668         <title>Ignite Mode</title>
669         <para>
670           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
671           a fixed height above the ground, you can configure the
672           altimeter to fire both at apogee or both during
673           descent. This was added to support an airframe that has two
674           TeleMetrum computers, one in the fin can and one in the
675           nose.
676         </para>
677         <para>
678           Providing the ability to use both igniters for apogee or
679           main allows some level of redundancy without needing two
680           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
681           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
682         </para>
683       </section>
684       <section>
685         <title>Pad Orientation</title>
686         <para>
687           TeleMetrum measures acceleration along the axis of the
688           board. Which way the board is oriented affects the sign of
689           the acceleration value. Instead of trying to guess which way
690           the board is mounted in the air frame, TeleMetrum must be
691           explicitly configured for either Antenna Up or Antenna
692           Down. The default, Antenna Up, expects the end of the
693           TeleMetrum board connected to the 70cm antenna to be nearest
694           the nose of the rocket, with the end containing the screw
695           terminals nearest the tail.
696         </para>
697       </section>
698     </section>
700   </chapter>
701   <chapter>
703     <title>AltosUI</title>
704     <para>
705       The AltosUI program provides a graphical user interface for
706       interacting with the Altus Metrum product family, including
707       TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle. AltosUI can monitor telemetry data,
708       configure TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle devices and many other
709       tasks. The primary interface window provides a selection of
710       buttons, one for each major activity in the system.  This manual
711       is split into chapters, each of which documents one of the tasks
712       provided from the top-level toolbar.
713     </para>
714     <section>
715       <title>Monitor Flight</title>
716       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
717       <para>
718         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
719         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
720         AltosUI will create a window to display telemetry data as
721         received by the selected TeleDongle device.
722       </para>
723       <para>
724         All telemetry data received are automatically recorded in
725         suitable log files. The name of the files includes the current
726         date and rocket serial and flight numbers.
727       </para>
728       <para>
729         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
730         displayed at the top of the window. You can configure the
731         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
732         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
733         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
734         that device.
735       </para>
736       <para>
737         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
738         significant pieces of information about the altimeter providing
739         the telemetry data stream:
740       </para>
741       <itemizedlist>
742         <listitem>
743           <para>The configured call-sign</para>
744         </listitem>
745         <listitem>
746           <para>The device serial number</para>
747         </listitem>
748         <listitem>
749           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
750             times it has flown.
751           </para>
752         </listitem>
753         <listitem>
754           <para>
755             The rocket flight state. Each flight passes through several
756             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
757             Landed.
758           </para>
759         </listitem>
760         <listitem>
761           <para>
762             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
763             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
764             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
765             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
766             error detection and correction techniques which prevent
767             incorrect data from being reported.
768           </para>
769         </listitem>
770       </itemizedlist>
771       <para>
772         Finally, the largest portion of the window contains a set of
773         tabs, each of which contain some information about the rocket.
774         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
775         progresses, the selected tab automatically switches to display
776         data relevant to the current state of the flight. You can select
777         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
778         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
779       </para>
780       <section>
781         <title>Launch Pad</title>
782         <para>
783           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
784           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
785           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
786           whether the rocket is ready to launch:
787           <itemizedlist>
788             <listitem>
789               <para>
790                 Battery Voltage. This indicates whether the Li-Po battery
791                 powering the TeleMetrum has sufficient charge to last for
792                 the duration of the flight. A value of more than
793                 3.7V is required for a 'GO' status.
794               </para>
795             </listitem>
796             <listitem>
797               <para>
798                 Apogee Igniter Voltage. This indicates whether the apogee
799                 igniter has continuity. If the igniter has a low
800                 resistance, then the voltage measured here will be close
801                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
802                 required for a 'GO' status.
803               </para>
804             </listitem>
805             <listitem>
806               <para>
807                 Main Igniter Voltage. This indicates whether the main
808                 igniter has continuity. If the igniter has a low
809                 resistance, then the voltage measured here will be close
810                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
811                 required for a 'GO' status.
812               </para>
813             </listitem>
814             <listitem>
815               <para>
816                 On-board Data Logging. This indicates whether there is
817                 space remaining on-board to store flight data for the
818                 upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
819                 to erase flights, there may not be any space
820                 left. TeleMetrum can store multiple flights, depending
821                 on the configured maximum flight log size. TeleMini
822                 stores only a single flight, so it will need to be
823                 downloaded and erased after each flight to capture
824                 data. This only affects on-board flight logging; the
825                 altimeter will still transmit telemetry and fire
826                 ejection charges at the proper times.
827               </para>
828             </listitem>
829             <listitem>
830               <para>
831                 GPS Locked. For a TeleMetrum device, this indicates whether the GPS receiver is
832                 currently able to compute position information. GPS requires
833                 at least 4 satellites to compute an accurate position.
834               </para>
835             </listitem>
836             <listitem>
837               <para>
838                 GPS Ready. For a TeleMetrum device, this indicates whether GPS has reported at least
839                 10 consecutive positions without losing lock. This ensures
840                 that the GPS receiver has reliable reception from the
841                 satellites.
842               </para>
843             </listitem>
844           </itemizedlist>
845           <para>
846             The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
847             and altitude, averaging many reported positions to improve the
848             accuracy of the fix.
849           </para>
850         </para>
851       </section>
852       <section>
853         <title>Ascent</title>
854         <para>
855           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
856           phases. The information displayed here helps monitor the
857           rocket as it heads towards apogee.
858         </para>
859         <para>
860           The height, speed and acceleration are shown along with the
861           maximum values for each of them. This allows you to quickly
862           answer the most commonly asked questions you'll hear during
863           flight.
864         </para>
865         <para>
866           The current latitude and longitude reported by the TeleMetrum GPS are
867           also shown. Note that under high acceleration, these values
868           may not get updated as the GPS receiver loses position
869           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
870           start reporting position again.
871         </para>
872         <para>
873           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
874           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
875           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
876         </para>
877       </section>
878       <section>
879         <title>Descent</title>
880         <para>
881           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
882           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
883           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
884           waiting for the main charge to fire.
885         </para>
886         <para>
887           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
888           current descent rate is reported along with the current
889           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
890           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
891           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
892         </para>
893         <para>
894           For TeleMetrum altimeters, you can locate the rocket in the
895           sky using the elevation and bearing information to figure
896           out where to look. Elevation is in degrees above the
897           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
898           north. Range can help figure out how big the rocket will
899           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
900           directly under the rocket and can help figure out where the
901           rocket is likely to land. Note that all of these values are
902           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
903           the rocket is over the pad, not over you.
904         </para>
905         <para>
906           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
907           well, both to monitor the main charge as well as to see what
908           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
909           e-matches are designed to retain continuity even after being
910           fired, and will continue to show as green or return from red to
911           green after firing.
912         </para>
913       </section>
914       <section>
915         <title>Landed</title>
916         <para>
917           Once the rocket is on the ground, attention switches to
918           recovery. While the radio signal is often lost once the
919           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
920           generally within a short distance of the actual landing location.
921         </para>
922         <para>
923           The last reported GPS position is reported both by
924           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
925           the launch pad. The distance should give you a good idea of
926           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
927           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
928           unit and have that compute a track to the landing location.
929         </para>
930         <para>
931           Both TeleMini and TeleMetrum will continue to transmit RDF
932           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
933           following the radio signal if necessary. You may need to get 
934           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
935           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
936         </para>
937         <para>
938           The maximum height, speed and acceleration reported
939           during the flight are displayed for your admiring observers.
940           The accuracy of these immediate values depends on the quality
941           of your radio link and how many packets were received.  
942           Recovering the on-board data after flight will likely yield
943           more precise results.
944         </para>
945         <para>
946           To get more detailed information about the flight, you can
947           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
948           graph window for the current flight.
949         </para>
950       </section>
951       <section>
952         <title>Site Map</title>
953         <para>
954           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
955           the rocket's position to make it easier for you to locate the
956           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
957           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
958           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
959           dark blue for main, and black for landed.
960         </para>
961         <para>
962           The map's scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
963           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
964           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
965         </para>
966         <para>
967           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
968           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
969           the rocket's path will be traced on a dark gray background
970           instead.
971         </para>
972         <para>
973           You can pre-load images for your favorite launch sites
974           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
975         </para>
976       </section>
977     </section>
978     <section>
979       <title>Save Flight Data</title>
980       <para>
981         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
982         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
983         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
984         such, it provides a more complete and precise record of the
985         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
986         flash memory and write it to disk. As TeleMini has only a barometer, it
987         records data at the same rate as the telemetry signal, but there will be
988         no data lost due to telemetry drop-outs.
989       </para>
990       <para>
991         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
992         connected TeleMetrum and TeleDongle devices. If you select a
993         TeleMetrum device, the flight data will be downloaded from that
994         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
995         will be downloaded from an altimeter over radio link via the 
996         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
997         Over The Radio Link for more information.
998       </para>
999       <para>
1000         After the device has been selected, a dialog showing the
1001         flight data saved in the device will be shown allowing you to
1002         select which flights to download and which to delete. With
1003         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
1004         for the space they consume to be reused by another
1005         flight. This prevents accidentally losing flight data
1006         if you neglect to download data before flying again. Note that
1007         if there is no more space available in the device, then no
1008         data will be recorded during the next flight.
1009       </para>
1010       <para>
1011         The file name for each flight log is computed automatically
1012         from the recorded flight date, altimeter serial number and
1013         flight number information.
1014       </para>
1015     </section>
1016     <section>
1017       <title>Replay Flight</title>
1018       <para>
1019         Select this button and you are prompted to select a flight
1020         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
1021         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
1022         flash memory.
1023       </para>
1024       <para>
1025         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
1026         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
1027         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
1028       </para>
1029     </section>
1030     <section>
1031       <title>Graph Data</title>
1032       <para>
1033         Select this button and you are prompted to select a flight
1034         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
1035         .eeprom file containing flight data saved from
1036         flash memory.
1037       </para>
1038       <para>
1039         Once a flight record is selected, a window with two tabs is
1040         opened. The first tab contains a graph with acceleration
1041         (blue), velocity (green) and altitude (red) of the flight,
1042         measured in metric units. The
1043         apogee(yellow) and main(magenta) igniter voltages are also
1044         displayed; high voltages indicate continuity, low voltages
1045         indicate open circuits. The second tab contains some basic
1046         flight statistics.
1047       </para>
1048       <para>
1049         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
1050         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
1051         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
1052         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
1053         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
1054         you the option save or print the plot.
1055       </para>
1056       <para>
1057         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
1058         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
1059         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
1060       </para>
1061     </section>
1062     <section>
1063       <title>Export Data</title>
1064       <para>
1065         This tool takes the raw data files and makes them available for
1066         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
1067         select a flight
1068         data file (either .eeprom or .telem will do, remember that
1069         .eeprom files contain higher resolution and more continuous
1070         data). Next, a second dialog appears which is used to select
1071         where to write the resulting file. It has a selector to choose
1072         between CSV and KML file formats.
1073       </para>
1074       <section>
1075         <title>Comma Separated Value Format</title>
1076         <para>
1077           This is a text file containing the data in a form suitable for
1078           import into a spreadsheet or other external data analysis
1079           tool. The first few lines of the file contain the version and
1080           configuration information from the altimeter, then
1081           there is a single header line which labels all of the
1082           fields. All of these lines start with a '#' character which
1083           many tools can be configured to skip over.
1084         </para>
1085         <para>
1086           The remaining lines of the file contain the data, with each
1087           field separated by a comma and at least one space. All of
1088           the sensor values are converted to standard units, with the
1089           barometric data reported in both pressure, altitude and
1090           height above pad units.
1091         </para>
1092       </section>
1093       <section>
1094         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
1095         <para>
1096           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
1097           within that application. With this, you can use Google Earth to 
1098           see the whole flight path in 3D.
1099         </para>
1100       </section>
1101     </section>
1102     <section>
1103       <title>Configure Altimeter</title>
1104       <para>
1105         Select this button and then select either a TeleMetrum or
1106         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
1107         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
1108       </para>
1109       <para>
1110         The first few lines of the dialog provide information about the
1111         connected device, including the product name,
1112         software version and hardware serial number. Below that are the
1113         individual configuration entries.
1114       </para>
1115       <para>
1116         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
1117       </para>
1118       <itemizedlist>
1119         <listitem>
1120           <para>
1121             Save. This writes any changes to the
1122             configuration parameter block in flash memory. If you don't
1123             press this button, any changes you make will be lost.
1124           </para>
1125         </listitem>
1126         <listitem>
1127           <para>
1128             Reset. This resets the dialog to the most recently saved values,
1129             erasing any changes you have made.
1130           </para>
1131         </listitem>
1132         <listitem>
1133           <para>
1134             Reboot. This reboots the device. Use this to
1135             switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
1136             oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
1137             are really saved.
1138           </para>
1139         </listitem>
1140         <listitem>
1141           <para>
1142             Close. This closes the dialog. Any unsaved changes will be
1143             lost.
1144           </para>
1145         </listitem>
1146       </itemizedlist>
1147       <para>
1148         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
1149       </para>
1150       <section>
1151         <title>Main Deploy Altitude</title>
1152         <para>
1153           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
1154           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
1155           some common values, but you can edit the text directly and
1156           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
1157           this altitude, then the main charge will fire two seconds
1158           after the apogee charge fires.
1159         </para>
1160       </section>
1161       <section>
1162         <title>Apogee Delay</title>
1163         <para>
1164           When flying redundant electronics, it's often important to
1165           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
1166           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
1167           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
1168           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
1169           charge a certain number of seconds after apogee has been
1170           detected.
1171         </para>
1172       </section>
1173       <section>
1174         <title>Radio Frequency</title>
1175         <para>
1176           This configures which of the configured frequencies to use for both
1177           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
1178           value via packet command mode, you will have to reconfigure
1179           the TeleDongle frequency before you will be able to use packet
1180           command mode again.
1181         </para>
1182       </section>
1183       <section>
1184         <title>Radio Calibration</title>
1185         <para>
1186           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
1187           factory to ensure that they transmit and receive on the
1188           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
1189           by changing this value.  Do not do this without understanding what
1190           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
1191           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
1192           you must reprogram the unit completely.
1193         </para>
1194       </section>
1195       <section>
1196         <title>Callsign</title>
1197         <para>
1198           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
1199           as needed to conform to your local radio regulations.
1200         </para>
1201       </section>
1202       <section>
1203         <title>Maximum Flight Log Size</title>
1204         <para>
1205           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
1206           log. The available space will be divided into chunks of this
1207           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
1208           a larger value will record data from longer flights.
1209         </para>
1210       </section>
1211       <section>
1212         <title>Ignite Mode</title>
1213         <para>
1214           TeleMetrum and TeleMini provide two igniter channels as they
1215           were originally designed as dual-deploy flight
1216           computers. This configuration parameter allows the two
1217           channels to be used in different configurations.
1218         </para>
1219         <itemizedlist>
1220           <listitem>
1221             <para>
1222               Dual Deploy. This is the usual mode of operation; the
1223               'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
1224               channel at the height above ground specified by the
1225               'Main Deploy Altitude' during descent.
1226             </para>
1227           </listitem>
1228           <listitem>
1229             <para>
1230               Redundant Apogee. This fires both channels at
1231               apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
1232               delay by the 'main' channel.
1233             </para>
1234           </listitem>
1235           <listitem>
1236             <para>
1237               Redundant Main. This fires both channels at the
1238               height above ground specified by the Main Deploy
1239               Altitude setting during descent. The 'apogee'
1240               channel is fired first, followed after a two second
1241               delay by the 'main' channel.
1242             </para>
1243           </listitem>
1244         </itemizedlist>
1245       </section>
1246       <section>
1247         <title>Pad Orientation</title>
1248         <para>
1249           Because it includes an accelerometer, TeleMetrum is
1250           sensitive to the orientation of the board. By default, it
1251           expects the antenna end to point forward. This parameter
1252           allows that default to be changed, permitting the board to
1253           be mounted with the antenna pointing aft instead.
1254         </para>
1255         <itemizedlist>
1256           <listitem>
1257             <para>
1258               Antenna Up. In this mode, the antenna end of the
1259               TeleMetrum board must point forward, in line with the
1260               expected flight path.
1261             </para>
1262           </listitem>
1263           <listitem>
1264             <para>
1265               Antenna Down. In this mode, the antenna end of the
1266               TeleMetrum board must point aft, in line with the
1267               expected flight path.
1268             </para>
1269           </listitem>
1270         </itemizedlist>
1271       </section>
1272     </section>
1273     <section>
1274       <title>Configure AltosUI</title>
1275       <para>
1276         This button presents a dialog so that you can configure the AltosUI global settings.
1277       </para>
1278       <section>
1279         <title>Voice Settings</title>
1280         <para>
1281           AltosUI provides voice announcements during flight so that you
1282           can keep your eyes on the sky and still get information about
1283           the current flight status. However, sometimes you don't want
1284           to hear them.
1285         </para>
1286         <itemizedlist>
1287           <listitem>
1288             <para>Enable—turns all voice announcements on and off</para>
1289           </listitem>
1290           <listitem>
1291             <para>
1292               Test Voice—Plays a short message allowing you to verify
1293               that the audio system is working and the volume settings
1294               are reasonable
1295             </para>
1296           </listitem>
1297         </itemizedlist>
1298       </section>
1299       <section>
1300         <title>Log Directory</title>
1301         <para>
1302           AltosUI logs all telemetry data and saves all TeleMetrum flash
1303           data to this directory. This directory is also used as the
1304           staring point when selecting data files for display or export.
1305         </para>
1306         <para>
1307           Click on the directory name to bring up a directory choosing
1308           dialog, select a new directory and click 'Select Directory' to
1309           change where AltosUI reads and writes data files.
1310         </para>
1311       </section>
1312       <section>
1313         <title>Callsign</title>
1314         <para>
1315           This value is transmitted in each command packet sent from 
1316           TeleDongle and received from an altimeter.  It is not used in 
1317           telemetry mode, as the callsign configured in the altimeter board
1318           is included in all telemetry packets.  Configure this
1319           with the AltosUI operators call sign as needed to comply with
1320           your local radio regulations.
1321         </para>
1322       </section>
1323       <section>
1324         <title>Imperial Units</title>
1325         <para>
1326           This switches between metric units (meters) and imperial
1327           units (feet and miles). This affects the display of values
1328           use during flight monitoring, data graphing and all of the
1329           voice announcements. It does not change the units used when
1330           exporting to CSV files, those are always produced in metric units.
1331         </para>
1332       </section>
1333       <section>
1334         <title>Font Size</title>
1335         <para>
1336           Selects the set of fonts used in the flight monitor
1337           window. Choose between the small, medium and large sets.
1338         </para>
1339       </section>
1340       <section>
1341         <title>Serial Debug</title>
1342         <para>
1343           This causes all communication with a connected device to be
1344           dumped to the console from which AltosUI was started. If
1345           you've started it from an icon or menu entry, the output
1346           will simply be discarded. This mode can be useful to debug
1347           various serial communication issues.
1348         </para>
1349       </section>
1350       <section>
1351         <title>Manage Frequencies</title>
1352         <para>
1353           This brings up a dialog where you can configure the set of
1354           frequencies shown in the various frequency menus. You can
1355           add as many as you like, or even reconfigure the default
1356           set. Changing this list does not affect the frequency
1357           settings of any devices, it only changes the set of
1358           frequencies shown in the menus.
1359         </para>
1360       </section>
1361     </section>
1362     <section>
1363       <title>Configure Groundstation</title>
1364       <para>
1365         Select this button and then select a TeleDongle Device from the list provided.
1366       </para>
1367       <para>
1368         The first few lines of the dialog provide information about the
1369         connected device, including the product name,
1370         software version and hardware serial number. Below that are the
1371         individual configuration entries.
1372       </para>
1373       <para>
1374         Note that the TeleDongle itself doesn't save any configuration
1375         data, the settings here are recorded on the local machine in
1376         the Java preferences database. Moving the TeleDongle to
1377         another machine, or using a different user account on the same
1378         machine will cause settings made here to have no effect.
1379       </para>
1380       <para>
1381         At the bottom of the dialog, there are three buttons:
1382       </para>
1383       <itemizedlist>
1384         <listitem>
1385           <para>
1386             Save. This writes any changes to the
1387             local Java preferences file. If you don't
1388             press this button, any changes you make will be lost.
1389           </para>
1390         </listitem>
1391         <listitem>
1392           <para>
1393             Reset. This resets the dialog to the most recently saved values,
1394             erasing any changes you have made.
1395           </para>
1396         </listitem>
1397         <listitem>
1398           <para>
1399             Close. This closes the dialog. Any unsaved changes will be
1400             lost.
1401           </para>
1402         </listitem>
1403       </itemizedlist>
1404       <para>
1405         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
1406       </para>
1407       <section>
1408         <title>Frequency</title>
1409         <para>
1410           This configures the frequency to use for both telemetry and
1411           packet command mode. Set this before starting any operation
1412           involving packet command mode so that it will use the right
1413           frequency. Telemetry monitoring mode also provides a menu to
1414           change the frequency, and that menu also sets the same Java
1415           preference value used here.
1416         </para>
1417       </section>
1418       <section>
1419         <title>Radio Calibration</title>
1420         <para>
1421           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
1422           factory to ensure that they transmit and receive on the
1423           specified frequency.  To change a TeleDongle's calibration, 
1424           you must reprogram the unit completely, so this entry simply
1425           shows the current value and doesn't allow any changes.
1426         </para>
1427       </section>
1428     </section>
1429     <section>
1430       <title>Flash Image</title>
1431       <para>
1432         This reprograms any Altus Metrum device by using a TeleMetrum
1433         or TeleDongle as a programming dongle. Please read the
1434         directions for flashing devices in the Updating Device
1435         Firmware chapter below.
1436       </para>
1437       <para>
1438         Once you have the programmer and target devices connected,
1439         push the 'Flash Image' button. That will present a dialog box
1440         listing all of the connected devices. Carefully select the
1441         programmer device, not the device to be programmed.
1442       </para>
1443       <para>
1444         Next, select the image to flash to the device. These are named
1445         with the product name and firmware version. The file selector
1446         will start in the directory containing the firmware included
1447         with the AltosUI package. Navigate to the directory containing
1448         the desired firmware if it isn't there.
1449       </para>
1450       <para>
1451         Next, a small dialog containing the device serial number and
1452         RF calibration values should appear. If these values are
1453         incorrect (possibly due to a corrupted image in the device),
1454         enter the correct values here.
1455       </para>
1456       <para>
1457         Finally, a dialog containing a progress bar will follow the
1458         programming process.
1459       </para>
1460       <para>
1461         When programming is complete, the target device will
1462         reboot. Note that if the target device is connected via USB, you
1463         will have to unplug it and then plug it back in for the USB
1464         connection to reset so that you can communicate with the device
1465         again.
1466       </para>
1467     </section>
1468     <section>
1469       <title>Fire Igniter</title>
1470       <para>
1471         This activates the igniter circuits in TeleMetrum to help test
1472         recovery systems deployment. Because this command can operate
1473         over the Packet Command Link, you can prepare the rocket as
1474         for flight and then test the recovery system without needing
1475         to snake wires inside the air-frame.
1476       </para>
1477       <para>
1478         Selecting the 'Fire Igniter' button brings up the usual device
1479         selection dialog. Pick the desired TeleDongle or TeleMetrum
1480         device. This brings up another window which shows the current
1481         continuity test status for both apogee and main charges.
1482       </para>
1483       <para>
1484         Next, select the desired igniter to fire. This will enable the
1485         'Arm' button.
1486       </para>
1487       <para>
1488         Select the 'Arm' button. This enables the 'Fire' button. The
1489         word 'Arm' is replaced by a countdown timer indicating that
1490         you have 10 seconds to press the 'Fire' button or the system
1491         will deactivate, at which point you start over again at
1492         selecting the desired igniter.
1493       </para>
1494     </section>
1495     <section>
1496       <title>Scan Channels</title>
1497       <para>
1498         This listens for telemetry packets on all of the configured
1499         frequencies, displaying information about each device it
1500         receives a packet from. You can select which of the three
1501         telemetry formats should be tried; by default, it only listens
1502         for the standard telemetry packets used in v1.0 and later
1503         firmware.
1504       </para>
1505     </section>
1506     <section>
1507       <title>Load Maps</title>
1508       <para>
1509         Before heading out to a new launch site, you can use this to
1510         load satellite images in case you don't have internet
1511         connectivity at the site. This loads a fairly large area
1512         around the launch site, which should cover any flight you're likely to make.
1513       </para>
1514       <para>
1515         There's a drop-down menu of launch sites we know about; if
1516         your favorites aren't there, please let us know the lat/lon
1517         and name of the site. The contents of this list are actually
1518         downloaded at run-time, so as new sites are sent in, they'll
1519         get automatically added to this list.
1520       </para>
1521       <para>
1522         If the launch site isn't in the list, you can manually enter the lat/lon values
1523       </para>
1524       <para>
1525         Clicking the 'Load Map' button will fetch images from Google
1526         Maps; note that Google limits how many images you can fetch at
1527         once, so if you load more than one launch site, you may get
1528         some gray areas in the map which indicate that Google is tired
1529         of sending data to you. Try again later.
1530       </para>
1531     </section>
1532     <section>
1533       <title>Monitor Idle</title>
1534       <para>
1535         This brings up a dialog similar to the Monitor Flight UI,
1536         except it works with the altimeter in "idle" mode by sending
1537         query commands to discover the current state rather than
1538         listening for telemetry packets.
1539       </para>
1540     </section>
1541   </chapter>
1542   <chapter>
1543     <title>Using Altus Metrum Products</title>
1544     <section>
1545       <title>Being Legal</title>
1546       <para>
1547         First off, in the US, you need an <ulink url="">amateur radio license</ulink> or
1548         other authorization to legally operate the radio transmitters that are part
1549         of our products.
1550       </para>
1551       </section>
1552       <section>
1553         <title>In the Rocket</title>
1554         <para>
1555           In the rocket itself, you just need a <ulink url="">TeleMetrum</ulink> or
1556           <ulink url="">TeleMini</ulink> board and
1557           a single-cell, 3.7 volt nominal Li-Po rechargeable battery.  An 
1558           850mAh battery weighs less than a 9V alkaline battery, and will 
1559           run a TeleMetrum for hours.
1560           A 110mAh battery weighs less than a triple A battery and will run a TeleMetrum for
1561           a few hours, or a TeleMini for much (much) longer.
1562         </para>
1563         <para>
1564           By default, we ship the altimeters with a simple wire antenna.  If your
1565           electronics bay or the air-frame it resides within is made of carbon fiber,
1566           which is opaque to RF signals, you may choose to have an SMA connector
1567           installed so that you can run a coaxial cable to an antenna mounted
1568           elsewhere in the rocket.
1569         </para>
1570       </section>
1571       <section>
1572         <title>On the Ground</title>
1573         <para>
1574           To receive the data stream from the rocket, you need an antenna and short
1575           feed-line connected to one of our <ulink url="">TeleDongle</ulink> units.  The
1576           TeleDongle in turn plugs directly into the USB port on a notebook
1577           computer.  Because TeleDongle looks like a simple serial port, your computer
1578           does not require special device drivers... just plug it in.
1579         </para>
1580         <para>
1581           The GUI tool, AltosUI, is written in Java and runs across
1582           Linux, Mac OS and Windows. There's also a suite of C tools
1583           for Linux which can perform most of the same tasks.
1584         </para>
1585         <para>
1586           After the flight, you can use the radio link to extract the more detailed data
1587           logged in either TeleMetrum or TeleMini devices, or you can use a mini USB cable to plug into the
1588           TeleMetrum board directly.  Pulling out the data without having to open up
1589           the rocket is pretty cool!  A USB cable is also how you charge the Li-Po
1590           battery, so you'll want one of those anyway... the same cable used by lots
1591           of digital cameras and other modern electronic stuff will work fine.
1592         </para>
1593         <para>
1594           If your TeleMetrum-equipped rocket lands out of sight, you may enjoy having a hand-held GPS
1595           receiver, so that you can put in a way-point for the last reported rocket
1596           position before touch-down.  This makes looking for your rocket a lot like
1597           Geo-Caching... just go to the way-point and look around starting from there.
1598         </para>
1599         <para>
1600           You may also enjoy having a ham radio "HT" that covers the 70cm band... you
1601           can use that with your antenna to direction-find the rocket on the ground
1602           the same way you can use a Walston or Beeline tracker.  This can be handy
1603           if the rocket is hiding in sage brush or a tree, or if the last GPS position
1604           doesn't get you close enough because the rocket dropped into a canyon, or
1605           the wind is blowing it across a dry lake bed, or something like that...  Keith
1606           and Bdale both currently own and use the Yaesu VX-7R at launches.
1607         </para>
1608         <para>
1609           So, to recap, on the ground the hardware you'll need includes:
1610           <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1611             <listitem>
1612               an antenna and feed-line
1613             </listitem>
1614             <listitem>
1615               a TeleDongle
1616             </listitem>
1617             <listitem>
1618               a notebook computer
1619             </listitem>
1620             <listitem>
1621               optionally, a hand-held GPS receiver
1622             </listitem>
1623             <listitem>
1624               optionally, an HT or receiver covering 435 MHz
1625             </listitem>
1626           </orderedlist>
1627         </para>
1628         <para>
1629           The best hand-held commercial directional antennas we've found for radio
1630           direction finding rockets are from
1631           <ulink url="" >
1632             Arrow Antennas.
1633           </ulink>
1634           The 440-3 and 440-5 are both good choices for finding a
1635           TeleMetrum- or TeleMini- equipped rocket when used with a suitable 70cm HT.
1636         </para>
1637       </section>
1638       <section>
1639         <title>Data Analysis</title>
1640         <para>
1641           Our software makes it easy to log the data from each flight, both the
1642           telemetry received during the flight itself, and the more
1643           complete data log recorded in the flash memory on the altimeter
1644           board.  Once this data is on your computer, our post-flight tools make it
1645           easy to quickly get to the numbers everyone wants, like apogee altitude,
1646           max acceleration, and max velocity.  You can also generate and view a
1647           standard set of plots showing the altitude, acceleration, and
1648           velocity of the rocket during flight.  And you can even export a TeleMetrum data file
1649           usable with Google Maps and Google Earth for visualizing the flight path
1650           in two or three dimensions!
1651         </para>
1652         <para>
1653           Our ultimate goal is to emit a set of files for each flight that can be
1654           published as a web page per flight, or just viewed on your local disk with
1655           a web browser.
1656         </para>
1657       </section>
1658       <section>
1659         <title>Future Plans</title>
1660         <para>
1661           In the future, we intend to offer "companion boards" for the rocket that will
1662           plug in to TeleMetrum to collect additional data, provide more pyro channels,
1663           and so forth.  
1664         </para>
1665         <para>
1666           We are also working on the design of a hand-held ground terminal that will
1667           allow monitoring the rocket's status, collecting data during flight, and
1668           logging data after flight without the need for a notebook computer on the
1669           flight line.  Particularly since it is so difficult to read most notebook
1670           screens in direct sunlight, we think this will be a great thing to have.
1671         </para>
1672         <para>
1673           Because all of our work is open, both the hardware designs and the software,
1674           if you have some great idea for an addition to the current Altus Metrum family,
1675           feel free to dive in and help!  Or let us know what you'd like to see that
1676           we aren't already working on, and maybe we'll get excited about it too...
1677         </para>
1678     </section>
1679   </chapter>
1680   <chapter>
1681     <title>Altimeter Installation Recommendations</title>
1682     <para>
1683       Building high-power rockets that fly safely is hard enough. Mix
1684       in some sophisticated electronics and a bunch of radio energy
1685       and oftentimes you find few perfect solutions. This chapter
1686       contains some suggestions about how to install Altus Metrum
1687       products into the rocket air-frame, including how to safely and
1688       reliably mix a variety of electronics into the same air-frame.
1689     </para>
1690     <section>
1691       <title>Mounting the Altimeter</title>
1692       <para>
1693         The first consideration is to ensure that the altimeter is
1694         securely fastened to the air-frame. For TeleMetrum, we use
1695         nylon standoffs and nylon screws; they're good to at least 50G
1696         and cannot cause any electrical issues on the board. For
1697         TeleMini, we usually cut small pieces of 1/16" balsa to fit
1698         under the screw holes, and then take 2x56 nylon screws and
1699         screw them through the TeleMini mounting holes, through the
1700         balsa and into the underlying material.
1701       </para>
1702       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1703         <listitem>
1704           Make sure TeleMetrum is aligned precisely along the axis of
1705           acceleration so that the accelerometer can accurately
1706           capture data during the flight.
1707         </listitem>
1708         <listitem>
1709           Watch for any metal touching components on the
1710           board. Shorting out connections on the bottom of the board
1711           can cause the altimeter to fail during flight.
1712         </listitem>
1713       </orderedlist>
1714     </section>
1715     <section>
1716       <title>Dealing with the Antenna</title>
1717       <para>
1718         The antenna supplied is just a piece of solid, insulated,
1719         wire. If it gets damaged or broken, it can be easily
1720         replaced. It should be kept straight and not cut; bending or
1721         cutting it will change the resonant frequency and/or
1722         impedance, making it a less efficient radiator and thus
1723         reducing the range of the telemetry signal.
1724       </para>
1725       <para>
1726         Keeping metal away from the antenna will provide better range
1727         and a more even radiation pattern. In most rockets, it's not
1728         entirely possible to isolate the antenna from metal
1729         components; there are often bolts, all-thread and wires from other
1730         electronics to contend with. Just be aware that the more stuff
1731         like this around the antenna, the lower the range.
1732       </para>
1733       <para>
1734         Make sure the antenna is not inside a tube made or covered
1735         with conducting material. Carbon fiber is the most common
1736         culprit here -- CF is a good conductor and will effectively
1737         shield the antenna, dramatically reducing signal strength and
1738         range. Metallic flake paint is another effective shielding
1739         material which is to be avoided around any antennas.
1740       </para>
1741       <para>
1742         If the ebay is large enough, it can be convenient to simply
1743         mount the altimeter at one end and stretch the antenna out
1744         inside. Taping the antenna to the sled can keep it straight
1745         under acceleration. If there are metal rods, keep the
1746         antenna as far away as possible.
1747       </para>
1748       <para>
1749         For a shorter ebay, it's quite practical to have the antenna
1750         run through a bulkhead and into an adjacent bay. Drill a small
1751         hole in the bulkhead, pass the antenna wire through it and
1752         then seal it up with glue or clay. We've also used acrylic
1753         tubing to create a cavity for the antenna wire. This works a
1754         bit better in that the antenna is known to stay straight and
1755         not get folded by recovery components in the bay. Angle the
1756         tubing towards the side wall of the rocket and it ends up
1757         consuming very little space.
1758       </para>
1759       <para>
1760         If you need to place the antenna at a distance from the
1761         altimeter, you can replace the antenna with an edge-mounted
1762         SMA connector, and then run 50Ω coax from the board to the
1763         antenna. Building a remote antenna is beyond the scope of this
1764         manual.
1765       </para>
1766     </section>
1767     <section>
1768       <title>Preserving GPS Reception</title>
1769       <para>
1770         The GPS antenna and receiver in TeleMetrum are highly
1771         sensitive and normally have no trouble tracking enough
1772         satellites to provide accurate position information for
1773         recovering the rocket. However, there are many ways to
1774         attenuate the GPS signal.
1775       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1776         <listitem>
1777           Conductive tubing or coatings. Carbon fiber and metal
1778           tubing, or metallic paint will all dramatically attenuate the
1779           GPS signal. We've never heard of anyone successfully
1780           receiving GPS from inside these materials.
1781         </listitem>
1782         <listitem>
1783           Metal components near the GPS patch antenna. These will
1784           de-tune the patch antenna, changing the resonant frequency
1785           away from the L1 carrier and reduce the effectiveness of the
1786           antenna. You can place as much stuff as you like beneath the
1787           antenna as that's covered with a ground plane. But, keep
1788           wires and metal out from above the patch antenna.
1789         </listitem>
1790       </orderedlist>
1791       </para>
1792     </section>
1793     <section>
1794       <title>Radio Frequency Interference</title>
1795       <para>
1796         Any altimeter will generate RFI; the digital circuits use
1797         high-frequency clocks that spray radio interference across a
1798         wide band. Altus Metrum altimeters generate intentional radio
1799         signals as well, increasing the amount of RF energy around the board.
1800       </para>
1801       <para>
1802         Rocketry altimeters also use precise sensors measuring air
1803         pressure and acceleration. Tiny changes in voltage can cause
1804         these sensor readings to vary by a huge amount. When the
1805         sensors start mis-reporting data, the altimeter can either
1806         fire the igniters at the wrong time, or not fire them at all.
1807       </para>
1808       <para>
1809         Voltages are induced when radio frequency energy is
1810         transmitted from one circuit to another. Here are things that
1811         influence the induced voltage and current:
1812       </para>
1813       <itemizedlist>
1814         <listitem>
1815           Keep wires from different circuits apart. Moving circuits
1816           further apart will reduce RFI.
1817         </listitem>
1818         <listitem>
1819           Avoid parallel wires from different circuits. The longer two
1820           wires run parallel to one another, the larger the amount of
1821           transferred energy. Cross wires at right angles to reduce
1822           RFI.
1823         </listitem>
1824         <listitem>
1825           Twist wires from the same circuits. Two wires the same
1826           distance from the transmitter will get the same amount of
1827           induced energy which will then cancel out. Any time you have
1828           a wire pair running together, twist the pair together to
1829           even out distances and reduce RFI. For altimeters, this
1830           includes battery leads, switch hookups and igniter
1831           circuits.
1832         </listitem>
1833         <listitem>
1834           Avoid resonant lengths. Know what frequencies are present
1835           in the environment and avoid having wire lengths near a
1836           natural resonant length. Altusmetrum products transmit on the
1837           70cm amateur band, so you should avoid lengths that are a
1838           simple ratio of that length; essentially any multiple of 1/4
1839           of the wavelength (17.5cm).
1840         </listitem>
1841       </itemizedlist>
1842     </section>
1843     <section>
1844       <title>The Barometric Sensor</title>
1845       <para>
1846         Altusmetrum altimeters measure altitude with a barometric
1847         sensor, essentially measuring the amount of air above the
1848         rocket to figure out how high it is. A large number of
1849         measurements are taken as the altimeter initializes itself to
1850         figure out the pad altitude. Subsequent measurements are then
1851         used to compute the height above the pad.
1852       </para>
1853       <para>
1854         To accurately measure atmospheric pressure, the ebay
1855         containing the altimeter must be vented outside the
1856         air-frame. The vent must be placed in a region of linear
1857         airflow, have smooth edges, and away from areas of increasing or 
1858         decreasing pressure.
1859       </para>
1860       <para>
1861         The barometric sensor in the altimeter is quite sensitive to
1862         chemical damage from the products of APCP or BP combustion, so
1863         make sure the ebay is carefully sealed from any compartment
1864         which contains ejection charges or motors.
1865       </para>
1866     </section>
1867     <section>
1868       <title>Ground Testing</title>
1869       <para>
1870         The most important aspect of any installation is careful
1871         ground testing. Bringing an air-frame up to the LCO table which
1872         hasn't been ground tested can lead to delays or ejection
1873         charges firing on the pad, or, even worse, a recovery system
1874         failure.
1875       </para>
1876       <para>
1877         Do a 'full systems' test that includes wiring up all igniters
1878         without any BP and turning on all of the electronics in flight
1879         mode. This will catch any mistakes in wiring and any residual
1880         RFI issues that might accidentally fire igniters at the wrong
1881         time. Let the air-frame sit for several minutes, checking for
1882         adequate telemetry signal strength and GPS lock.  If any igniters
1883         fire unexpectedly, find and resolve the issue before loading any
1884         BP charges!
1885       </para>
1886       <para>
1887         Ground test the ejection charges. Prepare the rocket for
1888         flight, loading ejection charges and igniters. Completely
1889         assemble the air-frame and then use the 'Fire Igniters'
1890         interface through a TeleDongle to command each charge to
1891         fire. Make sure the charge is sufficient to robustly separate
1892         the air-frame and deploy the recovery system.
1893       </para>
1894     </section>
1895   </chapter>
1896   <chapter>
1897     <title>Updating Device Firmware</title>
1898     <para>
1899       The big concept to understand is that you have to use a
1900       TeleDongle as a programmer to update a TeleMetrum or TeleMini,
1901       and a TeleMetrum or other TeleDongle to program the TeleDongle
1902       Due to limited memory resources in the cc1111, we don't support
1903       programming directly over USB. 
1904     </para>
1905     <para>
1906       You may wish to begin by ensuring you have current firmware images.
1907       These are distributed as part of the AltOS software bundle that
1908       also includes the AltosUI ground station program.  Newer ground
1909       station versions typically work fine with older firmware versions,
1910       so you don't need to update your devices just to try out new
1911       software features.  You can always download the most recent
1912       version from <ulink url=""/>.
1913     </para>
1914     <para>
1915       We recommend updating the altimeter first, before updating TeleDongle.
1916     </para>
1917     <section>
1918       <title>Updating TeleMetrum Firmware</title>
1919       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1920         <listitem>
1921           Find the 'programming cable' that you got as part of the starter
1922           kit, that has a red 8-pin MicroMaTch connector on one end and a
1923           red 4-pin MicroMaTch connector on the other end.
1924         </listitem>
1925         <listitem>
1926           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
1927           to the circuit board.
1928         </listitem>
1929         <listitem>
1930           Plug the 8-pin end of the programming cable to the
1931           matching connector on the TeleDongle, and the 4-pin end to the
1932           matching connector on the TeleMetrum.
1933           Note that each MicroMaTch connector has an alignment pin that
1934           goes through a hole in the PC board when you have the cable
1935           oriented correctly.
1936         </listitem>
1937         <listitem>
1938           Attach a battery to the TeleMetrum board.
1939         </listitem>
1940         <listitem>
1941           Plug the TeleDongle into your computer's USB port, and power
1942           up the TeleMetrum.
1943         </listitem>
1944         <listitem>
1945           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
1946         </listitem>
1947         <listitem>
1948           Pick the TeleDongle device from the list, identifying it as the
1949           programming device.
1950         </listitem>
1951         <listitem>
1952           Select the image you want put on the TeleMetrum, which should have a
1953           name in the form telemetrum-v1.2-1.0.0.ihx.  It should be visible
1954         in the default directory, if not you may have to poke around
1955         your system to find it.
1956         </listitem>
1957         <listitem>
1958           Make sure the configuration parameters are reasonable
1959           looking. If the serial number and/or RF configuration
1960           values aren't right, you'll need to change them.
1961         </listitem>
1962         <listitem>
1963           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
1964           the TeleMetrum with new firmware, showing a progress bar.
1965         </listitem>
1966         <listitem>
1967           Confirm that the TeleMetrum board seems to have updated OK, which you
1968           can do by plugging in to it over USB and using a terminal program
1969           to connect to the board and issue the 'v' command to check
1970           the version, etc.
1971         </listitem>
1972         <listitem>
1973           If something goes wrong, give it another try.
1974         </listitem>
1975       </orderedlist>
1976     </section>
1977     <section>
1978       <title>Updating TeleMini Firmware</title>
1979       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1980         <listitem>
1981           You'll need a special 'programming cable' to reprogram the
1982           TeleMini. It's available on the Altus Metrum web store, or
1983           you can make your own using an 8-pin MicroMaTch connector on
1984           one end and a set of four pins on the other.
1985         </listitem>
1986         <listitem>
1987           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
1988           to the circuit board.
1989         </listitem>
1990         <listitem>
1991           Plug the 8-pin end of the programming cable to the matching
1992           connector on the TeleDongle, and the 4-pins into the holes
1993           in the TeleMini circuit board.  Note that the MicroMaTch
1994           connector has an alignment pin that goes through a hole in
1995           the PC board when you have the cable oriented correctly, and
1996           that pin 1 on the TeleMini board is marked with a square pad
1997           while the other pins have round pads.
1998         </listitem>
1999         <listitem>
2000           Attach a battery to the TeleMini board.
2001         </listitem>
2002         <listitem>
2003           Plug the TeleDongle into your computer's USB port, and power
2004           up the TeleMini
2005         </listitem>
2006         <listitem>
2007           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
2008         </listitem>
2009         <listitem>
2010           Pick the TeleDongle device from the list, identifying it as the
2011           programming device.
2012         </listitem>
2013         <listitem>
2014           Select the image you want put on the TeleMini, which should have a
2015           name in the form telemini-v1.0-1.0.0.ihx.  It should be visible
2016         in the default directory, if not you may have to poke around
2017         your system to find it.
2018         </listitem>
2019         <listitem>
2020           Make sure the configuration parameters are reasonable
2021           looking. If the serial number and/or RF configuration
2022           values aren't right, you'll need to change them.
2023         </listitem>
2024         <listitem>
2025           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
2026           the TeleMini with new firmware, showing a progress bar.
2027         </listitem>
2028         <listitem>
2029           Confirm that the TeleMini board seems to have updated OK, which you
2030           can do by configuring it over the radio link through the TeleDongle, or
2031           letting it come up in "flight" mode and listening for telemetry.
2032         </listitem>
2033         <listitem>
2034           If something goes wrong, give it another try.
2035         </listitem>
2036       </orderedlist>
2037     </section>
2038     <section>
2039       <title>Updating TeleDongle Firmware</title>
2040       <para>
2041         Updating TeleDongle's firmware is just like updating TeleMetrum or TeleMini
2042         firmware, but you use either a TeleMetrum or another TeleDongle as the programmer.
2043         </para>
2044       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
2045         <listitem>
2046           Find the 'programming cable' that you got as part of the starter
2047           kit, that has a red 8-pin MicroMaTch connector on one end and a
2048           red 4-pin MicroMaTch connector on the other end.
2049         </listitem>
2050         <listitem>
2051           Find the USB cable that you got as part of the starter kit, and
2052           plug the "mini" end in to the mating connector on TeleMetrum or TeleDongle.
2053         </listitem>
2054         <listitem>
2055           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
2056           to the circuit board.
2057         </listitem>
2058         <listitem>
2059           Plug the 8-pin end of the programming cable to the
2060           matching connector on the programmer, and the 4-pin end to the
2061           matching connector on the TeleDongle.
2062           Note that each MicroMaTch connector has an alignment pin that
2063           goes through a hole in the PC board when you have the cable
2064           oriented correctly.
2065         </listitem>
2066         <listitem>
2067           Attach a battery to the TeleMetrum board if you're using one.
2068         </listitem>
2069         <listitem>
2070           Plug both the programmer and the TeleDongle into your computer's USB
2071           ports, and power up the programmer.
2072         </listitem>
2073         <listitem>
2074           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
2075         </listitem>
2076         <listitem>
2077           Pick the programmer device from the list, identifying it as the
2078           programming device.
2079         </listitem>
2080         <listitem>
2081           Select the image you want put on the TeleDongle, which should have a
2082           name in the form teledongle-v0.2-1.0.0.ihx.  It should be visible
2083         in the default directory, if not you may have to poke around
2084         your system to find it.
2085         </listitem>
2086         <listitem>
2087           Make sure the configuration parameters are reasonable
2088           looking. If the serial number and/or RF configuration
2089           values aren't right, you'll need to change them.  The TeleDongle
2090           serial number is on the "bottom" of the circuit board, and can
2091           usually be read through the translucent blue plastic case without
2092           needing to remove the board from the case.
2093         </listitem>
2094         <listitem>
2095           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
2096           the TeleDongle with new firmware, showing a progress bar.
2097         </listitem>
2098         <listitem>
2099           Confirm that the TeleDongle board seems to have updated OK, which you
2100           can do by plugging in to it over USB and using a terminal program
2101           to connect to the board and issue the 'v' command to check
2102           the version, etc.  Once you're happy, remove the programming cable
2103           and put the cover back on the TeleDongle.
2104         </listitem>
2105         <listitem>
2106           If something goes wrong, give it another try.
2107         </listitem>
2108       </orderedlist>
2109       <para>
2110         Be careful removing the programming cable from the locking 8-pin
2111         connector on TeleMetrum.  You'll need a fingernail or perhaps a thin
2112         screwdriver or knife blade to gently pry the locking ears out
2113         slightly to extract the connector.  We used a locking connector on
2114         TeleMetrum to help ensure that the cabling to companion boards
2115         used in a rocket don't ever come loose accidentally in flight.
2116       </para>
2117     </section>
2118   </chapter>
2119   <chapter>
2120     <title>Hardware Specifications</title>
2121     <section>
2122       <title>TeleMetrum Specifications</title>
2123       <itemizedlist>
2124         <listitem>
2125           <para>
2126             Recording altimeter for model rocketry.
2127           </para>
2128         </listitem>
2129         <listitem>
2130           <para>
2131             Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
2132           </para>
2133         </listitem>
2134         <listitem>
2135           <para>
2136             70cm ham-band transceiver for telemetry down-link.
2137           </para>
2138         </listitem>
2139         <listitem>
2140           <para>
2141             Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
2142           </para>
2143         </listitem>
2144         <listitem>
2145           <para>
2146             1-axis high-g accelerometer for motor characterization, capable of
2147             +/- 50g using default part.
2148           </para>
2149         </listitem>
2150         <listitem>
2151           <para>
2152             On-board, integrated GPS receiver with 5Hz update rate capability.
2153           </para>
2154         </listitem>
2155         <listitem>
2156           <para>
2157             On-board 1 megabyte non-volatile memory for flight data storage.
2158           </para>
2159         </listitem>
2160         <listitem>
2161           <para>
2162             USB interface for battery charging, configuration, and data recovery.
2163           </para>
2164         </listitem>
2165         <listitem>
2166           <para>
2167             Fully integrated support for Li-Po rechargeable batteries.
2168           </para>
2169         </listitem>
2170         <listitem>
2171           <para>
2172             Uses Li-Po to fire e-matches, can be modified to support 
2173             optional separate pyro battery if needed.
2174           </para>
2175         </listitem>
2176         <listitem>
2177           <para>
2178             2.75 x 1 inch board designed to fit inside 29mm air-frame coupler tube.
2179           </para>
2180         </listitem>
2181       </itemizedlist>
2182     </section>
2183     <section>
2184       <title>TeleMini Specifications</title>
2185       <itemizedlist>
2186         <listitem>
2187           <para>
2188             Recording altimeter for model rocketry.
2189           </para>
2190         </listitem>
2191         <listitem>
2192           <para>
2193             Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
2194           </para>
2195         </listitem>
2196         <listitem>
2197           <para>
2198             70cm ham-band transceiver for telemetry down-link.
2199           </para>
2200         </listitem>
2201         <listitem>
2202           <para>
2203             Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
2204           </para>
2205         </listitem>
2206         <listitem>
2207           <para>
2208             On-board 5 kilobyte non-volatile memory for flight data storage.
2209           </para>
2210         </listitem>
2211         <listitem>
2212           <para>
2213             RF interface for configuration, and data recovery.
2214           </para>
2215         </listitem>
2216         <listitem>
2217           <para>
2218             Support for Li-Po rechargeable batteries, using an external charger.
2219           </para>
2220         </listitem>
2221         <listitem>
2222           <para>
2223             Uses Li-Po to fire e-matches, can be modified to support 
2224             optional separate pyro battery if needed.
2225           </para>
2226         </listitem>
2227         <listitem>
2228           <para>
2229             1.5 x .5 inch board designed to fit inside 18mm air-frame coupler tube.
2230           </para>
2231         </listitem>
2232       </itemizedlist>
2233     </section>
2234   </chapter>
2235   <chapter>
2236     <title>FAQ</title>
2237       <para>
2238         TeleMetrum seems to shut off when disconnected from the
2239         computer.  Make sure the battery is adequately charged.  Remember the
2240         unit will pull more power than the USB port can deliver before the
2241         GPS enters "locked" mode.  The battery charges best when TeleMetrum
2242         is turned off.
2243       </para>
2244       <para>
2245         It's impossible to stop the TeleDongle when it's in "p" mode, I have
2246         to unplug the USB cable?  Make sure you have tried to "escape out" of
2247         this mode.  If this doesn't work the reboot procedure for the
2248         TeleDongle *is* to simply unplug it. 'cu' however will retain it's
2249         outgoing buffer IF your "escape out" ('~~') does not work.
2250         At this point using either 'ao-view' (or possibly
2251         'cutemon') instead of 'cu' will 'clear' the issue and allow renewed
2252         communication.
2253       </para>
2254       <para>
2255         The amber LED (on the TeleMetrum) lights up when both
2256         battery and USB are connected. Does this mean it's charging?
2257         Yes, the yellow LED indicates the charging at the 'regular' rate.
2258         If the led is out but the unit is still plugged into a USB port,
2259         then the battery is being charged at a 'trickle' rate.
2260       </para>
2261       <para>
2262         There are no "dit-dah-dah-dit" sound or lights like the manual mentions?
2263         That's the "pad" mode.  Weak batteries might be the problem.
2264         It is also possible that the TeleMetrum is horizontal and the output
2265         is instead a "dit-dit" meaning 'idle'. For TeleMini, it's possible that
2266         it received a command packet which would have left it in "pad" mode.
2267       </para>
2268       <para>
2269         How do I save flight data?
2270         Live telemetry is written to file(s) whenever AltosUI is connected
2271         to the TeleDongle.  The file area defaults to ~/TeleMetrum
2272         but is easily changed using the menus in AltosUI. The files that
2273         are written end in '.telem'. The after-flight
2274         data-dumped files will end in .eeprom and represent continuous data
2275         unlike the .telem files that are subject to losses
2276         along the RF data path.
2277         See the above instructions on what and how to save the eeprom stored
2278         data after physically retrieving your altimeter.  Make sure to save
2279         the on-board data after each flight; while the TeleMetrum can store
2280         multiple flights, you never know when you'll lose the altimeter...
2281       </para>
2282   </chapter>
2283   <appendix>
2284     <title>Notes for Older Software</title>
2285     <para>
2286       <emphasis>
2287       Before AltosUI was written, using Altus Metrum devices required
2288       some finesse with the Linux command line. There was a limited
2289       GUI tool, ao-view, which provided functionality similar to the
2290       Monitor Flight window in AltosUI, but everything else was a
2291       fairly 80's experience. This appendix includes documentation for
2292       using that software.
2293       </emphasis>
2294     </para>
2295     <para>
2296       Both TeleMetrum and TeleDongle can be directly communicated
2297       with using USB ports. The first thing you should try after getting
2298       both units plugged into to your computer's USB port(s) is to run
2299       'ao-list' from a terminal-window to see what port-device-name each
2300       device has been assigned by the operating system.
2301       You will need this information to access the devices via their
2302       respective on-board firmware and data using other command line
2303       programs in the AltOS software suite.
2304     </para>
2305     <para>
2306       TeleMini can be communicated with through a TeleDongle device
2307       over the radio link. When first booted, TeleMini listens for a
2308       TeleDongle device and if it receives a packet, it goes into
2309       'idle' mode. Otherwise, it goes into 'pad' mode and waits to be
2310       launched. The easiest way to get it talking is to start the
2311       communication link on the TeleDongle and the power up the
2312       TeleMini board.
2313     </para>
2314     <para>
2315       To access the device's firmware for configuration you need a terminal
2316       program such as you would use to talk to a modem.  The software
2317       authors prefer using the program 'cu' which comes from the UUCP package
2318       on most Unix-like systems such as Linux.  An example command line for
2319       cu might be 'cu -l /dev/ttyACM0', substituting the correct number
2320       indicated from running the
2321       ao-list program.  Another reasonable terminal program for Linux is
2322       'cutecom'.  The default 'escape'
2323       character used by CU (i.e. the character you use to
2324       issue commands to cu itself instead of sending the command as input
2325       to the connected device) is a '~'. You will need this for use in
2326       only two different ways during normal operations. First is to exit
2327       the program by sending a '~.' which is called a 'escape-disconnect'
2328       and allows you to close-out from 'cu'. The
2329       second use will be outlined later.
2330     </para>
2331     <para>
2332       All of the Altus Metrum devices share the concept of a two level
2333       command set in their firmware.
2334       The first layer has several single letter commands. Once
2335       you are using 'cu' (or 'cutecom') sending (typing) a '?'
2336       returns a full list of these
2337       commands. The second level are configuration sub-commands accessed
2338       using the 'c' command, for
2339       instance typing 'c?' will give you this second level of commands
2340       (all of which require the
2341       letter 'c' to access).  Please note that most configuration options
2342       are stored only in Flash memory; TeleDongle doesn't provide any storage
2343       for these options and so they'll all be lost when you unplug it.
2344     </para>
2345     <para>
2346       Try setting these configuration ('c' or second level menu) values.  A good
2347       place to start is by setting your call sign.  By default, the boards
2348       use 'N0CALL' which is cute, but not exactly legal!
2349       Spend a few minutes getting comfortable with the units, their
2350       firmware, and 'cu' (or possibly 'cutecom').
2351       For instance, try to send
2352       (type) a 'c r 2' and verify the channel change by sending a 'c s'.
2353       Verify you can connect and disconnect from the units while in your
2354       terminal program by sending the escape-disconnect mentioned above.
2355     </para>
2356         <para>
2357           To set the radio frequency, use the 'c R' command to specify the
2358           radio transceiver configuration parameter. This parameter is computed
2359           using the desired frequency, 'F', the radio calibration parameter, 'C' (showed by the 'c s' command) and
2360           the standard calibration reference frequency, 'S', (normally 434.550MHz):
2361           <programlisting>
2362             R = F / S * C
2363           </programlisting>
2364           Round the result to the nearest integer value.
2365           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2366           change to the parameter block in the on-board flash on
2367           your altimeter board if you want the change to stay in place across reboots.
2368         </para>
2369         <para>
2370           To set the apogee delay, use the 'c d' command.
2371           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2372           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2373         </para>
2374         <para>
2375           To set the main deployment altitude, use the 'c m' command.
2376           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2377           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2378         </para>
2379         <para>
2380           To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
2381           frequency counter, set the board to 434.550MHz, and use the 'C'
2382           command to generate a CW carrier.  Wait for the transmitter temperature
2383           to stabilize and the frequency to settle down.
2384           Then, divide 434.550 MHz by the
2385           measured frequency and multiply by the current radio cal value show
2386           in the 'c s' command.  For an unprogrammed board, the default value
2387           is 1186611.  Take the resulting integer and program it using the 'c f'
2388           command.  Testing with the 'C' command again should show a carrier
2389           within a few tens of Hertz of the intended frequency.
2390           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2391           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2392         </para>
2393     <para>
2394       Note that the 'reboot' command, which is very useful on the altimeters,
2395       will likely just cause problems with the dongle.  The *correct* way
2396       to reset the dongle is just to unplug and re-plug it.
2397     </para>
2398     <para>
2399       A fun thing to do at the launch site and something you can do while
2400       learning how to use these units is to play with the radio link access
2401       between an altimeter and the TeleDongle.  Be aware that you *must* create
2402       some physical separation between the devices, otherwise the link will
2403       not function due to signal overload in the receivers in each device.
2404     </para>
2405     <para>
2406       Now might be a good time to take a break and read the rest of this
2407       manual, particularly about the two "modes" that the altimeters
2408       can be placed in. TeleMetrum uses the position of the device when booting
2409       up will determine whether the unit is in "pad" or "idle" mode. TeleMini
2410       enters "idle" mode when it receives a command packet within the first 5 seconds
2411       of being powered up, otherwise it enters "pad" mode.
2412     </para>
2413     <para>
2414       You can access an altimeter in idle mode from the TeleDongle's USB
2415       connection using the radio link
2416       by issuing a 'p' command to the TeleDongle. Practice connecting and
2417       disconnecting ('~~' while using 'cu') from the altimeter.  If
2418       you cannot escape out of the "p" command, (by using a '~~' when in
2419       CU) then it is likely that your kernel has issues.  Try a newer version.
2420     </para>
2421     <para>
2422       Using this radio link allows you to configure the altimeter, test
2423       fire e-matches and igniters from the flight line, check pyro-match
2424       continuity and so forth. You can leave the unit turned on while it
2425       is in 'idle mode' and then place the
2426       rocket vertically on the launch pad, walk away and then issue a
2427       reboot command.  The altimeter will reboot and start sending data
2428       having changed to the "pad" mode. If the TeleDongle is not receiving
2429       this data, you can disconnect 'cu' from the TeleDongle using the
2430       procedures mentioned above and THEN connect to the TeleDongle from
2431       inside 'ao-view'. If this doesn't work, disconnect from the
2432       TeleDongle, unplug it, and try again after plugging it back in.
2433     </para>
2434     <para>
2435       In order to reduce the chance of accidental firing of pyrotechnic
2436       charges, the command to fire a charge is intentionally somewhat
2437       difficult to type, and the built-in help is slightly cryptic to
2438       prevent accidental echoing of characters from the help text back at
2439       the board from firing a charge.  The command to fire the apogee
2440       drogue charge is 'i DoIt drogue' and the command to fire the main
2441       charge is 'i DoIt main'.
2442     </para>
2443     <para>
2444       On TeleMetrum, the GPS will eventually find enough satellites, lock in on them,
2445       and 'ao-view' will both auditorily announce and visually indicate
2446       that GPS is ready.
2447       Now you can launch knowing that you have a good data path and
2448       good satellite lock for flight data and recovery.  Remember
2449       you MUST tell ao-view to connect to the TeleDongle explicitly in
2450       order for ao-view to be able to receive data.
2451     </para>
2452     <para>
2453       The altimeters provide RDF (radio direction finding) tones on
2454       the pad, during descent and after landing. These can be used to
2455       locate the rocket using a directional antenna; the signal
2456       strength providing an indication of the direction from receiver to rocket.
2457     </para>
2458     <para>
2459       TeleMetrum also provides GPS tracking data, which can further simplify
2460       locating the rocket once it has landed. (The last good GPS data
2461       received before touch-down will be on the data screen of 'ao-view'.)
2462     </para>
2463     <para>
2464       Once you have recovered the rocket you can download the eeprom
2465       contents using either 'ao-dumplog' (or possibly 'ao-eeprom'), over
2466       either a USB cable or over the radio link using TeleDongle.
2467       And by following the man page for 'ao-postflight' you can create
2468       various data output reports, graphs, and even KML data to see the
2469       flight trajectory in Google-earth. (Moving the viewing angle making
2470       sure to connect the yellow lines while in Google-earth is the proper
2471       technique.)
2472     </para>
2473     <para>
2474       As for ao-view.... some things are in the menu but don't do anything
2475       very useful.  The developers have stopped working on ao-view to focus
2476       on a new, cross-platform ground station program.  So ao-view may or
2477       may not be updated in the future.  Mostly you just use
2478       the Log and Device menus.  It has a wonderful display of the incoming
2479       flight data and I am sure you will enjoy what it has to say to you
2480       once you enable the voice output!
2481     </para>
2482   </appendix>
2483   <appendix>
2484       <title>Calibration</title>
2485       <para>
2486         There are only two calibrations required for a TeleMetrum board, and
2487         only one for TeleDongle and TeleMini.  All boards are shipped from
2488         the factory pre-calibrated, but the procedures are documented here
2489         in case they are ever needed.  Re-calibration is not supported by
2490         AltosUI, you must connect to the board with a serial terminal program
2491         and interact directly with the on-board command interpreter to effect
2492         calibration.
2493       </para>
2494       <section>
2495         <title>Radio Frequency</title>
2496         <para>
2497           The radio frequency is synthesized from a clock based on the 48 MHz
2498           crystal on the board.  The actual frequency of this oscillator 
2499           must be measured to generate a calibration constant.  While our 
2500           GFSK modulation
2501           bandwidth is wide enough to allow boards to communicate even when
2502           their oscillators are not on exactly the same frequency, performance
2503           is best when they are closely matched.
2504           Radio frequency calibration requires a calibrated frequency counter.
2505           Fortunately, once set, the variation in frequency due to aging and
2506           temperature changes is small enough that re-calibration by customers
2507           should generally not be required.
2508         </para>
2509         <para>
2510           To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
2511           frequency counter, set the board to 434.550MHz, and use the 'C'
2512           command in the on-board command interpreter to generate a CW 
2513           carrier.  For TeleMetrum, this is best done over USB.  For TeleMini,
2514           note that the only way to escape the 'C' command is via power cycle
2515           since the board will no longer be listening for commands once it
2516           starts generating a CW carrier.
2517         </para>
2518         <para>
2519           Wait for the transmitter temperature to stabilize and the frequency 
2520           to settle down.  Then, divide 434.550 MHz by the
2521           measured frequency and multiply by the current radio cal value show
2522           in the 'c s' command.  For an unprogrammed board, the default value
2523           is 1186611.  Take the resulting integer and program it using the 'c f'
2524           command.  Testing with the 'C' command again should show a carrier
2525           within a few tens of Hertz of the intended frequency.
2526           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2527           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2528         </para>
2529         <para>
2530           Note that any time you re-do the radio frequency calibration, the
2531           radio frequency is reset to the default 434.550 Mhz.  If you want
2532           to use another frequency, you will have to set that again after
2533           calibration is completed.
2534         </para>
2535       </section>
2536       <section>
2537         <title>TeleMetrum Accelerometer</title>
2538         <para>
2539           The TeleMetrum accelerometer we use has its own 5 volt power 
2540           supply and
2541           the output must be passed through a resistive voltage divider to match
2542           the input of our 3.3 volt ADC.  This means that unlike the barometric
2543           sensor, the output of the acceleration sensor is not ratio-metric to
2544           the ADC converter, and calibration is required.  Explicitly 
2545           calibrating the accelerometers also allows us to load any device
2546           from a Freescale family that includes at least +/- 40g, 50g, 100g, 
2547           and 200g parts.  Using gravity,
2548           a simple 2-point calibration yields acceptable results capturing both
2549           the different sensitivities and ranges of the different accelerometer
2550           parts and any variation in power supply voltages or resistor values
2551           in the divider network.
2552         </para>
2553         <para>
2554           To calibrate the acceleration sensor, use the 'c a 0' command.  You
2555           will be prompted to orient the board vertically with the UHF antenna
2556           up and press a key, then to orient the board vertically with the
2557           UHF antenna down and press a key.  Note that the accuracy of this
2558           calibration depends primarily on how perfectly vertical and still
2559           the board is held during the cal process.  As with all 'c' 
2560           sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2561           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2562         </para>
2563         <para>
2564           The +1g and -1g calibration points are included in each telemetry
2565           frame and are part of the header stored in onboard flash to be
2566           downloaded after flight.  We always store and return raw ADC 
2567           samples for each sensor... so nothing is permanently "lost" or 
2568           "damaged" if the calibration is poor.
2569         </para>
2570         <para>
2571          In the unlikely event an accel cal goes badly, it is possible
2572          that TeleMetrum may always come up in 'pad mode' and as such not be
2573          listening to either the USB or radio link.  If that happens,
2574          there is a special hook in the firmware to force the board back
2575          in to 'idle mode' so you can re-do the cal.  To use this hook, you
2576          just need to ground the SPI clock pin at power-on.  This pin is
2577          available as pin 2 on the 8-pin companion connector, and pin 1 is
2578          ground.  So either carefully install a fine-gauge wire jumper
2579          between the two pins closest to the index hole end of the 8-pin
2580          connector, or plug in the programming cable to the 8-pin connector
2581          and use a small screwdriver or similar to short the two pins closest
2582          to the index post on the 4-pin end of the programming cable, and
2583          power up the board.  It should come up in 'idle mode' (two beeps),
2584          allowing a re-cal.
2585         </para>
2586       </section>
2587   </appendix>
2588   <appendix
2589       xmlns:xi="">
2590     <title>Release Notes</title>
2591     <xi:include href="release-notes-1.1.1.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2592     <xi:include href="release-notes-1.1.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2593     <xi:include href="release-notes-1.0.1.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2594     <xi:include href="release-notes-0.9.2.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2595     <xi:include href="release-notes-0.9.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2596     <xi:include href="release-notes-0.8.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2597     <xi:include href="release-notes-0.7.1.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2598   </appendix>
2599 </book>
2601 <!--  LocalWords:  Altusmetrum
2602 -->